对共有区域的出入管理系统技术方案

管理作业员对作业员与机器人（20）的共有区域（13）的出入的出入管理系统（7），具备：显示灯（31~34），从共有区域（13）的中央观察分别配置在至少四方；门（27），开闭共有区域（13）的闸门（26）；锁止装置（28），上锁及解锁门（27）；以及控制装置（30），与机器人（20）的动作对应地控制显示灯（31~34）及锁止装置（28）。

Access management system for common areas

The management of workers to the operator and the robot (20) of the total area (13) access control system access (7), comprising a display lamp (31~34), from the total area (13) of the central observation are respectively arranged in at least four; the door (27), a total of 13 (open and closed area) the gate (26); the locking device (28), lock and unlock the door (27); and a control device (30), and robot (20) action corresponding to the control indicator (31~34) and locking device (28).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对共有区域的出入管理系统
本专利技术涉及一种管理作业员对作业员与工业用机器人共有的作业区域（以下称为“共有区域”）的出入的系统。
技术介绍
以往，工业用机器人的动作区域被安全栅围绕，安全栅分离作业员与工业用机器人。近年，由于工业用机器人的控制能力的提升，理论上可实现作业员与工业用机器人共有作业区域。然而，若工业用机器人被安全栅围绕，则作业员无法轻易出入共有区域。一方面，已提出一种通过不设置以往的安全栅，监视作业员或物体对工业用机器人的周边的侵入，来回避工业用机器人与作业员的干涉的系统。例如，专利文献1记载的系统，具备监视未登录的新物体对机器人的动作区域的侵入的传感器部、从高于机器人的位置对动作区域的外缘部照射可视光的可视光照射部、及传感器部判定有新物体对动作区域内的侵入时对机器人发出停止要求的监视控制部。可视光的照射也可以仅在包括动作区域的监测区域中有新物体的侵入时进行。该系统中，不在机器人周围设置安全栅，通过可视光对作业员唤起对机器人的动作区域的注意，抑制作业员侵入动作区域内而使机器人停止的事态的发生。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2014-140920号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：根据专利文献1的系统，可从工业用机器人周围去除实体栅栏。然而，若将专利文献1的技术适用于作业员与机器人共有作业区域的系统，则会有作业员难以识别共有区域，难以判断是否为作业员可在共有区域作业的状况这样的问题。本专利技术鉴于上述情况，其目的在于至少减轻现有技术的一个以上的课题。解决问题的手段：根据本专利技术一形态的对共有区域的出入管理系统，是管理作业员对作为作业员与机器人共有的作业空间的共有区域的出入的出入管理系统，具备：多个显示灯，规定所述共有区域与其它区域的边界；开闭构件，开闭所述共有区域的闸门（gate）；锁止装置，上锁及解锁所述开闭构件；以及控制装置，与所述机器人的动作对应地控制所述显示灯及所述锁止装置。在上述对共有区域的出入管理系统中，可通过显示灯的发光部和/或从其发出的光对作业员示出共有区域与其它区域的边界，使作业员基于该边界识别共有区域。又，在上述对共有区域的出入管理系统中，对应机器人的动作，控制显示灯的显示内容与开闭构件的上锁或解锁，因此作业员可从这些状况容易地判断作业员是否可在共有区域作业，可避免在共有区域的机器人与作业员的干涉。专利技术效果：根据本专利技术，作业员可识别共有区域，判断是否为作业员可在共有区域作业的状况。附图说明图1是示出适用根据本专利技术一实施形态的对共有区域的出入管理系统的机器人系统的概略结构的俯视图；图2是从图1所示的第一方向X观察机器人系统的侧视图；图3是示出对共有区域的出入管理系统的控制系统的结构的图；图4是说明对共有区域的出入管理系统的动作的图表；图5是示出根据变形例1的机器人系统的概略结构的俯视图；图6是示出根据变形例2的机器人系统的概略结构的俯视图；图7是说明与根据变形例2的机器人系统对应的对共有区域的出入管理系统的动作的图表。具体实施方式接着，参考附图说明本专利技术的实施形态。首先，从适用根据本专利技术的对共有区域的出入管理系统的机器人系统的概略结构进行说明。（机器人系统1）图1是示出适用根据本专利技术一实施形态的对共有区域的出入管理系统7的机器人系统1的概略结构的俯视图，图2是从图1所示的第一方向X观察机器人系统1的侧视图。如图1及图2所示，机器人系统1构筑于系统区域10。根据本实施形态的系统区域10，具有长方体状的外形，由图1中虚线所示的假想的边界11（边界面）假想地划分成水平的在第一方向X排列的两个三维区域。另，在边界11上无需设置实体栅栏，但也可不干涉机器人20的程度地设置低栅栏或标识器。上述两个三维区域中一方，是专供机器人20进行作业的作业空间，以下称为“机器人区域12”。两个三维区域中另一方，是机器人20与作业员共有的作业空间，以下称为“共有区域13”。在共有区域13中，机器人20与作业员交替地进行作业。沿着系统区域10的第一方向X的假想端面中机器人区域12侧的端面10a，设置有搬送工件W的输送机（conveyer）21。又，在系统区域10的第一方向X的假想端面中共有区域13侧的端面10b上，设有作业员对共有区域13的出入口即闸门26。在闸门26上设有开闭闸门26的门27（开闭构件的一例）。另，也可以为了不使作业员从闸门26以外侵入共有区域13，在设有闸门26的系统区域10的假想端面10b上设置可容易地除去的临时设置式的栅栏（图2的两点划线18）。同样地，也可以在共有区域13的，与第一方向X正交的水平方向的假想端面10c上，设置可容易地除去的临时设置式的栅栏（省略图示）。在机器人区域12的地面设置有机器人20、搬送工件W的输送机21、和载置有安装于机器人20的手梢端的工具的工具台24等。又，在共有区域13的地面设置有载置工件W的作业台22等。根据本实施形态的机器人20是具有多个关节轴的多关节型的工业用机器人。机器人20通过未图示的缆线与机器人控制装置60连接。机器人控制装置60作为具备CPU或存储部的计算机被构成。在机器人控制装置60中预先存储有多个动作程序。机器人控制装置60通过从多个动作程序中选择性地执行一个以上，从而驱动设在机器人20的各关节的伺服马达，来控制机器人20的动作。在机器人20的可动作范围（机器人20的各部可位于的范围）中，包含共有区域13的一部分或全部。在上述机器人系统1中，例如，可进行机器人20从输送机21拿出工件W运向作业台22，作业员对作业台22上的工件W安装螺栓以临时紧固，机器人20正式紧固螺栓后从作业台22拿出工件W运向输送机21这样一连串的作业。该一连串的作业中，机器人20与作业员将共有区域13作为作业区域共有。如此，作业员与机器人20共有作业空间，具有可削减机器人20的占有空间的优点。在机器人系统1中，为了避免在共有区域13的机器人20与作业员的干涉，设有管理作业员对共有区域13的出入的出入管理系统7。以下，详细说明对共有区域13的出入管理系统7。（对共有区域13的出入管理系统7）图3是示出对共有区域13的出入管理系统7的控制系统的结构的图。如图1~图3所示，对共有区域13的出入管理系统7大致具备多个显示灯31~34、非接触地检测非预定的物体通过边界11的通过检测传感器40、可上锁与解锁门27的电磁式锁止装置28、检测门27的开闭的闸门传感器29、及控制装置30。另，物体通过边界11包括物体的一部分通过边界11。多个显示灯31~34以可通过发光部（光源）和/或从其发出的光，规定共有区域13与其它区域的边界的形式配置。根据本实施形态的多个显示灯31~34，以作业员可想象使邻接的显示灯的发光部彼此连接起来的线（或面），将该线识别为边界的形式配置。例如，多个显示灯31~34，从在共有区域13的中央的作业员来看分别配置于至少四方即可。根据本实施形态的多个显示灯31~34中，包括沿着共有区域13与机器人区域12的区域的边界11配设的一对显示灯31、32，及沿着设有闸门26的系统区域10的假想端面10b配置的一对显示灯33、34。前者的一对显示灯31、32规定共有区域13与机器人区域12的俯视直线状的边界，以下称之为“机器人显示灯31、32本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对共有区域的出入管理系统，是管理作业员对作为作业员与机器人共有的作业空间的共有区域的出入的出入管理系统，其特征在于，具备：多个显示灯，规定所述共有区域与其它区域的边界；开闭构件，开闭所述共有区域的闸门；锁止装置，上锁及解锁所述开闭构件；以及控制装置，与所述机器人的动作对应地控制所述多个显示灯及所述锁止装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对共有区域的出入管理系统，是管理作业员对作为作业员与机器人共有的作业空间的共有区域的出入的出入管理系统，其特征在于，具备：多个显示灯，规定所述共有区域与其它区域的边界；开闭构件，开闭所述共有区域的闸门；锁止装置，上锁及解锁所述开闭构件；以及控制装置，与所述机器人的动作对应地控制所述多个显示灯及所述锁止装置。2.根据权利要求1所述的对共有区域的出入管理系统，其特征在于，所述多个显示灯包括：规定作为专供所述机器人进行作业的作业空间的机器人区域与所述共有区域的边界的至少一部分的至少一个机器人显示灯、及规定所述共有区域与除所述机器人区域以外的其它区域的边界的包含所述闸门的至少一部分的至少一个闸门显示灯；所述控制装置，以在所述机器人执行不包括在所述共有区域的作业的动作程序时，使所述机器人显示灯显示唤起注意，使所述闸门显示灯显示许可，及使所述锁止装置解锁所述开闭构件的形式，控制所述多个显示灯及所述锁止装置。3.根据权利要求1或2所述的对共有区域的出入管理系统，其特征在于，所述控制装置，以在...

【专利技术属性】
技术研发人员：仓冈修平，竹林润，山根秀士，水本裕之，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP