水平旋转稳定机械手结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种水平旋转稳定机械手结构，包括旋转支座，旋转支座上设有若干对接的水平支臂，水平支臂的对接处设有关节，水平支臂的终端设有吊挂的旋转刀具，所述的关节包括上下两片夹板，关节与水平支臂固连，相邻的水平支臂一端插入关节中，所述关节上穿过竖直的转轴，转轴也同时穿过对接的水平支臂,使对接的两根水平支臂能铰接且在水平面转动,所述的对接的水平支臂上下两面靠在两片夹板的内表面,所述的转轴同轴设有伺服电机和旋转角度传感器，伺服电机、旋转角度传感器与中央控制模块连接。该装置的关节分布在水平支臂的上下两侧，水平支臂一端收到向下的力时，另一端关节处不易翘动，因此转轴受力均匀，且不易形变。

Horizontal rotating stable manipulator structure

The utility model provides a stable level of mechanical rotating hand structure, including rotation bearing, horizontal arm rotating seat which is provided with a plurality of docking, docking at the level of the support arm is provided with a rotating tool joint, terminal arm is provided with a suspension, the joint comprises two clamping plates are fixedly connected with the joint. The level of the arm, the arm horizontally adjacent end insert joint, vertical shaft through the joint, horizontal arm shaft also through the docking, the two horizontal arm docking can be articulated and rotation in the horizontal plane, horizontal arm docking the upper and lower surfaces on the inner surface of the two clamping plates, coaxial shaft is provided with a servo motor and a rotary angle sensor, servo motor, rotation angle sensor and central control module. The joint of the device is distributed on the upper and lower sides of the horizontal supporting arm. When one end of the horizontal supporting arm receives the downward force, the joint at the other end is not easy to move, so the force of the rotating shaft is uniform, and it is not easy to deform.

【技术实现步骤摘要】
水平旋转稳定机械手结构
本技术涉及自动化加工领域，特别是一种水平旋转稳定机械手结构。
技术介绍
机械手越来越被现代工业社会所倚重，机械手分为多自由度结构和定向旋转机构，一般多自由度机械手多数应用在精密控制领域，定向旋转机构包括水平定向和竖直定向，定向旋转的机械手比之多自由度机械手所能承受更大的力。水平定向旋转的机械手如专利号CN201610498994.3中公开的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，其结构是第一关节轴和第二关节轴只是简单的铰接，受向下的压力拉动时，第一关节轴和第二关节轴的铰接处向上翘，因此铰接轴容易变形，或者第一关节轴和第二关节轴交接处容易脱落。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的上述问题，提供水平旋转稳定机械手结构。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：水平旋转稳定机械手结构，包括旋转支座，旋转支座上设有若干对接的水平支臂，水平支臂的对接处设有关节，水平支臂的终端设有吊挂的旋转刀具，其特征在于,所述的关节包括上下两片夹板，关节与水平支臂固连，相邻的水平支臂一端插入关节中，所述关节上穿过竖直的转轴，转轴也同时穿过对接的水平支臂,使对接的两根水平支臂能铰接且在水平面转动,所述的对接的水平支臂上下两面靠在两片夹板的内表面,所述的转轴同轴设有伺服电机和旋转角度传感器，伺服电机、旋转角度传感器与中央控制模块连接。所述的关节与水平支臂一体成型，关节为U字形且处在水平支臂一端，或者，所述关节与水平支臂均由上下两片夹板组成。所述的转轴同轴还设有转速传感器。所述的转轴设有上下两个轴承，轴承的转动部与轴承连接，固定部连接在上下两片夹板上。所述的伺服电机的前端设有减速机。所述旋转刀具包括电机轴Z轴向设置的旋转电机，旋转电机的电机轴上设有连接套。与现有技术相比，该装置的关节分布在水平支臂的上下两侧，水平支臂一端收到向下的力时，另一端关节处不易翘动，因此转轴受力均匀，且不易形变。附图说明图1为本技术结构图。图2为本技术水平支臂的俯视平面图。图中：1、旋转支座；2、水平支臂一；3、水平支臂二；4、水平支臂三；5、关节；6、旋转角度传感器；7、转轴；8、轴承；9、减速机；10、伺服电机；11、转速传感器。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述。图1至图2所示，本技术包括旋转支座1，旋转支座1上可以设置伺服电机10和旋转角度传感器6。旋转支座1上设有对接的若干水平支臂，其中水平支臂一2为上下两片夹板，水平支臂一2一端与旋转支座1固定，另一端与水平支臂二3连接，所述的水平支臂二3插入水平支臂一2中，并设有转轴7穿过水平支臂一2和水平支臂二3，使其能水平转动。水平支臂二3上下面靠在水平支臂一2的夹板内表面。转轴7上设有上下两个轴承8，轴承8的转动部与轴承8套接，固定部连接在上下两片夹板上起到顺滑的作用。转轴7上连接伺服电机10、旋转角度传感器6、转速传感器11。伺服电机10驱动转轴7旋转，旋转角度传感器6用于定位旋转的角度位置。水平支臂三4设有独立的关节5，关节5为U字形处在水平支臂三4的一端，水平支臂二3插入水平支臂三4的关节5中，并设有转轴7穿过关节5和水平支臂二3，使其能水平转动，水平支臂二3上下表面均靠在水平支臂三4关节5的内表面。转轴7上设有上下两个轴承8，轴承8的转动部与轴承8套接，固定部连接在关节5的上下两片夹板上起到顺滑的作用。转轴7上连接伺服电机10、旋转角度传感器6、转速传感器11。伺服电机10固定在关节5上，电机轴驱动转轴7旋转，旋转角度传感器6用于定位旋转的角度位置。所述伺服电机10的前端设有减速机9，伺服电机10、旋转角度传感器6、转速传感器11与中央控制模块连接。旋转角度传感器6用于反馈转轴7的旋转位置。所述旋转刀具包括电机轴Z轴向的旋转电机，旋转电机的电机轴上设有连接套，能更换连接钻刀、螺丝刀等刀具。本文档来自技高网...

【技术保护点】
水平旋转稳定机械手结构，包括旋转支座(1)，旋转支座(1)上设有若干对接的水平支臂，水平支臂的对接处设有关节(5)，水平支臂的终端设有吊挂的旋转刀具，其特征在于,所述的关节(5)包括上下两片夹板，关节(5)与水平支臂固连，相邻的水平支臂一端插入关节(5)中，所述关节(5)上穿过竖直的转轴(7)，转轴(7)也同时穿过对接的水平支臂,使对接的两根水平支臂能铰接且在水平面转动,对接的水平支臂上下两面靠在两片夹板的内表面,所述的转轴(7)同轴设有伺服电机(10)和旋转角度传感器(6)，伺服电机(10)、旋转角度传感器(6)与中央控制模块连接。

【技术特征摘要】
1.水平旋转稳定机械手结构，包括旋转支座(1)，旋转支座(1)上设有若干对接的水平支臂，水平支臂的对接处设有关节(5)，水平支臂的终端设有吊挂的旋转刀具，其特征在于,所述的关节(5)包括上下两片夹板，关节(5)与水平支臂固连，相邻的水平支臂一端插入关节(5)中，所述关节(5)上穿过竖直的转轴(7)，转轴(7)也同时穿过对接的水平支臂,使对接的两根水平支臂能铰接且在水平面转动,对接的水平支臂上下两面靠在两片夹板的内表面,所述的转轴(7)同轴设有伺服电机(10)和旋转角度传感器(6)，伺服电机(10)、旋转角度传感器(6)与中央控制模块连接。2.根据权利要求1所述的水平旋转稳定机械手结构，其特征在于，所述的关节(5)与水平支...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红，
申请(专利权)人：金华乾缘智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33