行驶控制装置以及行驶控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的行驶控制装置具备：异常信息获取部(81)，获取检测出车辆(A)的驾驶员的异常的信息；状态判定部(80)，在驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为驾驶员处于驾驶困难状态；以及退避控制部，基于通过状态判定部判定为驾驶困难状态的情况，开始使车辆自动停车的自动退避控制。还具备辅助控制部(83)，该辅助控制部在从检测出异常起到判定为驾驶困难状态的期间，开始至少包含车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制。

Driving control device and driving control method

The driving control device of the invention is involved with abnormal information acquiring section (81), access to detect vehicle (A) abnormal information of the driver; state determination unit (80), in the detection of abnormal driver sustained, judged the driver in driving difficult state; and avoidance control department, Ministry of to determine the status of the driving difficult decision based on automatic control, automatic parking vehicles began to retreat. An auxiliary control unit (83) is also provided, and the auxiliary control department starts driving assistance control containing at least the function of the vehicle to prevent the departure from the lane during the period from the detected abnormal to the driving difficult state.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置以及行驶控制方法本申请基于在2015年4月3日申请的日本申请第2015－77083号和在2016年2月4日申请的日本申请第2016－19920号的申请，在此引用其记载内容。
本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置(TravelControlApparatus)以及行驶控制方法。
技术介绍
以往，例如像专利文献1那样，已知一种在车辆的驾驶员陷入驾驶困难的状态的情况下，代替驾驶员使车辆自动停车的行驶控制装置。在这样的行驶控制装置中，执行通过驾驶员的异常的检测，对驾驶员确认自动退避的必要性的意图确认。若通过意图确认确定驾驶员的驾驶困难状态，则行驶控制装置开始自动退避的控制。专利文献1:WO2013/008299A1并且，在如专利文献1那样的行驶控制装置中，为了防止驾驶员的状态的误判断，在从检测出异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，例如需要数秒左右的时间。因此，在驾驶员确实陷入驾驶困难的状态的情况下，在开始自动退避之前的期间未由驾驶员充分进行驾驶操作的车辆可能成为不稳定的行驶状态。结果，存在难以转移至自动退避控制的可能性。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种在驾驶员陷入驾驶困难的状态的情况下，能够可靠地转移至自动退避控制的行驶控制装置以及行驶控制方法。为了实现上述目的，在本公开的一个观点中，行驶控制装置具备：异常信息获取部，获取检测出车辆的驾驶员的异常的信息；状态判定部，在驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为该驾驶员处于驾驶困难状态；以及退避控制部，基于通过状态判定部判定为驾驶困难状态的情况，开始使车辆自动停车的自动退避控制。还具备辅助控制部，在从检测出异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，开始至少包含车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制。另外，在本公开的另一个观点中，是用于在车辆的驾驶员成为驾驶困难状态的情况下，开始使车辆自动停车的自动退避控制的行驶控制方法，由至少一个处理器执行。该方法包含：获取检测出驾驶员的异常的信息的异常信息获取处理；在驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为该驾驶员处于驾驶困难状态的状态判定处理；基于通过状态判定处理判定为驾驶困难状态的情况，开始自动退避控制的退避控制处理；以及在从检测出异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，开始至少包含车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制的辅助控制处理。根据这些观点，在从检测出驾驶员的异常时起到判定为驾驶困难状态的期间，通过驾驶辅助控制防止车辆从行驶中的车道脱离，从而也能够稳定地行驶。因此，在驾驶员陷入驾驶困难的状态的情况下，行驶控制装置能够可靠地转移至使车辆自动地停到能够停车的场所的自动退避控制。附图说明有关本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点通过参照附图进行下述的详细描述，变得更加明确。图1是表示本车辆的驾驶座周边的布局的图。图2A是表示车载网络的整体结构的框图。图2B是表示HMI的结构的框图。图2C是表示车辆控制系统的结构的框图。图2D是表示外部识别系统的结构的框图。图3是表示构建为车辆控制ECU的控制电路的功能模块的图。图4是对从驾驶员产生异常起到开始自动退避控制的过程进行说明的时序图。图5是对从驾驶员产生异常起到开始自动退避控制的过程进行说明的时序图。图6是对从开始自动退避控制起到进行紧急通报的过程进行说明的时序图。图7是对从开始自动退避控制起到进行紧急通报的过程进行说明的时序图。图8是表示构建为HCU的控制电路的功能模块的图。图9是表示在第一预退避控制所涉及的第一报告中组合仪表的显示的图。图10是表示在第一报告中由HUD装置投影的显示的图。图11是表示在第二预退避控制所涉及的第二报告中组合仪表的显示的图。图12是表示在第二报告中由HUD装置投影的显示的图。图13是表示第二报告中的CID的显示的图。图14是表示在自动退避控制的执行通知中CID的显示的推移的图。图15是表示在自动退避控制的执行通知中组合仪表的显示的推移的图。图16是表示在自动退避控制的执行通知中由HUD装置投影的显示的推移的图。图17是表示由车辆控制ECU的控制电路实施的处理的流程图。图18是表示由车辆控制ECU的控制电路实施的处理的流程图。图19是表示由HCU的控制电路实施的处理的流程图。图20是表示由HCU的控制电路实施的处理的流程图。图21是表示由HCU的控制电路实施的处理的流程图。图22是表示图4的变形例的图。图23是表示图5的变形例的图。图24是表示图17的变形例的图。图25是表示图4的其它变形例的图。图26是表示图5的其它变形例的图。图27是表示图6的其它变形例的图。图28是表示图17的其它变形例的图。图29是表示转移预告发布有效的场合的一个例子的图。图30是表示转移预告发布有效的场合的一个例子的图。具体实施方式以下，基于附图对本公开的多个实施方式进行说明。此外，有在各实施方式中对于对应的结构元件标注相同的附图标记，从而省略重复的说明的情况。在各实施方式中仅对结构的一部分进行说明的情况下，对于该结构的其他部分能够适用先行说明的其他实施方式的结构。另外，不仅是在各实施方式的说明中明示的结构的组合，只要在组合时无特别障碍，即使未明示也能够将多个实施方式的结构彼此部分组合。而且，多个实施方式以及变形例所描述的结构彼此的未明示的组合也被以下说明所公开。(第一实施方式)如图1以及图2A－2D所示，应用本公开的第一实施方式的车辆控制ECU70是搭载于车辆A的电子装置。车辆A也被称作该车辆(SubjectVehicle)。车辆控制ECU70为在搭载于车辆A的车载网络1设置的多个节点之一。车载网络1由ADAS定位器96、车载通信器97、前照灯控制装置95、外部识别系统90、HMI系统10以及车辆控制系统60等构成。这些结构与通信总线99连接，能够通过通信来相互交换信息。此外，信息不仅用作不可数名词，也用作可数名词。多个信息与多个信息项目等同。ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems：高级驾驶辅助系统)定位器96具备GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem：全球导航卫星系统)接收器、陀螺传感器等惯性传感器、储存地图数据的存储器。ADAS定位器96通过对由GNSS接收器接收的来自多个人工卫星的信号和惯性传感器的测量结果进行组合来定位车辆A的位置。ADAS定位器96从存储器读出本车辆前方的地图数据，并提取转弯处的曲率半径、旋转角、开始位置等道路信息。ADAS定位器96将车辆A的位置信息和前方的道路信息输出至通信总线99。车载通信器97是用于V2X的无线通信器。车载通信器97与用于无线通信的天线98连接。车载通信器97能够在与位于车辆A的周围的其他车辆(differentvehicle)A1(参照图6)的车载通信器之间，进行基于无线通信的车辆间通信。此外，车载通信器97能够与车辆A外部的基站之间进行移动体通信。车载通信器97能够将被输出至通信总线99上的车辆A的信息发送至其他车辆A1以及呼叫中心等。车载通信器97能够将从其他车辆A1接收到的信息以及从呼叫中心等接收到的信息输出至通信总线99。此外，作为搭载车载通信器的车辆的车辆A、其他车辆A1相对于该车载通信器，也被称作搭载车辆或者主车辆。前照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其中，具备：异常信息获取部(81)，获取检测出车辆(A)的驾驶员的异常的信息；状态判定部(80)，在所述驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为该驾驶员处于驾驶困难状态；退避控制部(82)，基于通过所述状态判定部判定为所述驾驶困难状态的情况，开始使所述车辆自动停车的自动退避控制；以及辅助控制部(83)，在从检测出异常时起到判定为所述驾驶困难状态的期间，开始至少包含所述车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.03 JP 2015-077083;2016.02.04 JP 2016-019921.一种行驶控制装置，其中，具备：异常信息获取部(81)，获取检测出车辆(A)的驾驶员的异常的信息；状态判定部(80)，在所述驾驶员的异常的检测持续的情况下，判定为该驾驶员处于驾驶困难状态；退避控制部(82)，基于通过所述状态判定部判定为所述驾驶困难状态的情况，开始使所述车辆自动停车的自动退避控制；以及辅助控制部(83)，在从检测出异常时起到判定为所述驾驶困难状态的期间，开始至少包含所述车辆的防止脱离车道的功能的驾驶辅助控制。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，在检测出所述驾驶员的异常后，所述辅助控制部在所述驾驶辅助控制所包含的多个辅助功能中，使所述防止脱离车道的功能比其他辅助功能先进行工作。3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，还具备异常报告部(84)，所述异常报告部基于由所述辅助控制部进行的所述驾驶辅助控制的开始，将检测出的异常的内容报告给所述驾驶员。4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，还具备：异常报告部(84)，在通过所述异常信息获取部获取到异常的检测信息的情况下，将检测出异常的情况报告给所述驾驶员；和反应判定部(86)，判定所述驾驶员是否对所述异常报告部的报告作出了反应，所述辅助控制部基于通过所述反应判定部判定为没有所述驾驶员的反应的情况，开始所述驾驶辅助控制。5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其中，所述异常报告部将检测出的异常的内容报告给所述驾驶员。6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述状态判定部在判定为是所述驾驶困难状态之前，基于所述驾驶员的异常的检测的持续，判定为所述驾驶员处于异常状态，在通过所述状态判定部判定为是所述异常状态之前，所述辅助控制部在所述驾驶辅助控制所包含的多个辅助功能中，使所述防止脱离车道的功能进行工作，基于通过所述状态判定部判定为是所述异常状态的情况，使与所述脱离车道的功能不同的其他辅助功能进行工作。7.根据权利要求6所述的行驶控制装置，其中，所述辅助控制部至少使控制所述车辆的行驶速度以及到前车的车间距离的一方的巡航控制功能作为所述其他辅助功能进行工作。8.根据权利要求6或7所述的行驶控制装置，其中，还具备转移报告部(85)，所述转移报告部基于通过所述状态判定部判定为是所述异...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉垣光雄，田中裕章，下之本词之，神谷玲朗，森卓也，藤泽友纪，小谷彩子，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP