加减速控制装置制造方法及图纸

提供一种能够抑制对驾驶员造成的不适感的加减速控制装置。加减速控制装置(31)具备根据驾驶员的切换操作对通常模式和单踏板模式进行切换的模式切换部(34)，其中，通常模式通过加速踏板(21)的操作进行加速控制，并且通过制动踏板(6)的操作进行减速控制；单踏板模式通过加速踏板(21)的操作进行加速控制及减速控制这两个控制。在对制动踏板(6)进行操作中，使用模式切换部(34)从通常模式切换成单踏板模式的情况下，加减速控制装置(31)的单踏板指令切换部(35B)输出如下的单踏板加减速度指令值A(Xa)：切换后的单踏板模式用的非单踏板加速度指令值(B1(Xb))与单踏板模式用的单踏板加速度指令值(Ab(Xa))相加得到的加法运算结果等于切换前的通常模式用的非单踏板减速度指令值(Bn(xb))。

Acceleration and deceleration control device

A acceleration and deceleration control device which can inhibit the discomfort caused by the driver is provided. Deceleration control device (31) according to the mode switching unit switches with driver to switch the operation mode and the single mode usually pedal (34), which usually mode by an accelerator pedal (21) the operation of acceleration control, and through the brake pedal (6) the operation of speed control mode by a single pedal; the accelerator pedal (21) the operation of the two control and acceleration control, deceleration control. The brake pedal (6) operation, the use of mode switching part (34) from the usual mode switch into a single pedal mode, deceleration control device (31) single pedal instruction switching unit (35B) and single pedal speed command output follows the value of A (Xa): non single acceleration pedal single pedal command value after mode switching with (B1 (Xb)) and single instruction single pedal acceleration pedal mode value (Ab (Xa)) addition operation result is the sum is equal to the non single pedal deceleration mode switching command value usually used before (Bn (XB)).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】加减速控制装置
本专利技术涉及具有如下的单踏板模式的加减速控制装置，即，通过加速踏板及制动踏板中仅一方的操作进行车辆的加速控制及减速控制这两个控制。
技术介绍
作为搭载于汽车等车辆上的行驶控制装置，已知有用于如下的车辆系统的加减速控制装置，即，具有通常模式和单踏板模式，通常模式通过加速踏板的操作进行加速控制且通过制动踏板的操作进行减速控制，单踏板模式通过加速踏板及制动踏板中仅一方的操作进行加速控制及减速控制这两个控制(专利文献1)。通常模式和单踏板模式的切换例如能够通过车辆的乘员(更具体来说为驾驶员)操作模式切换用的开关而进行。这里，专利文献1的加减速控制装置具备抑制目标加减速度的变化的滤波器，以防止模式切换时的车辆急剧的特性变化。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2006－137324号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在专利文献1的结构中，在制动踏板或加速踏板的操作中进行了模式切换时，有可能对乘员造成不适感。本专利技术的目的在于，提供一种能够抑制对乘员造成不适感的加减速控制装置。用于解决课题的技术方案为了解决上述的课题，本专利技术提供一种加减速控制装置，用于车辆系统，该车辆系统具有：通常模式，通过加速踏板的操作进行加速控制，并且通过制动踏板的操作进行减速控制；单踏板模式，通过加速踏板和制动踏板中的任一方的踏板的操作进行加速控制及减速控制这两个控制，通过另一方的踏板的操作进行加速控制和减速控制中任意的仅一个控制；并且具备模式切换单元，该模式切换单元根据乘员的切换操作对单踏板模式及通常模式进行切换，所述加减速控制装置如此构成，即，通过所述模式切换单元实现的模式切换，切换根据所述单踏板模式中另一方的踏板的操作量所算出的、非单踏板加速度指令值或非单踏板减速度指令值的特性，在所述单踏板模式下，将所述非单踏板加速度指令值或非单踏板减速度指令值、与根据用于进行加速控制及减速控制这两个控制的所述一方的踏板的操作所算出的单踏板加减速度指令值相加得到的结果，设为车辆的目标加减速度指令，其中，所述加减速控制装置构成为，在所述单踏板模式下对所述另一方的踏板进行操作中，在进行了所述模式切换单元实现的模式切换的情况下，维持该模式切换前的加速度或减速度，之后，切换操作中的所述另一方的踏板的指令值特性。专利技术效果根据本专利技术，能够抑制对驾驶员造成不适感。附图说明图1是表示搭载有实施方式的加减速控制装置的车辆的概略图；图2是表示第一实施方式的加减速控制装置的框图；图3是表示图2中的单踏板指令切换部的框图；图4是表示图2中的非单踏板指令切换部的框图；图5是表示减速度变动策略用的加速度指令值差分特性的一例的特性线图；图6是表示相对于加速踏板操作量的减速度变动策略后的单踏板加速度指令值特性的一例的特性线图；图7是表示从通常模式切换成单踏板模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图8是表示第二实施方式的加减速控制装置的框图；图9是表示图8中的单踏板指令切换部的框图；图10是表示图8中的非单踏板指令切换部的框图；图11是表示减速度变动策略用的加速度指令值差分特性的一例的特性线图；图12是表示相对于制动踏板操作量的减速度变动策略后的非单踏板加速度指令值特性的一例的特性线图；图13是表示从通常模式切换成单踏板模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图14是表示第三实施方式的加减速控制装置的框图；图15是表示图14中的单踏板指令切换部的框图；图16是表示图14中的非单踏板指令切换部的框图；图17是表示图14中的单踏板指令加法运算部的框图；图18是表示从通常模式切换成单踏板模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图19是表示第四实施方式的加减速控制装置的框图；图20是表示图19中的非单踏板指令切换部的框图；图21是表示图19中的单踏板指令加法运算部的框图；图22是表示减速度变动策略用的加速度指令值差分特性的一例的特性线图；图23是表示相对于制动踏板操作量的减速度变动策略后的非单踏板加速度指令值特性的一例的特性线图；图24是表示从单踏板模式切换成通常模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图25是表示比较例的从通常模式切换成单踏板模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图26是表示其它比较例的从通常模式切换成单踏板模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图27是表示比较例的从单踏板模式切换成通常模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图28是表示其它比较例的从单踏板模式切换成通常模式时的各操作量和各指令值的时间变化的一例的特性线图；图29是表示通常模式时和单踏板模式时的相对于加速踏板操作量的(单踏板)加速度指令值特性的一例的特性线图；图30是表示通常模式时和单踏板模式时的相对于制动踏板操作量的(非单踏板)加速度指令值特性的一例的特性线图；图31是表示通常模式时和单踏板模式时的相对于加速踏板操作量的(非单踏板)加速度指令值特性的其它例的特性线图；图32是表示通常模式时和单踏板模式时的相对于制动踏板操作量的(单踏板)加速度指令值特性的其它例的特性线图。具体实施方式以下，就实施方式的加减速控制装置，以将该加减速控制装置搭载于四轮机动车上的情况为例，根据附图进行详细说明。图1～图7表示第一实施方式。图1中，在构成车辆车身的车体1的下侧(路面侧)设有由左右的前轮2L、2R和左右的后轮3L、3R构成的共计四个车轮。在左右的前轮2L、2R分别设有前轮侧轮缸4L、4R，在左右的后轮3L、3R分别设有后轮侧轮缸5L、5R。上述各轮缸4L、4R、5L、5R成为对各车轮2L、2R、3L、3R施加制动力的制动机构(摩擦制动机构)，例如，由液压式的盘式制动器、或鼓式制动器构成。制动踏板6设于车体1的前板侧。在车辆的制动操作时，制动踏板6由乘员(乘车人员)、更具体来说由驾驶员向箭头Xbrake所示方向进行踏入操作。各轮缸4L、4R、5L、5R基于制动踏板6的操作，对车轮2L、2R、3L、3R施加制动力。这里，在制动踏板6(更具体来说为电动助力装置10的输入杆10A)上设有对驾驶员的制动操作量(制动踏板操作量)进行检测的制动操作传感器7。制动操作传感器7成为后述的制动踏板操作量检测部33(参照图2)。制动操作传感器7例如可以使用对制动踏板6(输入杆10A)的行程量(踏板行程)进行检测的行程传感器(位移传感器)。需要说明的是，制动操作传感器7不限于行程传感器，可以使用能够对制动踏板6(输入杆10A)的操作量(踏入量)进行检测的各种传感器，例如，检测踏板踏力的力传感器、检测制动踏板6的旋转角(斜度)的角度传感器等。该情况下，制动操作传感器7可以由一个(一种)传感器构成，也可以由多个(多种)传感器构成。制动操作传感器7的检测信号(制动操作量)向第一ECU14、并经由第一ECU14输出到车辆数据总线16。进而，制动操作传感器7的检测信号例如经由将第一ECU14和第二ECU15连接的通信线17也输出到第二ECU15。当踏入操作制动踏板6时，经由电动助力装置10在主缸8产生制动液压。即，制动踏板6的踏入操作经由电动助力装置10传递到主缸8，在主缸8内的液压室(未图示)产生制动液压。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种加减速控制装置，用于车辆系统，该车辆系统具有：通常模式，通过加速踏板的操作进行加速控制，并且通过制动踏板的操作进行减速控制；单踏板模式，通过加速踏板和制动踏板中的任一方的踏板的操作进行加速控制及减速控制这两个控制，通过另一方的踏板的操作进行加速控制和减速控制中任意的仅一个控制；并且具备模式切换单元，该模式切换单元根据乘员的切换操作对单踏板模式及通常模式进行切换，所述加减速控制装置如此构成，即，通过所述模式切换单元实现的模式切换，切换根据所述单踏板模式中另一方的踏板的操作量所算出的、非单踏板加速度指令值或非单踏板减速度指令值的特性，在所述单踏板模式下，将所述非单踏板加速度指令值或非单踏板减速度指令值、与根据用于进行加速控制及减速控制这两个控制的所述一方的踏板的操作所算出的单踏板加减速度指令值相加得到的结果，设为车辆的目标加减速度指令，其中，在所述单踏板模式下对所述另一方的踏板进行操作中，在进行了所述模式切换单元实现的模式切换的情况下，维持该模式切换前的加速度或减速度，之后，切换操作中的所述另一方的踏板的指令值特性。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.30 JP 2015-1313231.一种加减速控制装置，用于车辆系统，该车辆系统具有：通常模式，通过加速踏板的操作进行加速控制，并且通过制动踏板的操作进行减速控制；单踏板模式，通过加速踏板和制动踏板中的任一方的踏板的操作进行加速控制及减速控制这两个控制，通过另一方的踏板的操作进行加速控制和减速控制中任意的仅一个控制；并且具备模式切换单元，该模式切换单元根据乘员的切换操作对单踏板模式及通常模式进行切换，所述加减速控制装置如此构成，即，通过所述模式切换单元实现的模式切换，切换根据所述单踏板模式中另一方的踏板的操作量所算出的、非单踏板加速度指令值或非单踏板减速度指令值的特性，在所述单踏板模式下，将所述非单踏板加速度指令值或非单踏板减速度指令值、与根据用于进行加速控制及减速控制这两个控制的所述一方的踏板的操作所算出的单踏板加减速度指令值相加得到的结果，设为车辆的目标加减速度指令，其中，在所述单踏板模式下对所述另一方的踏板进行操作中，在进行了所述模式切换单元实现的模式切换的情况下，维持该模式切换前的加速度或减速度，之后，切换操作中的所述另一方的踏板的指令值特性。2.如权利要求1所述的加减速控制装置，其特征在于，如此进行所述加速度或减速度的维持，即，输出如下的单踏板加减速度指令值：所述模式切换后的单踏板模式用的非单踏板加速度指令值或...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤大辅，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP