【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及倾斜检测装置、倾斜检测系统、倾斜检测方法以及倾斜检测程序。
技术介绍
1、在专利文献1中，公开如下的技术：作为用于车辆的自动驾驶的周边监视传感器，将利用罩包围至少两个lidar装置和一个相机而得的传感器安装系统安装在车辆的车顶上。
2、专利文献1：美国专利第10099630号说明书
3、在将包括周边监视传感器的壳体(以下，传感器封装壳体)设置于车辆的情况下，周边监视传感器的检测轴被设置为相对于车辆朝向期望的方向，进行用于校正与期望的方向的偏移量的校准。然而，关于传感器封装壳体相对于车辆的倾斜，在向车辆的设置后，有可能从向车辆的设置时的初始位置发生时间变化。因此，由于传感器封装壳体的倾斜，而周边监视传感器的检测轴从初始位置偏移，周边监视传感器的检测精度有可能降低。
4、与此相对，在专利文献1的技术中，未假定检测传感器封装壳体相对于车辆的从初始位置的倾斜。因此，很难抑制由传感器封装壳体从初始位置的倾斜引起的周边监视传感器的检测精度的降低。
技术实现思路
1、本公开的一个目的在于提供倾斜检测装置、倾斜检测系统、倾斜检测方法以及倾斜检测程序，其对于搭载于移动体的传感器封装壳体，能够更高精度地检测传感器封装壳体从初始位置的倾斜。
2、上述目的由独立权利要求中记载的特征的组合来实现，另外，下位权利要求规定公开的更有利的具体例。权利要求中记载的括弧内的附图标记表示与作为一个技术方案而后述说明的实施方式中记载的具体的手段的对应关系，并不限定
3、为了实现上述目的，本公开的倾斜检测装置是能够在移动体中使用的倾斜检测装置，其中，具备：第一获取部，获取第一倾斜信息，第一倾斜信息是由第一倾斜传感器检测的倾斜的信息，第一倾斜传感器是设置于传感器封装壳体的倾斜传感器，传感器封装壳体是搭载于移动体并且包括用于移动体的周边监视的周边监视传感器的壳体；第二获取部，获取第二倾斜信息，第二倾斜信息是由第二倾斜传感器检测的倾斜的信息，第二倾斜传感器是设置于移动体中的除了传感器封装壳体之外的部位的倾斜传感器；第一差分确定部，基于由第一获取部获取的第一倾斜信息和由第二获取部获取的第二倾斜信息，确定第一差分，第一差分是相对于共用的基准状态的移动体的倾斜与传感器封装壳体的倾斜之间的差分；以及倾斜检测部，在由第一差分确定部确定的第一差分不在第一允许范围内的情况下，检测为传感器封装壳体从初始位置倾斜。
4、为了实现上述目的，本公开的倾斜检测方法是能够在移动体中使用的倾斜检测方法，其中，包括由至少一个处理器执行的以下工序：第一获取工序，获取第一倾斜信息，第一倾斜信息是由第一倾斜传感器检测的倾斜的信息，第一倾斜传感器是设置于传感器封装壳体的倾斜传感器，传感器封装壳体是搭载于移动体并且包括用于移动体的周边监视的周边监视传感器的壳体；第二获取工序，获取第二倾斜信息，第二倾斜信息是由第二倾斜传感器检测的倾斜的信息，第二倾斜传感器是设置于移动体中的除了传感器封装壳体之外的部位的倾斜传感器；第一差分确定工序，基于在第一获取工序中获取的第一倾斜信息和在第二获取工序中获取的第二倾斜信息，确定第一差分，第一差分是相对于共用的基准状态的移动体的倾斜与传感器封装壳体的倾斜之间的差分；以及倾斜检测工序，在第一差分确定工序中确定的第一差分不在第一允许范围内的情况下，检测为传感器封装壳体从初始位置倾斜。
5、为了实现上述目的，本公开的倾斜检测程序是能够在移动体中使用的倾斜检测程序，其中，该倾斜检测程序使至少一个处理器执行包括以下工序的处理：第一获取工序，获取第一倾斜信息，第一倾斜信息是由第一倾斜传感器检测的倾斜的信息，第一倾斜传感器是设置于传感器封装壳体的倾斜传感器，传感器封装壳体是搭载于移动体并且包括用于移动体的周边监视的周边监视传感器的壳体；第二获取工序，获取第二倾斜信息，第二倾斜信息是由第二倾斜传感器检测的倾斜的信息，第二倾斜传感器是设置于移动体中的除了传感器封装壳体之外的部位的倾斜传感器；第一差分确定工序，基于在第一获取工序中获取的第一倾斜信息和在第二获取工序中获取的第二倾斜信息，确定第一差分，第一差分是相对于共用的基准状态的移动体的倾斜与传感器封装壳体的倾斜之间的差分；以及倾斜检测工序，在第一差分确定工序中确定的第一差分不在第一允许范围内的情况下，检测为传感器封装壳体从初始位置倾斜。
6、由此，在相对于共用的基准状态的移动体的倾斜与传感器封装壳体的倾斜之间的差分即第一差分不在第一允许范围内的情况下，检测为传感器封装壳体从初始位置倾斜。由于传感器封装壳体搭载于移动体，因此在由设置于传感器封装壳体的倾斜传感器即第一倾斜传感器检测的第一倾斜信息中也包括移动体的倾斜的信息。另一方面，由于第二倾斜传感器设置于移动体中的除了传感器封装壳体之外的部位，因此由第二倾斜传感器检测的第二倾斜信息为不包括传感器封装壳体本身的倾斜的信息的、移动体的倾斜的信息。因此，第一差分为去除了移动体的倾斜后的传感器封装壳体本身的倾斜。因此，能够根据不包括移动体的倾斜的传感器封装壳体本身的倾斜，检测传感器封装壳体从初始位置倾斜。其结果是，对于搭载于移动体的传感器封装壳体，能够更高精度地检测传感器封装壳体从初始位置的倾斜。
7、另外，为了实现上述目的，本公开的倾斜检测系统包括：能够在移动体中使用的上述的倾斜检测装置；传感器封装壳体，是搭载于移动体并且包括用于移动体的周边监视的周边监视传感器的壳体；第一倾斜传感器，是设置于传感器封装壳体的倾斜传感器；以及第二倾斜传感器，是设置在移动体中的除了传感器封装壳体之外的部位的倾斜传感器。
8、由此，由于包括上述的倾斜检测装置，因此对于搭载于移动体的传感器封装壳体，能够更高精度地检测传感器封装壳体从初始位置的倾斜。
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1.一种倾斜检测装置，是能够在移动体中使用的倾斜检测装置，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的倾斜检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的倾斜检测装置，其中，
4.一种倾斜检测系统，其中，包括：
5.根据权利要求4所述的倾斜检测系统，其中，
6.根据权利要求4所述的倾斜检测系统，其中，
7.根据权利要求4至6中任一项所述的倾斜检测系统，其中，
8.根据权利要求7所述的倾斜检测系统，其中，
9.根据权利要求7或8所述的倾斜检测系统，其中，
10.根据权利要求7至9中任一项所述的倾斜检测系统，其中，
11.根据权利要求10所述的倾斜检测系统，其中，
12.根据权利要求7至11中任一项所述的倾斜检测系统，其中，
13.根据权利要求4至12中任一项所述的倾斜检测系统，其中，
14.根据权利要求13所述的倾斜检测系统，其中，
15.根据权利要求13或14所述的倾斜检测系统，其中，
16.根据权利要求13至
17.根据权利要求16所述的倾斜检测系统，其中，
18.一种倾斜检测方法，是能够在移动体中使用的倾斜检测方法，其中，
19.一种倾斜检测程序，是能够在移动体中使用的倾斜检测程序，其中，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种倾斜检测装置，是能够在移动体中使用的倾斜检测装置，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的倾斜检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的倾斜检测装置，其中，
4.一种倾斜检测系统，其中，包括：
5.根据权利要求4所述的倾斜检测系统，其中，
6.根据权利要求4所述的倾斜检测系统，其中，
7.根据权利要求4至6中任一项所述的倾斜检测系统，其中，
8.根据权利要求7所述的倾斜检测系统，其中，
9.根据权利要求7或8所述的倾斜检测系统，其中，
10.根据权利要求7至9中任一项所述的倾斜检测系统，其中，
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