车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置。车辆控制装置(150)具备控制车辆的车速的车速控制单元(10、30、31、40、41)、和进行车辆的驾驶员是否处于失去驾驶车辆的能力的暂时异常状态/真正异常状态的判定的暂时异常判定单元/真正异常判定单元(10)。车速控制单元在通过暂时异常判定单元(10)判定为驾驶员处于暂时异常状态之后，在判定为真正异常状态之前使车辆的车速以第一减速度(α1)减速，并且在变为小于第二车速(SPD1th)的情况下将车速维持为第二车速(SPD1th)。另一方面，车辆控制装置在通过真正异常判定单元(10)判定为驾驶员处于真正异常状态之后，使车辆的车速以第二减速度(α2)减速而使车辆停止。

Vehicle control device

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及在检知到驾驶员的异常状态时控制车辆的车辆控制装置。
技术介绍
以往，提出了一种判定驾驶员(driver)是否陷入失去驾驶车辆的能力的异常状态(例如，瞌睡驾驶状态以及心身功能停止状态等)，并在做出了这样的判定的情况下使车辆减速的装置(以下，称为“现有装置”。)(例如，参照专利文献1。)。其中，以下将“驾驶员失去驾驶车辆的能力的异常状态”也仅称为“异常状态”，将“驾驶员是否处于异常状态的判定”也仅称为“驾驶员的异常判定”。专利文献1：日本特开2009－73462号公报驾驶员是否处于异常状态的判定能够通过判定在驾驶员失去驾驶车辆的能力的情况下所产生的状况是否持续规定时间来进行。在驾驶员失去驾驶车辆的能力的情况下所产生的状况例如是没有转向操纵操作的状况、加速操作量不变化的状况、以及制动操作量不变化的状况等，以下称为“特定状况”。然而，为了通过这样的判定来可靠地判定驾驶员是否陷入异常状态，需要将上述规定时间设定为比较长的时间。另一方面，若上述规定时间被设定为比较长的时间，则例如在驾驶员真正陷入异常状态的状况下，会产生在车速高的状态下车辆长时间持续行驶的情况。鉴于此，可考虑首先将上述规定时间设定为比较短的时间(第一时间)，在上述特定状况持续了该比较短的时间的情况下，进行驾驶员处于异常状态这一暂时判定(暂时异常判定)并开始使车辆减速。接下来，在上述特定状况持续了第二时间的情况下确定驾驶员处于异常状态这一判定(真正异常判定)，使车辆进一步减速而使其停止。然而，在进行了暂时异常判定时的车速较低的情况下，存在在经过第二时间之前(换言之，驾驶员处于异常状态这一判定被确定之前)车辆停止之虞。由于车辆的停止可能成为其它交通的阻碍，所以不希望在驾驶员不真正为异常状态的状态下使车辆停止。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种在驾驶员处于异常状态的可能性较高的情况下使车速降低，但到能够确定为驾驶员处于异常状态之前不使车辆停止，而在确定为驾驶员处于异常状态之后使车辆停止，从而能够降低不必要地对周边的车辆的行驶造成大的影响的可能性的车辆控制装置。本专利技术的车辆控制装置(以下也称为“本专利技术装置”)具备：车速控制单元(10、30、31、40、41)，控制车辆的速度即车速；暂时异常判定单元(10、步骤300、步骤330、步骤350、步骤360、步骤370)，在上述车速为第一车速以上(SPD0th)的情况下，花费第一时间(t1ref)来判定上述车辆的驾驶员是否处于存在失去驾驶该车辆的能力的可能性的暂时异常状态；以及真正异常判定单元(10、步骤400、步骤410、步骤415、步骤440、步骤445)，在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态的状况下，花费第二时间(t2ref)来判定上述驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的真正异常状态，上述车速控制单元构成为在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态的时刻即暂时异常判定时刻之后，使上述车辆以第一减速度减速(步骤430)，并且在从上述暂时异常判定时刻开始经过上述第二时间(t2ref)之前上述车速小于比上述第一车速(SPD0th)低的第二车速(SPD1th)的情况下将上述车速维持为该第二车速(SPD1th)(步骤425、步骤435)，在上述驾驶员被判定为上述真正异常状态的时刻即真正异常判定时刻之后，使上述车辆以第二减速度减速而停止(步骤500、步骤510、步骤520、步骤530)。根据本专利技术装置，暂时异常判定单元在车速为第一车速以上的情况下，花费第一时间来判定是否存在车辆的驾驶员失去驾驶该车辆的能力的可能性(即，驾驶员是否处于暂时异常状态)。该第一时间能够比确定驾驶员真正处于异常状态这一判定所需要的时间短。而且，车速控制单元在判定为驾驶员处于暂时异常状态的时刻(暂时异常判定时刻)之后，使车辆以第一减速度减速。因此，能够避免在驾驶员真正处于异常状态的情况下，车辆以较高的速度长时间持续行驶的情况。并且，真正异常判定单元在驾驶员被判定为暂时异常状态的状况下，花费第二时间来判定驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的真正异常状态。除此之外，车速控制单元在判定为驾驶员处于真正异常状态的时刻(真正异常判定时刻)之后，使车辆以第二减速度减速而停止。由此，能够在驾驶员真正处于异常状态的情况下使该车辆停止。然而，在暂时异常判定时刻下的车速较低的情况下，若使车辆以第二减速度减速，则会产生在从暂时异常判定时刻开始经过第二时间之前(即，做出真正异常判定之前)车辆停止的情况。此时，由于尽管有驾驶员不真正处于异常状态的可能性但停止车辆，所以存在不必要地阻碍其它车辆的顺畅的交通之虞。鉴于此，车速控制单元在从暂时异常判定时刻开始经过第二时间之前车速变为第二车速以下的情况下将车速维持为第二车速。结果，能够避免在驾驶员不真正处于异常状态的情况下车辆停止的情况，并且，能够在驾驶员真正处于异常状态的情况下停止车辆。因此，能够降低不必要地阻碍其它车辆的顺畅的交通的可能性。在本专利技术装置的一个方式中，上述第二减速度(α2)是其大小(|α2|)比上述第一减速度(α1)的大小(|α1|)大的减速度。在上述方式的本专利技术装置中，在判定为驾驶员处于暂时异常状态之后，使车辆以第一减速度(α1)减速。另一方面，在判定为驾驶员处于真正异常状态之后，使车辆以第二减速度(α2)减速，该第二减速度是比第一减速度(α1)的大小大的大小的减速度。因此，上述方式的本专利技术装置能够在驾驶员被进行了真正异常判定之后，与被进行了暂时异常时判定之后相比使车辆更迅速地减速。即，能够缩短到车辆停止为止的时间，迅速确保驾驶员以及乘员的安全。在本专利技术装置的一个方式中，上述暂时异常判定单元构成为根据上述车辆的转向操纵操作未被进行的状况、上述车辆的加速器操作量未变化的状况、以及上述车辆的制动操作量未变化的状况的至少一个以上状况是否持续上述第一时间(t1ref)来进行上述驾驶员是否处于上述暂时异常状态的判定(步骤330～步骤370)，上述真正异常判定单元10构成为在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态之后，根据上述车辆的转向操纵操作未被进行的状况、上述车辆的加速器操作量未变化的状况、以及上述车辆的制动操作量未变化的状况的一个以上状况是否持续上述第二时间(t2ref)来进行上述驾驶员是否处于上述真正异常状态的判定(步骤410、步骤415、步骤440、步骤445)。在上述方式的本专利技术装置中，根据车辆的转向操纵操作未被进行的状况、车辆的加速器操作量未变化的状况、以及车辆的制动操作量未变化的状况的一个以上状况是否持续第一时间(t1ref)/第二时间(t2ref)来进行通过暂时异常判定单元/真正异常判定单元的是否处于暂时异常状态/真正异常状态的判定。通过将上述三个状况的一个以上状况使用于驾驶员是否处于暂时异常状态/真正异常状态的判定，能够不使用新的专用部件等地进行可靠性较高的判定。并且，在上述方式中，上述真正异常判定单元构成为在通过上述暂时异常判定单元判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态之后，当在经过上述第二时间(t2ref)之前不再是被判定为该暂时异常状态的状况时(步骤410)，判定为上述驾驶员正常，使该暂时异常状态这一判定无效化(步本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，具备：车速控制单元，控制车辆的速度即车速；暂时异常判定单元，在上述车速为第一车速以上的情况下，花费第一时间来判定上述车辆的驾驶员是否处于有失去驾驶该车辆的能力的可能性的暂时异常状态；以及真正异常判定单元，在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态的状况下，花费第二时间来判定上述驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的真正异常状态，其中，上述车速控制单元构成为：在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态的时刻即暂时异常判定时刻之后，使上述车辆以第一减速度减速，并且在从上述暂时异常判定时刻开始经过上述第二时间之前上述车速变为比上述第一车速低的第二车速以下的情况下将上述车速维持为该第二车速，在判定为上述驾驶员处于上述真正异常状态的时刻即真正异常判定时刻之后，使上述车辆以第二减速度减速而停止。

【技术特征摘要】
2016.08.04 JP 2016-1538721.一种车辆控制装置，具备：车速控制单元，控制车辆的速度即车速；暂时异常判定单元，在上述车速为第一车速以上的情况下，花费第一时间来判定上述车辆的驾驶员是否处于有失去驾驶该车辆的能力的可能性的暂时异常状态；以及真正异常判定单元，在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态的状况下，花费第二时间来判定上述驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的真正异常状态，其中，上述车速控制单元构成为：在判定为上述驾驶员处于上述暂时异常状态的时刻即暂时异常判定时刻之后，使上述车辆以第一减速度减速，并且在从上述暂时异常判定时刻开始经过上述第二时间之前上述车速变为比上述第一车速低的第二车速以下的情况下将上述车速维持为该第二车速，在判定为上述驾驶员处于上述真正异常状态的时刻即真正异常判定时刻之后，使上述车辆以第二减速度减速而停止。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：大竹宏忠，高野正树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP