输液袋3D视觉抓取控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种输液袋3D视觉抓取控制系统，属于包装装置或设备技术领域。本实用新型专利技术包括输送带、PLC控制器、机械手臂和包装装置，PLC控制器分别连接输送带、机械手臂和包装装置；还包括3D视觉摄像头和编码器，3D视觉摄像头位于输送带的正上方，朝向输送带的输液袋；3D视觉摄像头将采集到的图片和3D坐标传递给PLC控制器，PLC控制器计算判断出输液袋的堆叠情况，然后把输液袋的3D坐标发送给机械手臂，机械手臂通过3D坐标抓取指定的输液袋；包装装置位于输送带一侧，包装装置包括拨叉传输机和伺服包装机，伺服包装机带动拨叉传输机转动，机械手臂将输液袋抓取到拨叉传输机的拨叉中，实现了不规则输液袋的自动包装。

3D visual grasping control system for infusion bag

The utility model relates to a 3D vision grabbing control system for a transfusion bag, which belongs to the technical field of the packaging device or equipment. The utility model comprises a conveyor belt, PLC controller, mechanical arm and packing device, the PLC controller is respectively connected with the conveyor belt, the mechanical arm and packing device; also includes a 3D vision camera and encoder, 3D vision camera is located just above the conveyor belt, conveyor belt transmission toward the liquid bag; 3D vision camera passes the collected pictures and 3D coordinates to the PLC controller, the PLC controller calculates a stack of case infusion bags, and then put the infusion bag 3D coordinates sent to the mechanical arm, a mechanical arm through the infusion bag 3D coordinate grab specified; packaging device located at one side of the conveyor belt, the packing device comprises a fork transmission machine and servo drive servo packaging machine, packaging machine the fork arm rotating transmission machine, the transfusion bag to grab fork fork transmission machine, automatic packaging irregular infusion bag.

【技术实现步骤摘要】
输液袋3D视觉抓取控制系统
本技术涉及一种输液袋3D视觉抓取控制系统，属于包装装置或设备

技术介绍
目前的输液袋包装主要有两种：第一种是人工把输液袋手工放入包装装置拨叉进行包装，工人劳动强度大；第二种是手工放入输液袋整理机然后由整理机送入包装装置包装，但是也需要人工；不能实现自动化的原因主要是输液袋在灯检后放置在皮带上时是随机的会出现很多重叠现象，整理机没有办法整理；或者使用工业机器人，但是普通视觉不能识别重叠的输液袋所以不能抓取实现自动化。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述缺陷，本技术提出了一种新的输液袋3D视觉抓取控制系统，3D摄像头、机械手臂和包装装置，3D摄像头拍照叠加在一起的输液袋，分析输液袋的高低位置，把数据发送给机械手臂，机械手臂通过数据坐标位置抓取制定的输液袋送入包装装置，实现不规则输液袋的自动包装。本技术是采用以下的技术方案实现的：一种输液袋3D视觉抓取控制系统，包括放置有输液袋的输送带、PLC控制器、机械手臂和包装装置，PLC控制器分别连接输送带、机械手臂和包装装置；还包括3D视觉摄像头和编码器，3D视觉摄像头位于输送带的正上方，朝向输送带的输液袋；3D视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输液袋3D视觉抓取控制系统，包括放置有输液袋(2)的输送带(1)、PLC控制器、机械手臂(4)和包装装置，PLC控制器分别连接输送带(1)、机械手臂(4)和包装装置；其特征在于，还包括3D摄像头(3)和编码器(6)，3D摄像头(3)位于输送带(1)的正上方，朝向输送带(1)的输液袋(2)；3D摄像头(3)将采集到的图片和3D坐标传递给PLC控制器，PLC控制器计算判断出输液袋(2)的堆叠情况，然后把输液袋(2)的3D坐标发送给机械手臂(4)，机械手臂(4)通过3D坐标抓取指定的输液袋(2)；包装装置位于输送带(1)一侧，包装装置包括拨叉传输机(5)和伺服包装机(7)，伺服包装机(7)带动拨...

【技术特征摘要】
1.一种输液袋3D视觉抓取控制系统，包括放置有输液袋(2)的输送带(1)、PLC控制器、机械手臂(4)和包装装置，PLC控制器分别连接输送带(1)、机械手臂(4)和包装装置；其特征在于，还包括3D摄像头(3)和编码器(6)，3D摄像头(3)位于输送带(1)的正上方，朝向输送带(1)的输液袋(2)；3D摄像头(3)将采集到的图片和3D坐标传递给PLC控制器，PLC控制器计算判断出输液袋(2)的堆叠情况，然后把输液袋(2)的3D坐标发送给机械手臂(4)，机械手臂(4)通过3D坐标抓取指定的输液袋(2)；包装装置位于输送带(1)一侧，包装装置包括拨叉传输机(5)和伺服包装机(7)，伺服包装机(7)带动拨叉传输机(5)转动，机械手臂(4)将输液袋(2)抓取到拨叉传输机(5)的拨叉中。2.根据权利要求1所述的输液袋3D视觉抓取控制系统，其特征在于，所述3D摄像头(3)包括至少两个，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明，李泽荣，
申请(专利权)人：青岛思锐自动化工程有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37