一种可快速精确转动的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可快速精确转动的机械手，包括滑动机构、安装在滑动机构上的执行机构、带动执行机构运动的传动机构、驱动传动机构转动的驱动机构以及气动机构，所述滑动机构包括底座以及安装在底座上可滑动的立柱，所述驱动机构驱动传动机构转动带动执行机构在立柱两侧摆动，完成产品的快速取出。本申请有效合理利用自动化机械手工作，通过巧妙合理的结构设计，将电动和气动相结合，结构简单具有较高的可靠性。通过两个伺服电机及传动机构的控制，从而精确的控制执行机构定位，使其输送产品效率提高。气动机构断气时，执行机构自然降落，保证了工作环境的安全，同时夹爪上配有加持气缸，在断气的情况下依然可以保持吸取的产品不掉落。

A manipulator with quick and accurate rotation

The utility model relates to a mechanical hand can be fast and accurate rotation, including sliding mechanism, mounted on the slide mechanism, actuator drive actuator movement transmission mechanism, drive mechanism rotates the drive mechanism and the pneumatic mechanism, the sliding mechanism comprises a bottom seat and a mounting column can slide on the base. The driving mechanism drives the transmission mechanism to drive the actuator to rotate on both sides of the upright post swing quickly after the completion of product. This application is effective and rational in utilizing the work of automated manipulator. By combining the electric and pneumatic design with ingenious and reasonable structure design, it has simple structure and high reliability. Through the control of two servo motors and transmission mechanisms, the positioning of the actuator is accurately controlled so that the efficiency of the delivery product is improved. Pneumatic actuator mechanism die, natural landing, to ensure the safety of the working environment, at the same time the jaws with blessing in case of gas cylinder, can still keep not falling from the product.

【技术实现步骤摘要】
一种可快速精确转动的机械手
本技术涉及机械手
，具体涉及一种可快速精确转动的机械手。
技术介绍
在注塑领域中，传统的产品取出采用人工取出的方式，其操作过程较为复杂，周期较长，且取出后摆放的位置不够精准，影响后续加工，同时，存在较大的安全风险。目前，为了克服人工取出方式存在的缺陷，很多生产厂家已经开始采用自动化机械手来实现注塑产品的取出，该自动化机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金轻工等行业上。然而，目前的自动化机械手均是采用三轴联动的结构，其在取出注塑产品时，需要三轴同时运动，结构较为复杂，需要采用控制器分别控制三个驱动单元，定位不够准确，且注塑产品的抓取过程较长，速度慢,效率低,仍然不能满足注塑模具快速开模的要求。
技术实现思路
本技术为克服上述现有技术问题，提供一种可快速精确转动的机械手。为解决上述技术问题，本技术的技术方案如下：一种可快速精确转动的机械手，包括滑动机构、安装在滑动机构上的执行机构以及与执行机构相连接并带动执行机构运动的传动机构，所述滑动机构包括底座以及安装在底座上通过机械手安装部滑动的立柱，所述传动机构包括时规皮带、主动时规皮带轮以及从动时规皮带轮，所述时规皮带绕设在主动时规皮带轮和从动时规皮带轮上，所述主动时规皮带轮通过安装座安装在立柱上，所述执行机构包括关节摆臂，所述关节摆臂分别与主动时规皮带轮和从动时规皮带轮连接，所述从动时规皮带轮驱动关节摆臂在立柱两侧间摆动。进一步的，作为优选技术方案，还包括气动机构，所述气动机构包括气缸，所述气缸固定在安装座上。进一步的，作为优选技术方案，还包括驱动传动机构转动的驱动机构，所述驱动机构包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机安装在立柱上，通过安装座与主动时规皮带轮驱动连接，所述第二伺服电机与底座连接。进一步的，作为优选技术方案，所述关节摆臂包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂第一连接端安装在机械手安装部上，第一臂第二连接端与第二臂第一连接端转动连接，第二臂第二连接端与第三臂第一连接端固定连接，所述第二臂第二连接端与主动时规皮带轮连接，所述第三臂第二连接端与从动时规皮带轮连接。进一步的，作为优选技术方案，所述执行机构还包括夹爪以及夹爪支撑杆，所述夹爪支撑杆与从动时规皮带轮连接，所述夹爪安装在夹爪支撑杆端部，所述从动时规皮带轮驱动关节摆臂在立柱两侧间摆动时带动夹爪支撑杆同步摆动。进一步的，作为优选技术方案，所述夹爪与夹爪支撑杆端部连接处设置有加持气缸，所述加持气缸控制夹爪的开闭。进一步的，作为优选技术方案，所述传动机构还包括连接杆，所述连接杆两端安装有与时规皮带带面相接触的一组滚轮。进一步的，作为优选技术方案，所述连接杆与滚轮连接处开有卡槽，所述滚轮可沿卡槽调节时规皮带的松紧。进一步的，作为优选技术方案，所述底座上设置有第一导轨组，所述第一导轨组沿底座长度方向对称设置在底座两边，所述机械手安装部设置在立柱下方，所述机械手安装部底部两边开有第一导槽组，所述第一导槽组与第一导轨组相匹配。进一步的，作为优选技术方案，所述立柱上设置有第二导轨组，所述第二导轨组沿立柱长度方向对称设置在立柱两边，所述安装座与立柱连接处开有第二导槽组，所述第二导槽组与第二导轨组相匹配。与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果是：本技术有效合理利用自动化行业高效的机械手工作，通过巧妙合理的结构设计，将电动和气动相结合，结构简单具有较高的可靠性。通过两个伺服电机及传动机构的控制，从而精确的控制执行机构定位，使其输送产品效率提高。气动机构断气时，执行机构自然降落，保证了工作环境的安全，同时夹爪上配有加持气缸，在断气的情况下依然可以保持吸取的产品不掉落。附图说明图1为本技术的正视机械结构图。图2为本技术的侧视机械结构图。其中：底座为1、机械手安装部为11、第一导轨组为12、第一导槽组为13、立柱为2、安装座为21、第二导轨组为22、第二导槽组为23、气缸为4、关节摆臂为5、第一臂为51、第二臂为52、第三臂为53、夹爪支撑杆为54、夹爪为55、加持气缸为56、时规皮带为6、主动时规皮带轮为61、从动时规皮带轮为62、连接杆为621、滚轮为622、卡槽为623、第一伺服电机为9、第二伺服电机为10。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。如图1和图2所示：一种可快速精确转动的机械手，包括滑动机构、安装在滑动机构上的执行机构、带动执行机构运动的传动机构、驱动传动机构转动的驱动机构以及气动机构，滑动机构包括底座1、安装在底座1上通过机械手安装部11滑动的立柱2，底座1上设置有第一导轨组12，第一导轨组12沿底座1长度方向对称设置在底座1两边，机械手安装部11设置在立柱2下方，机械手安装部11底部两边开有第一导槽组13，第一导槽组13与第一导轨组12相匹配，立柱2上设置有第二导轨组22，第二导轨组22沿立柱2长度方向对称设置在立柱2两边，安装座21与立柱2连接处开有第二导槽组23，第二导槽组23与第二导轨组22相匹配，驱动机构包括第一伺服电机9和第二伺服电机10，第一伺服电机9安装在立柱2上，第二伺服电机10与底座1连接，第二伺服电机10驱动机械手安装部11沿底座1上的第一导轨组12往复滑动；传动机构包括时规皮带6、主动时规皮带轮61以及从动时规皮带轮62，时规皮带6绕设在主动时规皮带轮61和从动时规皮带轮62上，主动时规皮带轮61通过安装座21安装在立柱2上，并与第一伺服电机9驱动连接，第一伺服电机9驱动主动时规皮带轮61转动，主动时规皮带轮61带动从动时规皮带轮62同步转动，传动机构还包括连接杆621，连接杆621两端安装有与时规皮带6带面相接触的一组滚轮622，连接杆621与滚轮622连接处开有卡槽623，滚轮622可沿卡槽623调节时规皮带6的松紧；执行机构包括关节摆臂5、夹爪55以及夹爪支撑杆54，关节摆臂5包括第一臂51、第二臂52和第三臂53，第一臂51第一连接端安装在机械手安装部11上，第一臂51第二连接端与第二臂52第一连接端转动连接，第二臂52第二连接端与第三臂53第一连接端固定连接，第二臂52第二连接端与主动时规皮带轮61连接，第三臂53第二连接端与从动时规皮带轮62连接，夹爪支撑杆54与从动时规皮带轮62连接，夹爪55安装在夹爪支撑杆54端部，同时，夹爪55与夹爪支撑杆54端部连接处设置有加持气缸56，加持气缸56控制夹爪55的开闭，从动时规皮带轮62驱动关节摆臂5在立柱2两侧间摆动时带动夹爪支撑杆54同步摆动；气动机构包括气缸4，气缸4固定在安装座21上，驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可快速精确转动的机械手，其特征在于，包括滑动机构、安装在滑动机构上的执行机构以及与执行机构相连接并带动执行机构运动的传动机构，所述滑动机构包括底座（1）以及安装在底座（1）上通过机械手安装部（11）滑动的立柱（2），所述传动机构包括时规皮带（6）、主动时规皮带轮（61）以及从动时规皮带轮（62），所述时规皮带（6）绕设在主动时规皮带轮（61）和从动时规皮带轮（62）上，所述主动时规皮带轮（61）通过安装座（21）安装在立柱（2）上，所述执行机构包括关节摆臂（5），所述关节摆臂（5）分别与主动时规皮带轮（61）和从动时规皮带轮（62）连接，所述从动时规皮带轮（62）驱动关节摆臂（5）在立柱（2）两侧间摆动。

【技术特征摘要】
1.一种可快速精确转动的机械手，其特征在于，包括滑动机构、安装在滑动机构上的执行机构以及与执行机构相连接并带动执行机构运动的传动机构，所述滑动机构包括底座（1）以及安装在底座（1）上通过机械手安装部（11）滑动的立柱（2），所述传动机构包括时规皮带（6）、主动时规皮带轮（61）以及从动时规皮带轮（62），所述时规皮带（6）绕设在主动时规皮带轮（61）和从动时规皮带轮（62）上，所述主动时规皮带轮（61）通过安装座（21）安装在立柱（2）上，所述执行机构包括关节摆臂（5），所述关节摆臂（5）分别与主动时规皮带轮（61）和从动时规皮带轮（62）连接，所述从动时规皮带轮（62）驱动关节摆臂（5）在立柱（2）两侧间摆动。2.根据权利要求1所述的一种可快速精确转动的机械手，其特征在于，还包括气动机构，所述气动机构包括气缸（4），所述气缸（4）固定在安装座（21）上。3.根据权利要求1所述的一种可快速精确转动的机械手，其特征在于，还包括驱动传动机构转动的驱动机构，所述驱动机构包括第一伺服电机（9）和第二伺服电机（10），所述第一伺服电机（9）安装在立柱（2）上，通过安装座（21）与主动时规皮带轮（61）驱动连接，所述第二伺服电机（10）与底座（1）连接。4.根据权利要求1所述的一种可快速精确转动的机械手，其特征在于，所述关节摆臂（5）包括第一臂（51）、第二臂（52）和第三臂（53），所述第一臂（51）第一连接端安装在机械手安装部（11）上，第一臂（51）第二连接端与第二臂（52）第一连接端转动连接，第二臂（52）第二连接端与第三臂（53）第一连接端固定连接，所述第二臂（52）第二连接端与主动时规皮带轮（61）连接，所述第三臂（53）第二连接端与从动时规皮带轮（62...

【专利技术属性】
技术研发人员：宣宏，甘正中，
申请(专利权)人：惠州市奥罗拉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44