The present invention provides a dual drive force hybrid control clamping mechanism comprises a main slide, comprising two clamp with clamping the clamping hand, two drive; among them, two of the drivers and the two clamping part corresponding with the two the drive control of torque corresponding to the driver of the clamp, and then control the movement which drives the clamping part by different speed in the main rail position, and by controlling the clamping position of the clamping piece of the clamping force. The clamping force and position hybrid control, improve the stability of clamping, no new custom clamping fixture according to the special application environment, reduce the re customized clamping tool working time, improve work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种力位混合控制的双驱动夹持机构
本申请涉及机器人机械
,具体涉及一种力位混合控制的双驱动夹持机构。
技术介绍
随着自动化技术快速发展,机器人主要用于工业生产线上,用于代替人类完成一些简单、繁琐、重复的任务。因此,机器人的工业化应用有着快速的增长量。机器人系统是由机器人和周边设备与工具组成的自动化作业系统,机器人本体通常都是设计来完成指定的位姿,要想完成具体的任务,一般还是要在机器人的末端加上执行器,例如焊接要加上焊枪,喷涂要加上喷头,抓取要加上夹持工具。夹持工具从驱动角度来讲,分为气动,液压,电驱等。现有的夹持工具一般都较为简单,驱动源基本为一个,执行一开一合即可。但是随着机器人应用越来越广泛,对机器人的使用也越来越五花八门,简单的一开一合已经不能满足越来越复杂的需求,如果需求稍有改动,就需重新定制一个夹持工具,耗费工时。而一些功能比较多的夹持工具的结构和操作较为复杂,不方便实用,以及对抓手动作的控制和抓取力的控制都需要单独分开进行控制,才能完成稳定的控制,但影响了工作效率。
技术实现思路
本专利技术针对现有机器人机械技术中的夹持技术不能大范围普及应用,耗费工时,工作效率低,控制不稳定等问题,提供了一种力位混合控制的双驱动夹持机构,解决了现有的夹持技术应用耗费工时,操作工作效率低,控制不稳定的问题。一方面,本专利技术提供一种力位混合控制的双驱动夹持机构,包括:主滑轨,含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手,两个驱动器;其中,两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合,两个所述驱动器控制与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小,进而控制驱动所述夹持件在所述 ...
【技术保护点】
一种力位混合控制的双驱动夹持机构,其特征在于,包括:主滑轨,含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手,两个驱动器;其中,两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合,两个所述驱动器控制与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小,进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动,以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变。
【技术特征摘要】
1.一种力位混合控制的双驱动夹持机构,其特征在于,包括:主滑轨,含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手,两个驱动器;其中,两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合,两个所述驱动器控制与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小,进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动,以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变。2.如权利要求1所述的力位混合控制的双驱动夹持机构,其特征在于,每一个所述夹持件分别包括夹持件主体,连杆,以及设置在所述夹持件主体的背面且连接所述连杆的辅助滑轨;与所述夹持件对应的所述驱动器根据控制转矩指令控制所述连杆进行动作,进而驱动所述连杆连接所述辅助滑轨的一端在所述辅助滑轨上进行上下运动,以控制驱动所述夹持件主体在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动。3.如权利要求2所述的力位混合控制的双驱动夹持机构,其特征在于,两个所述夹持件处于对称闭合状态时,两个所述连杆和所述主滑轨共同构成等腰三角形。4.如权利要求3所述的力位混合控制的双驱动夹持机构,其特征在于,所述连杆和所述主滑轨之间的长度比范围在1.414:1。5.如权利要求2至4中任一所述的力位混合控制的双驱动夹持机构,其特征在于,所述驱动器根据抓取姿态和期望夹持力决定控制转矩指令。6.如权利要求5所述的力位混合控制的双驱动夹...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨奇峰,徐方,王宏玉,邹风山,宋吉来,孙秉斌,栾显晔,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,中国科学院控股有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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