无随动板的机器人摆线减速机及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种无随动板的机器人摆线减速机及机器人，减速机包括：后盖板；偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；滚珠，有多个；其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮相对于后盖板能作偏心转动。所述滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽各为三个以上。所述环状圆弧槽的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。所述滚珠圆弧腔与所述滚珠接触的夹角A为30°~150°。所述环状圆弧槽的中心为平底状，从而整体形成盘状。本发明专利技术的有益效果是：加强了结构强度，增加减速机的寿命；减少噪音，减少磨耗，节省电能；易于安装，节省人工；减少加工机床的数量，减少投资额度。

Robot cycloid reducer and robot without moving plate

The invention discloses a non servo board robot and robot cycloid reducer, reducer including: back; the eccentric wheel, the end is provided with a plurality of ball ball, circular cavity; multiple; and is characterized in that the rear end is provided with a plurality of concentric circular uniform circular arc groove. Between the ball ball embedded into the annular cavity of the circular arc groove and the eccentric wheel, the eccentric wheel can rotate eccentrically relative to the rear. The ball ball arc cavity, ball ball and circular arc groove are more than three. The radius of the center line circle of the circular circular arc groove is equal to the eccentricity of the eccentric wheel. The angle A of the ball ball arc cavity and the ball contact is 30 degree ~150 degrees. The center of the circular circular arc groove is a flat bottom, thus forming a disc shape as a whole. The beneficial effect of the invention is that the structure strength is strengthened, the life of the reducer is increased, the noise is reduced, the abrasion is reduced, the electric energy is saved, the installation is easy, the labor is saved, the number of machine tools is reduced, and the investment quota is reduced.

【技术实现步骤摘要】
无随动板的机器人摆线减速机及机器人
本专利技术涉及一种机器人摆线减速机、机器人。
技术介绍
机器人需要关节连接结构，关节连接结构涉及到减速机，中国专利公开了申请号为201610997147.1，名称为减速机的V型槽随动板的专利技术专利，还公开了申请号为2016109971202，名称为关节机器人的随动式平稳减速机，申请号为201610997116.6，名称为随动式驱动减速机，这三个专利中均涉及随动板，如图1所示，上述三个专利技术专利中使用了十字交叉的随动板，在精密减速机内以补偿传动链上的由偏心轴引起的运动偏心，由于板上多个交叉V形槽结构降低了随动板的强度，且在试验中发生板断裂现象，影响减速机的使用寿命。此外其采用的柱形滚柱有摩擦大，易于耗损，组装复杂等缺陷。
技术实现思路
本专利技术根据以上不足，提供了一种无随动板的机器人摆线减速机。将现有技术中的随动板省去，后盖板直接经滚珠与偏心轮联接。本专利技术的技术方案是：一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：后盖板；偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；滚珠，有多个；其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮能相对于后盖板能作偏心转动。需要说明的是，后盖板是圆形结构，同心指的是多个环状圆弧槽的中心线与后盖板同圆心。偏心轮作偏心运动时，滚珠的另一半球就在环状圆弧槽内滚动，并且承载由偏心轮传递的轴向力。作为优选，所述滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽各为三个以上。所述环状圆弧槽的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。作为优选，所述滚珠圆弧腔与所述滚珠接触的夹角A为30°~150°。作为优选，所述环状圆弧槽的中心为平底状，从而整体形成盘状。该技术方案可以提高耐用度和更便于加工。为了提高球的承受力，所述滚珠的球半径为大于等于所述偏心量的2倍。本专利技术还公开了一种机器人，其特征是，包括所述的无随动板的机器人摆线减速机。本专利技术有如下的优点：1.省去了球形减速机的一个主要零部件—随动板，使得减速机减轻，整体尺寸变薄；2.由于环状圆弧槽的底部是圆弧形的，避免了原V形槽底部刀尖状的应力集中现象，加强了减速机后盖板的强度；同理，另一种盘状的圆弧槽同样加强了减速机后盖板的强度；3.由于环状圆弧槽在径向不穿通，避免了原V形槽径向穿通的结构，进一步加强了减速机后盖板的强度；同理，另一种盘状的圆弧槽同样加强了减速机后盖板的强度；4.所采用的滚珠摩擦系数小于交叉滚柱，使得摩擦小，噪音小，使用损耗低，寿命增大；5.由于摩擦小，功率消耗少，节省驱动电能；6.单一的滚珠比交叉的滚珠易于安装，生产效率高；7.环状圆弧槽的加工工序少于V形槽，加工工艺大大简化，例如环状圆弧槽可以挤压成型，减少了加工机床的数量，同时提高了生产效率。本专利技术结构创新产生的有益效果是：加强了结构强度，增加减速机的寿命；减少噪音，减少磨耗，节省电能；易于安装，节省人工；减少加工机床的数量，减少投资额度。附图说明图1为现有技术中有随动板的减速机结构示意图，图中偏心轮1，后盖板2，随动板3。图2为本专利技术无随动板的减速机结构示意图。图3为本专利技术立体结构爆炸图。图4-1至4-7为本专利技术偏心轮相对于后盖板每转动60°时的结构示意图。图5为本专利技术后盖板与滚珠位置结构示意图。图6为在图5的基础上增加偏心轮的结构侧视图。图7为本专利技术后盖板与滚珠的结构侧视图。图8为本专利技术滚珠圆弧腔与滚珠接触的夹角A结构示意图。图9为本专利技术后盖板的环状圆弧槽呈盘状时与滚珠的结构侧视图。图10为图9结构与偏心轮的结构侧视图。图11为本专利技术后盖板的环状圆弧槽呈盘状时的结构侧视图。具体实施方式现结合附图对本专利技术作进一步的说明：如图2-11所示，一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：后盖板2；偏心轮1，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；滚珠4，有多个；后盖板2端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽21，滚珠4嵌入环状圆弧槽21与偏心轮1的滚珠圆弧腔之间，偏心轮1相对于后盖板2能作偏心转动。滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽21各为三个以上。环状圆弧槽21的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。滚珠圆弧腔与滚珠接触的夹角A为30°~150°。环状圆弧槽21的中心为平底状，从而整体形成盘状。滚珠4的球半径为大于等于偏心量的2倍。一种机器人，包括所述的无随动板的机器人摆线减速机。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：后盖板；偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；滚珠，有多个；其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮相对于后盖板能作偏心转动。

【技术特征摘要】
1.一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：后盖板；偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；滚珠，有多个；其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮相对于后盖板能作偏心转动。2.如权利要求1所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽各为三个以上。3.如权利要求1所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述环状圆弧槽的中心线圆的半...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐建柳，叶华平，倪剑生，邵天宇，
申请(专利权)人：海尚集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33