一种具有抓取功能的四旋翼无人机制造技术

本实用新型专利技术公开的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，包括主机身，沿主机身一周均匀分布有若干悬臂，每个悬臂上均连接有机臂，每个机臂端部均设置动力模块；主机身包括通过加强板相固接的主板a和主板b，主板a和主板b之间的空腔内设置有惯性测量装置、电池和接收机，主板b上还固接有一组起落架和抓取单元。本实用新型专利技术无人机通过采用镂空结构的主机身，大大减轻了整体质量；采用了带有旋转卡扣的悬臂，使机臂与主机身能相对运动，减少了储放空间，携带方便；采用易收放的机械爪，同时使用四悬翼可实现无人机的平飞与垂直起降，可以有利于在野外作业时的起降，便于对目标物的定位与抓取，有很好的使用价值。

A four rotor unmanned aerial vehicle with grabbing function

Four rotor with grasping function of the utility model discloses a UAV, which comprises a main body, the main body of a week is evenly provided with a plurality of cantilever, the cantilever is connected with each organic arm, each machine arm ends are set to the power module; the main body including the reinforcing plate is fixedly connected by the motherboard A and motherboard B the motherboard, a and motherboard B are arranged in the cavity between the inertial measurement unit, the battery and the receiver, the motherboard B is fixedly connected with a set of landing gear and capture unit. The utility model of UAV by using hollow structure of the main body, greatly reducing the overall quality; used with a cantilever rotary clip, the machine arm and the main body can move relative to reduce the storage space, convenient to carry; the mechanical claw and easy, can realize the simultaneous use of four cantilever wing UAV flying and VTOL, can help in the field work of the landing, easy positioning and grasping of the object, have very good use value.

【技术实现步骤摘要】
一种具有抓取功能的四旋翼无人机
本技术属于无人机设备
，具体涉及一种具有抓取功能的四旋翼无人机。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机几大类。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。现有的无人多旋翼无人机大多都局限于航拍，航测，农业植保，电力巡线等领域；而对于一些危险的领域，譬如说高空抓取等方面，在使用过程中由于定位不准确等原因，存在抓取功能不精确的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有抓取功能的四旋翼无人机，解决了现有无人机目标抓取功能不精确的问题。本技术所采用的技术方案是，一种具有抓取功能的四旋翼无人机，包括主机身，沿主机身一周均匀分布有若干悬臂，每个悬臂上均连接有机臂，每个机臂端部均设置动力模块；主机身包括通过加强板相固接的主板a和主板b，主板a和主板b之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置、电池和接收机，主板b上还固接有一组起落架和抓取单元。本技术的特征还在于，每个悬臂表面均活动连接有旋转卡扣，旋转卡扣与每个机臂上的卡扣相配合。悬臂的数量不少于4个，且与机臂的数量相同。动力模块包括设置在每个机臂上的电机座，每个电机座上均固接有电机，每个电机的主轴上均套接有螺旋桨，每个电机均与电池相连接。每个起落架与主板b的夹角均为30°-40°。抓取单元包括拉杆，拉杆一端与固接在主板b上的底座连接，拉杆另一端设置有圆盘状的拉力板，沿拉力板一周均匀分布有若干个卡扣，每个卡扣上均连接有机械爪片；拉杆上还套接有套筒，沿套筒底部一周均匀分布有若干固定架，每个固定架均通过连杆机构连接竖直对应的机械爪片；底座上还固接有舵机a和舵机b，舵机a和舵机b均通过导线与接收机连接。机械爪片与连杆机构、固定架的数量均相同。本技术的有益效果是：本技术一种具有抓取功能的四旋翼无人机通过采用镂空结构的主机身，大大减轻了整体质量；采用了带有旋转卡扣的悬臂，使机臂与主机身能相对运动，减少了储放空间，携带方便；采用易收放的机械爪，同时使用四悬翼可实现无人机的平飞与垂直起降，可以有利于在野外作业时的起降，便于对目标物的定位与抓取，有很好的使用价值。附图说明图1是本技术一种具有抓取功能的四旋翼无人机的结构示意图；图2是本技术一种具有抓取功能的四旋翼无人机中主机身的结构示意图；图3是本技术一种具有抓取功能的四旋翼无人机中抓取单元的结构示意图；图4是本技术一种具有抓取功能的四旋翼无人机中抓取单元的分解结构示意图。图中，1.主机身，1-1.主板a，1-2.主板b，1-3.惯性测量装置，1-4.电池，1-5.接收机，1-6.加强板，2.悬臂，2-1.旋转卡扣，3.机臂，3-1.卡扣，4.起落架，5.电机座，6.电机，7.螺旋桨，8.拉杆，9.底座，10.拉力板，11.卡扣，12.机械爪片，13.套筒，14.固定架，15.舵机a，16.舵机b，17.杆a，18.杆b。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进行详细说明。本技术一种具有抓取功能的四旋翼无人机，如图1所示，包括主机身1，沿主机身1一周均匀分布有若干悬臂2，每个悬臂2上均连接有机臂3，每个机臂3端部均设置动力模块；如图2所示，主机身1包括通过加强板1-6相固接的主板a1-1和主板b1-2，主板a1-1和主板b1-2之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置1-3、电池1-4和接收机1-5，主板b1-2上还固接有一组起落架4和抓取单元。每个悬臂2表面均活动连接有旋转卡扣2-1，旋转卡扣2-1与每个机臂3上的卡扣3-1相配合，旋转卡扣2-1与卡扣3-1使悬臂2和机臂3之间能够相对转动，不仅可以节省储藏空间，而且携带方便。悬臂2的数量不少于4个，且与机臂3的数量相同，使用四悬翼可实现无人机的平飞与垂直起降，有利于在野外作业时的起降，便于对目标物的定位与抓取。动力模块包括设置在每个机臂3上的电机座5，每个电机座5上均固接有电机6，每个电机6的主轴上均套接有螺旋桨7，每个电机6均与电池1-4相连接，通过电机6带动螺旋桨7转动，给无人机提供源动力。每个起落架4与主板b1-2的夹角均为30°-40°，能有效减轻无人机机身承重，便于着陆的稳定性。如图3和图4所示，抓取单元包括拉杆8，拉杆8一端与固接在主板b1-2上的底座9连接，拉杆8另一端设置有圆盘状的拉力板10，沿拉力板10一周均匀分布有若干个卡扣11，每个卡扣11上均连接有机械爪片12；拉杆8上设置有拉力环，螺栓穿过底座9和拉力环连接拉杆8与底座9，卡扣11通过销轴活动连接机械爪片12；拉杆8上还套接有套筒13，沿套筒13底部一周均匀分布有若干固定架14，每个固定架14均通过连杆机构连接竖直对应的机械爪片12，套筒13对其内的拉杆8进行保护；连杆机构包括活动连接杆a17和杆b18，杆b18与机械爪片12固接，杆a17与固定架14连接。底座9上还固接有舵机a15和舵机b16，舵机a15和舵机b16通过导线均与接收机1-5连接；舵机a15和舵机b16通过接收接收机1-5的命令，然后通过带动机械爪牙12运动，实现机械爪牙12在三维空间内旋转，便于目标的有效抓取。机械爪片12与连杆机构、固定架14的数量均相同。本技术的无人机的工作过程如下所示：通电后，每个电机6带动螺旋桨7开始运动，螺旋桨7带动整个无人开始运动，当需要进行目标抓取时，外部服务器对接收机1-5发送命令，此时，在电机6的协同作业下，无人机开始下降，当起落架4接触地面后，接收机1-5通过给舵机a15和舵机b16发送命令，舵机a15和舵机b16通过调整机械爪牙12的开合实现目标的抓取，完成抓取的动作。本技术无人机通过采用镂空结构的主机身1，大大减轻了整体质量；采用了带有旋转卡扣2-1的悬臂2，使机臂3与主机身1能相对运动，减少了储放空间，携带方便；采用易收放的机械爪片12，同时使用四悬翼可实现无人机的平飞与垂直起降，可以有利于在野外作业时的起降，便于对目标物的定位与抓取，有很好的使用价值。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，包括主机身(1)，沿主机身(1)一周均匀分布有若干悬臂(2)，每个悬臂(2)上均连接有机臂(3)，每个机臂(3)端部均设置动力模块；所述的主机身(1)包括通过加强板(1‑6)相固接的主板a(1‑1)和主板b(1‑2)，主板a(1‑1)和主板b(1‑2)之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置(1‑3)、电池(1‑4)和接收机(1‑5)，所述的主板b(1‑2)上还固接有一组起落架(4)和抓取单元。

【技术特征摘要】
1.一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，包括主机身(1)，沿主机身(1)一周均匀分布有若干悬臂(2)，每个悬臂(2)上均连接有机臂(3)，每个机臂(3)端部均设置动力模块；所述的主机身(1)包括通过加强板(1-6)相固接的主板a(1-1)和主板b(1-2)，主板a(1-1)和主板b(1-2)之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置(1-3)、电池(1-4)和接收机(1-5)，所述的主板b(1-2)上还固接有一组起落架(4)和抓取单元。2.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，每个所述的悬臂(2)表面均活动连接有旋转卡扣(2-1)，旋转卡扣(2-1)与每个机臂(3)上的卡扣(3-1)相配合。3.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，所述的悬臂(2)的数量不少于4个，且与机臂(3)的数量相同。4.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，所述的动力模块包括设置在每个机臂(3)上的电机座(5)，每个电机座(5)上均固接有电机(6)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李郁，李洋洋，田卫军，张大鑫，李巨欢，
申请(专利权)人：西北工业大学明德学院，
类型：新型
国别省市：陕西,61