一种仿人双臂多自由度工业机器人制造技术

一种仿人双臂多自由度工业机器人，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同，相较于现有工业机器人，本发明专利技术将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人，结构简单可靠，可以应用在低负载、高精度作业场合，用于装配、焊接等任务。

A humanoid dual arm multi degree of freedom industrial robot

A multi DOF humanoid robot arms, including trunk system, manipulator system, base system, the trunk system fixed on the base of the system, the manipulator system and trunk system fixed connection, the mechanical arm system includes left and right arm manipulator system, the left arm the system includes a shoulder, upper arm, elbow, forearm and wrist rod, between the shoulder and the elbow joint connecting rod is fixed by the upper arm, elbow and wrist joint between the connecting rod is fixed by the forearm, right and left arm manipulator system mechanism and the connection between the same, compared with the existing industrial robots. The invention of the parallel mechanism is introduced into the design of industrial robot, and combined with the physiological structure of the human arm basic behavior and arm joints, design a kind of humanoid multi arms It is an industrial robot with simple and reliable structure and can be used in low load and high precision operations. It is used for assembly and welding.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人双臂多自由度工业机器人
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是一种仿人双臂多自由度工业机器人。
技术介绍
仿人机器人的研究是机器人学研究的热点之一，仿人机器人是指模仿人的肌肉构造和器官功能，如仿人的手、手臂、类人机器人等。目前工业机器人传动机构通常采用电机带动减速器为主的单轴传动模式，这种模式的机器人多采用串联机构组成，虽然串联机构在控制上比较容易实现，但是具有刚度弱、靠近基座一端关节负载大、高速运动过程中各关节惯性大等缺陷，为克服上述缺陷，将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种仿人双臂多自由度工业机器人，他能够克服现有工业机器人刚度较弱、靠近基座一端关节负载大等缺陷；所述一种仿人双臂多自由度工业机器人包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，具体结构和连接关系为：所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同。

【技术特征摘要】
1.一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，具体结构和连接关系为：所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同。2.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，所述肩关节包括肩部第一驱动电机、肩部第二驱动电机、肩部第三驱动电机、肩运动平台、圆弧形连杆、运动行星齿轮、固定中心齿轮和水平连杆，肩运动平台与圆弧形连杆铰接，圆弧形连杆与水平连杆铰接，肩部驱动电机固定在水平连杆上，通过运动行星齿轮与固定中心齿轮连接。3.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，所述肘关节包括肘第一驱动电缸、肘第二驱动电缸、第一电缸推杆、第二电缸推杆、第一球形关节、第二球形关节、第三球形关节、第四球形关节、肘运动平台、旋转铰链和电缸安装座，肘第一驱动电缸和肘第二驱动电缸通过第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雨生，侯涛，何永义，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31