一种带轨平移式升降码垛机器人平台制造技术

本发明专利技术涉及一种带轨平移式升降码垛机器人平台，包括沿着地面单自由度运动的基座、安装在基座上的螺旋升降机、安装在螺旋升降机顶部的承载板、安装在承载板上的码垛机器人，所述承载板下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。本发明专利技术采用了螺旋升降机构与竹节式升降支撑托架结合实现了码垛机器人的升降，从而增大了码垛机器人所能工作的空间，空间结构紧凑，解决了传统的升降机构占据较大的空间尺寸的技术难题，而且举升力不会因举升的高度的增加而突然变小，稳定性和安全性能较高；本发明专利技术采用了基座的侧向移动，增加了码垛机器人的灵活性和运动空间，以更好的满足码垛需求。

A platform with rail shift type lifting and palletizing robot

The invention relates to a belt type lifting rail translational palletizing robot platform, including single degree of freedom motion along the ground base, mounted on the base, the spiral elevator installed in the top of the spiral lift bearing plate, mounted on the bearing plate stacking robot, the bearing plate is also provided with a support bracket fixed lifting section on the base, also includes a controller to control the work of the spiral elevator. The invention adopts a spiral lifting mechanism and the lifting support bracket with bamboo type lifting palletizing robot, thereby increasing the palletizing robot can work in the space, the space of compact structure, to solve the technical problems of traditional lifting mechanism of space occupying a larger size, but not because of the lift lifting height increased suddenly small, stability and high safety performance; the invention adopts the lateral movement of the base, increase the flexibility and workspace of palletizing robot, in order to better meet the needs of palletizing.

【技术实现步骤摘要】
一种带轨平移式升降码垛机器人平台
本专利技术涉及码垛机器人
，具体的说是一种带轨平移式升降码垛机器人平台。
技术介绍
随着科技的不断发展，自动化、智能化设备逐渐在人们的生产生活中得到了应用。码垛机器人的出现，替代了人工码垛，极大的提高了码垛效率。然而，现有的码垛机器人多为固定式，码垛范围有限，也有移动式的码垛机器人，但是码垛的高度也会受到限制，缺少能带动码垛机器人升降的机构，若采用传统的液压、螺杆驱动的方式，则会占据较大的空间尺寸，对于施工车间的要求较高，因此迫切需要一种新的码垛机器人。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种带轨平移式升降码垛机器人平台。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种带轨平移式升降码垛机器人平台，包括沿着地面单自由度运动的基座、安装在基座上的螺旋升降机、安装在螺旋升降机顶部的承载板、安装在承载板上的码垛机器人，所述承载板下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。所述控制器为PLC。所述地面上安装有平行布置的滑轨、齿条，所述基座上安装有侧移电机、安装在侧移电机上且与齿条啮合的齿轮，所述基座与滑轨滑动配合。所述承载板上安装有与控制器相连的位置传感器、重力传感器。所述节式升降支撑托架包括固定在基座上的底架、可沿着底架轴向滑动的若干个升降架，若干个升降架中处于最底部的升降架与底架轴向滑动配合，若干个升降架中处于最顶部的升降架与承载板相连，若干个升降架中相邻的两个升降架之间轴向滑动配合。所述螺旋升降机包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、驱动平台转动的升降电机、安装在平台上的收纳盒、存储在收纳盒内的弹簧扁平带、装在固定式底座内且与弹簧扁平带配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条升降或收缩运动的带轨道举升机构、用于使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的轨道导向架。所述弹簧扁平带上沿着弹簧扁平带的长度方向设有若干排均匀分布的带孔；所述齿型弹簧条上均匀的设置有可与带孔对应咬合的齿。所述带轨道举升机构包括举升柱体，在举升柱体上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱。所述平台包括安装在固定式底座上端且与收纳盒之间可相对自由转动的收纳盒托架、安装在收纳盒托架下端面的驱动力输入机构。所述收纳盒托架上端沿着圆周方向均匀的设置有若干个用于与收纳盒底部配合的收纳盒底部轴承座。所述收纳盒的圆周方向上均匀的布置有若干个安装在收纳盒托架上端的收纳盒外部轴承架。所述轨道导向架包括沿着圆周方向分布的若干个导向支架、安装在对应的导向支架上形成螺距与螺旋柱体相同且用以挤压弹簧扁平带使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的若干个卡块。作为本专利技术的另一种改进，所述轨道导向架包括与带轨道举升机构同轴分布且呈非封闭环状的外架、沿着外架的内侧壁均匀螺旋分布且螺距与螺旋柱体的螺距相同的若干个挡块。本专利技术的有益效果是：本专利技术结构设计合理、自动化程度高，采用了螺旋升降机构与竹节式升降支撑托架结合实现了码垛机器人的升降，从而增大了码垛机器人所能工作的空间，空间结构紧凑，解决了传统的升降机构占据较大的空间尺寸的技术难题，而且举升力不会因举升的高度的增加而突然变小，稳定性和安全性能较高；本专利技术采用了基座的侧向移动，增加了码垛机器人的灵活性和运动空间，以更好的满足码垛需求。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的整体立体结构示意图；图2为本专利技术的螺旋升降机、节式升降支撑托架安装在基座上的结构示意图；图3本专利技术的螺旋升降机的一种实施方式的立体结构示意图；图4为本专利技术的螺旋升降机的一种实施方式的内部结构示意图；图5为本专利技术的螺旋升降机的一种实施方式的俯视图；图6为本专利技术的螺旋升降机的一种实施方式的俯视透视图；图7为本专利技术螺旋升降机的一种实施方式去除固定式底座后的主视透视图；图8为本专利技术螺旋升降机的一种实施方式的收纳盒托架的结构示意图；图9为本专利技术的电机与蜗杆、驱动力输入机构配合时的结构示意图；图10为本专利技术的螺旋升降机的另一种实施方式的立体结构示意图；图11为本专利技术的螺旋升降机的另一种实施方式的主视图；图12为本专利技术的螺旋升降机的另一种实施方式的半剖视图；图13为本专利技术的螺旋升降机的另一种实施方式的全剖视图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本专利技术进一步阐述。如图1至图9所示，一种带轨平移式升降码垛机器人平台，包括沿着地面17单自由度运动的基座23、安装在基座23上的螺旋升降机24、安装在螺旋升降机24顶部的承载板26、安装在承载板26上的码垛机器人22，所述承载板26下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架21，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。本专利技术在螺旋升降机24完全收起后，空间高度可以降至很低，极大的节省了空间，无需像传统的液压缸式升降设备占据较大的空间体积，同时采用螺旋升降机24实现升降，能增加码垛机器人的作业空间范围；采用竹节式升降支撑托架可以在随着螺旋升降机24升降的同时对承载板26起到支撑作用，提高了装置的稳定性。所述控制器为PLC。所述地面17上安装有平行布置的滑轨18、齿条24，所述基座23上安装有侧移电机19、安装在侧移电机19上且与齿条24啮合的齿轮20，所述基座23与滑轨18滑动配合。所述侧移电机19与控制器相连。启动侧移电机19，驱使齿轮20转动，从而带动基座23在滑轨18的导向作用下滑动，以增大码垛机器人的作业范围。所述承载板26上安装有与控制器相连的位置传感器27、重力传感器28。本专利技术采用重力传感器28检测承载的重量，以防止超重；采用位置传感器27用以测量升降时的高度。所述节式升降支撑托架21包括固定在基座23上的底架21a、可沿着底架21a轴向滑动的若干个升降架21b，若干个升降架21b中处于最底部的升降架21b与底架21a轴向滑动配合，若干个升降架21b中处于最顶部的升降架21b与承载板26相连，若干个升降架21b中相邻的两个升降架21b之间轴向滑动配合。本专利技术的螺旋升降机有两种实施方式，分别如下：实施例一：如图3至图8所示，所述螺旋升降机24包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、驱动平台转动的升降电机25、安装在平台上的收纳盒6、存储在收纳盒6内的弹簧扁平带1、装在固定式底座内且与弹簧扁平带1配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条2、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条2升降或收缩运动的带轨道举升机构3、用于使弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合的轨道导向架4。升降电机25驱使平台转动，进而带动带轨道举升机构3转动，带轨道举升机构3使齿型弹簧条2在带轨道举升机构3的导向作用下升降，并同步牵引弹簧扁平带1螺旋攀升，在轨道导向架4的挤推作用下弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合并形成螺旋上升的柱体。所述弹簧扁平带1上沿着弹簧扁平带1的长度方向设有若干排均匀分布的带孔1a；所述齿型弹簧条2上均匀的设置有可与带孔1a对应咬合的齿2a。齿型弹簧条2在上升的过程中不断的使新的齿2a咬合进弹簧扁平带1上新的带孔1a内，即可实现螺旋柱体的不断攀升。所述带轨道举升机构3包括举升柱体3a，在举升柱体3a上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条2升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其特征在于：包括沿着地面(17)单自由度运动的基座(23)、安装在基座(23)上的螺旋升降机(24)、安装在螺旋升降机(24)顶部的承载板(26)、安装在承载板(26)上的码垛机器人(22)，所述承载板(26)下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架(21)，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。

【技术特征摘要】
1.一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其特征在于：包括沿着地面(17)单自由度运动的基座(23)、安装在基座(23)上的螺旋升降机(24)、安装在螺旋升降机(24)顶部的承载板(26)、安装在承载板(26)上的码垛机器人(22)，所述承载板(26)下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架(21)，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。2.根据权利要求1所述的一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其特征在于：所述地面(17)上安装有平行布置的滑轨(18)、齿条(24)，所述基座(23)上安装有侧移电机(19)、安装在侧移电机(19)上且与齿条(24)啮合的齿轮(20)，所述基座(23)与滑轨(18)滑动配合。3.根据权利要求1所述的一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其特征在于：所述承载板(26)上安装有与控制器相连的位置传感器(27)、重力传感器(28)。4.根据权利要求1所述的一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其特征在于：所述节式升降支撑托架(21)包括固定在基座(23)上的底架(21a)、可沿着底架(21a)轴向滑动的若干个升降架(21b)，若干个升降架(21b)中相邻的两个升降架(21b)之间轴向滑动配合。5.根据权利要求1所述的一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其特征在于：所述螺旋升降机(24)包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、驱动平台转动的升降电机(25)、安装在平台上的收纳盒(6)、存储在收纳盒(6)内的弹簧扁平带(1)、装在固定式底座内且与弹簧扁平带(1)配合构成螺旋柱体的齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：金虎杰，
申请(专利权)人：芜湖昊葛金自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34