车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；根据后轮转角修正量修正车辆后轮转角，并根据修正后的车辆后轮转角控制车辆转向。该方法可以对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

Four wheel steering control method, device and vehicle

The invention discloses a vehicle four wheel steering control method, device and vehicle, wherein the method comprises the following steps: detecting the current speed; obtain the current vehicle front wheel rotation angle; based on the current speed and the current vehicle front wheel angle are equivalent rearwheel; collecting the current vehicle yaw rate; according to the current vehicle yaw rate and the preset vehicle yaw angular velocity difference between the PI control of the vehicle yaw rate, get the rear wheel angle correction; according to the rear wheel angle correction correction rearwheel, and according to the modified rearwheel steering control. This method can real-time monitor and correct the rear wheel corner, make the vehicle more close to the driver's driving intention, improve the stability of the vehicle, effectively ensure the safety and reliability of the vehicle, and improve driving experience.

【技术实现步骤摘要】
车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆。
技术介绍
相比较于前轮转向，四轮转向可以根据驾驶员的驾驶意图合理分配后轮转角，不但使得车辆可以很好地满足驾驶员的驾驶意图，而且有效提高了车辆的稳定性。然而，目前车辆的四轮转向控制对车辆后轮转角计算不够精确，导致驾驶意图无法很好的体现，使得车辆转向时，后轮转角的跟踪性能较差，易达不到理想的驾驶转向特性，甚至出现与驾驶员驾驶意图背道而驰的情况，不但使驾驶员驾驶体验变差，而且具有潜在的交通事故风险，使得车辆的安全性和可靠性较差，亟待解决。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的四轮转向控制方法，该方法可以使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆的四轮转向控制装置。本专利技术的再一个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种车辆的四轮转向控制方法，包括以下步骤：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据所述当前车速和所述车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据所述当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；根据所述后轮转角修正量修正所述车辆后轮转角，并根据修正后的所述车辆后轮转角控制车辆转向。本专利技术实施例的车辆的四轮转向控制方法，通过当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角，并且通对车辆横摆角速度进行PI控制，从而修正车辆后轮转角，实现对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述获取车辆当前前轮等效转角，进一步包括：采集当前方向盘转角；根据所述当前方向盘转角和转向传动比得到所述车辆当前前轮等效转角。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述获取车辆当前前轮等效转角，进一步包括：采集左前轮的当前前轮转角和右前轮的当前前轮转角；根据所述左前轮的当前前轮转角和所述右前轮的当前前轮转角的平均值得到所述车辆当前前轮等效转角。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述预设的车辆横摆角速度为车辆理想横摆角速度，计算公式为：其中，ωd为所述车辆理想横摆角速度，K为稳定性因数，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为轴距，k1和k2分别为前轴轮胎侧偏刚度和后轴轮胎侧偏刚度，m为车辆质量，u为所述当前车速，δf为所述车辆当前前轮等效转角。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述车辆后轮转角通过以下步骤获取：根据汽车质心至后轴距离与汽车质心至前轴的距离、车辆质量、后轴轮胎侧偏刚度、轴距和所述当前车速的平方之积相加得到第一子控制因子；根据所述汽车质心至前轴距离与所述汽车质心至后轴距离、所述车辆质量、前轴轮胎侧偏刚度、所述轴距和所述当前车速的平方之积相减得到第二子控制因子；根据所述第一子控制因子的负值和所述第二子控制因子相除得到控制因子；根据所述控制因子和所述车辆当前前轮等效转角相乘得到所述车辆后轮转角。另外，在本专利技术的一个实施例中，通过以下公式得到所述车辆后轮转角，公式为：其中，δr为所述车辆后轮转角，为所述控制因子，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为所述轴距，k1和k2分别为所述前轴轮胎侧偏刚度和所述后轴轮胎侧偏刚度，m为所述车辆质量，u为所述当前车速，δf为所述车辆当前前轮等效转角。为达到上述目的，本专利技术另一方面实施例提出了一种车辆的四轮转向控制装置，包括：检测模块，用于检测当前车速；获取模块，用于获取车辆当前前轮等效转角；计算模块，用于根据所述当前车速和所述车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集模块，用于采集当前车辆横摆角速度；处理模块，用于根据所述当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；控制模块，用于根据所述后轮转角修正量修正所述车辆后轮转角，并根据修正后的所述车辆后轮转角控制车辆转向。本专利技术实施例的车辆的四轮转向控制装置，通过当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角，并且通对车辆横摆角速度进行PI控制，从而修正车辆后轮转角，实现对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述获取模块具体用于采集当前方向盘转角，并且根据所述当前方向盘转角和转向传动比得到所述车辆当前前轮等效转角；或者采集左前轮的当前前轮转角和右前轮的当前前轮转角，并且根据所述左前轮的当前前轮转角和所述右前轮的当前前轮转角的平均值得到所述车辆当前前轮等效转角。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述预设的车辆横摆角速度为车辆理想横摆角速度，计算公式为：其中，ωd为所述车辆理想横摆角速度，K为稳定性因数，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为轴距，k1和k2分别为前轴轮胎侧偏刚度和后轴轮胎侧偏刚度，m为车辆质量，u为所述当前车速，δf为所述车辆当前前轮等效转角。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述控制模块具体用于根据汽车质心至后轴距离与汽车质心至前轴的距离、车辆质量、后轴轮胎侧偏刚度、轴距和所述当前车速的平方之积相加得到第一子控制因子，并根据所述汽车质心至前轴距离与所述汽车质心至后轴距离、所述车辆质量、前轴轮胎侧偏刚度、所述轴距和所述当前车速的平方之积相减得到第二子控制因子，从而根据所述第一子控制因子的负值和所述第二子控制因子相除得到控制因子，进而根据所述控制因子和所述车辆当前前轮等效转角相乘得到所述车辆后轮转角。另外，在本专利技术的一个实施例中，通过以下公式得到所述车辆后轮转角，公式为：其中，δr为所述车辆后轮转角，为所述控制因子，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为所述轴距，k1和k2分别为所述前轴轮胎侧偏刚度和所述后轴轮胎侧偏刚度，m为所述车辆质量，u为所述当前车速，δf为所述车辆当前前轮等效转角。为达到上述目的，本专利技术再一方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆的四轮转向控制装置。该车辆可以通过当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角，并且通对车辆横摆角速度进行PI控制，从而修正车辆后轮转角，实现对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术一个实施例的车辆的四轮转向控制方法的流程图；图2为根据本专利技术一个具体实施例的车辆的四轮转向控制方法的流程图；图3为根据本专利技术一个实施例的车辆的四轮转向控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据所述当前车速和所述车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据所述当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；以及根据所述后轮转角修正量修正所述车辆后轮转角，并根据修正后的所述车辆后轮转角控制车辆转向。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据所述当前车速和所述车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据所述当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；以及根据所述后轮转角修正量修正所述车辆后轮转角，并根据修正后的所述车辆后轮转角控制车辆转向。2.根据权利要求1所述的车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，所述获取车辆当前前轮等效转角，进一步包括：采集左前轮的当前前轮转角和右前轮的当前前轮转角；根据所述左前轮的当前前轮转角和所述右前轮的当前前轮转角的平均值得到所述车辆当前前轮等效转角。3.根据权利要求1所述的车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，所述预设的车辆横摆角速度为车辆理想横摆角速度，计算公式为：其中，ωd为所述车辆理想横摆角速度，K为稳定性因数，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为轴距，k1和k2分别为前轴轮胎侧偏刚度和后轴轮胎侧偏刚度，m为车辆质量，u为所述当前车速，δf为所述车辆当前前轮等效转角。4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，所述车辆后轮转角通过以下步骤获取：根据汽车质心至后轴距离与汽车质心至前轴的距离、车辆质量、后轴轮胎侧偏刚度、轴距和所述当前车速的平方之积相加得到第一子控制因子；根据所述汽车质心至前轴距离与所述汽车质心至后轴距离、所述车辆质量、前轴轮胎侧偏刚度、所述轴距和所述当前车速的平方之积相减得到第二子控制因子；根据所述第一子控制因子的负值和所述第二子控制因子相除得到控制因子；以及根据所述控制因子和所述车辆当前前轮等效转角相乘得到所述车辆后轮转角。5.根据权利要求4所述的车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，通过以下公式得到所述车辆后轮转角，公式为：其中，δr为所述车辆后轮转角，为所述控制因子，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为所述轴距，k1和k2分别为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆群，孙乃振，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11