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本发明公开了一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对...
该专利属于北京长城华冠汽车科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京长城华冠汽车科技股份有限公司授权不得商用。

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