一种新型的多关节手臂传动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种新型的多关节手臂传动机构，包括基座、大关节传动手臂，小关节传动手臂、工作关节传动手臂和传动轴，传动轴为双圆弧齿轮传动，两个齿轮分别为主动带轮和从动带轮，基座内安装有电机和谐波减速器，基座内安装有第一传动轴，大关节传动手臂的一端安装在第一传动轴的从动带轮中，大关节传动手臂的另一端安装在第二传动轴的主动带轮中，小关节传动手臂的一端安装在第二传动轴的从动带轮中，小关节传动手臂的另一端安装在第三传动轴的主动带轮中，工作关节传动手臂的一端安装在第三传动轴的从动带轮中，另一端连接有机械手夹具，本使用新型结构简单，减少电机的使用，减少手臂的重量，使多关节式手臂运作更加灵活，减少机械损失。

A new type of multi joint arm transmission mechanism

The invention discloses a multi joint arm transmission mechanism model, which comprises a base and a large joint driving arm, small arm, joint driving arm and joint drive shaft, the drive shaft for double arc gear, two gear respectively the driving pulley and the driven pulley, a motor is arranged in the base of harmonious wave the reducer is installed in the base, a first transmission shaft, one end of a large joint transmission arm mounted on the first shaft of the driven pulley, the other end of the transmission arm joint installed on the second driving shaft driving pulley, one end of the small arm joint transmission installed on the second driving shaft driven pulley. Small, joint transmission arm is installed at the other end of the third drive shaft driving pulley, one end of the transmission arm joint work mounted on the third drive shaft driven pulley, the other end is connected with a mechanical arm The utility model has simple structure, reduces the use of the motor, reduces the weight of the arm, makes the multi joint arm operation more flexible and reduces the mechanical loss.

【技术实现步骤摘要】
一种新型的多关节手臂传动机构
本专利技术涉及机器人
，具体为一种新型的多关节手臂传动机构。
技术介绍
目前的工业机器人一般有线性运动、旋转运动和两种运动方式的组合三种运动方式。线性运动采用类似机床的运动方式，通过导轨和丝杆实现三坐标的空间线性运动，旋转运动则采用多旋转关节加手臂机构实现平面或者三维空间运动，多关节式手臂的优点是动作灵活，运动惯性小，通用性强，能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要，对多关节式手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节式手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于象人的手臂，而根据不同的场合有所变化，如文献[4]中的CTARM-1机械手臂，就是由八个关节组成，其形状像大象的鼻子。多关节式手臂的优良性能是其它传统的机器人所不能比拟的，然而对它的研究碰到了许多工程上的困难，尤其是手臂的重量问题。关节多而长的机械手臂由于庞大的重量而难以在实践中推广应用，而重量问题中的瓶颈是驱动单元。从过去的经验来看，形状记忆合金，磁至伸缩，气动伸缩驱动单元的应用范围很有限，驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型的多关节手臂传动机构，包括基座(1)、大关节传动手臂(2)、小关节传动手臂(3)、工作关节传动手臂(4)和传动轴(5)，所述传动轴(5)为双圆弧齿轮传动，两个齿轮分别为主动带轮(6)和从动带轮(7)，其特征在于：所述基座(1)内安装有电机(8)和谐波减速器(9)，所述谐波减速器(9)与电机(8)进行电性连接，所述基座(1)内安装有第一传动轴(10)，所述大关节传动手臂(2)、小关节传动手臂(3)和工作关节传动手臂(4)的两端均通过弧状杆(11)连接有转球(12)，所述大关节传动手臂(2)的一端安装在第一传动轴(10)的从动带轮(7)中，所述大关节传动手臂(2)的另一端安装在第二传动轴(...

【技术特征摘要】
1.一种新型的多关节手臂传动机构，包括基座(1)、大关节传动手臂(2)、小关节传动手臂(3)、工作关节传动手臂(4)和传动轴(5)，所述传动轴(5)为双圆弧齿轮传动，两个齿轮分别为主动带轮(6)和从动带轮(7)，其特征在于：所述基座(1)内安装有电机(8)和谐波减速器(9)，所述谐波减速器(9)与电机(8)进行电性连接，所述基座(1)内安装有第一传动轴(10)，所述大关节传动手臂(2)、小关节传动手臂(3)和工作关节传动手臂(4)的两端均通过弧状杆(11)连接有转球(12)，所述大关节传动手臂(2)的一端安装在第一传动轴(10)的从动带轮(7)中，所述大关节传动手臂(2)的另一端安装在第二传动轴(13)的主动带轮(6)中，所述小关节传动手臂(3)的一端安装在第二传动轴(13)的从动带轮(7)中，所述小关节传动手臂(3)的另一端安装在第三传动轴(14)的主动带轮(6)中，所述工作关节传动手臂(4)的一端安装在第三传动轴(14)的从动带轮(7)中，所述工作关节传动手臂(4)另一端连接有机械手夹具(15)。2.根据权利要求1所述的一种新型的多关节手臂传动机构，其特征在于：所述大关节传动手臂(2)、小关节传动手臂(3)和工...

【专利技术属性】
技术研发人员：强俊，汪军，窦易文，章平，刘涛，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34