一种微型驱动器及其机械臂和磨合装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种微型驱动器，包括壳体、电机、传动机构、输出轴、电路板和控制线，所述电机通过所述传动机构驱动所述输出轴进行动力输出，所述输出轴包含空心轴段；所述输出轴上设置有环片电刷，所述控制线一端与所述电路板连接，另一端经过所述环片电刷转动电连接转换后，穿过所述输出轴经所述空心轴段向壳体外引出。本发明专利技术的微型驱动器结构紧凑、布线简单、可靠性高和机械传动误差小，微型驱动器内控制线经由环片电刷转动电连接转换后，大大简化了布线操作，从而在进行机械臂设计时不必考虑控制线的布线问题；本发明专利技术还提供一种微型驱动器的磨合装置和磨合方法，通过高速研磨后的二次装配使微型驱动器传动稳定，且工作寿命得以延长。

A micro actuator and its mechanical arm and running in device

The present invention provides a micro actuator, which comprises a shell, a motor, a transmission mechanism, an output shaft, a circuit board and a control line, the motor drives the output shaft of the power output through the transmission mechanism, wherein the output shaft includes a hollow shaft; the output shaft is arranged on the ring brush, the the control line is connected with the circuit board, the other end passes through the rotary electric connecting ring brush after conversion, through the output shaft through the hollow shaft to shell out. Micro drive structure of the invention has the advantages of compact structure, simple wiring, high reliability and mechanical transmission error is small, micro drive control line through the brush ring rotating electrical connection after conversion, greatly simplifies the wiring operation, making the manipulator design does not need to consider the routing problem of the control line; the invention also provides a device running and running a method of micro actuator, through the two assembly of high speed grinding after the transmission of micro actuator is stable, and the service life is prolonged.

【技术实现步骤摘要】
一种微型驱动器及其机械臂和磨合装置
本专利技术属于机械臂
，具体涉及一种应用于机械臂的微型驱动器及其机械臂和磨合装置。
技术介绍
目前，现有多自由度机械臂各个臂体之间的相对旋转和扭动，一般为通过安装在臂体之间关节外部一侧的驱动器驱动，从而实现机械臂的移动。驱动器安装在关节外部侧面的布置方式，会造成机械臂相邻臂体之间为错位布置，机械臂整体为非直线型，机械臂整体的非对称结构，不利于机械臂的运动稳定性；质量分布不均，对机械臂的位移精度控制会造成较大影响。布线一直是困扰机械臂行业的难题。串行总线机械臂的出现，使主控板与每个关节之间组成一线式的串联结构，相比并行总线中每个关节均与主控板连接的方式，控制线的长度大大减小，布线方式相对简单。但控制线仍多采用外漏布置的方式，此方式除了影响美观之外，甚至会因控制线缠绕影响机械臂的运动，尤其是扭动关节无法实现连续转动。针对机械臂的布线问题，现有技术中有通过设置包裹的外壳来隐藏控制线，但此方式结构复杂，成本高，控制线的缠绕问题仍无法解决；还有对控制线进行特殊的柔性布置来解决，但仍存在布线结构复杂，组装效率低，使用不便的问题。另外，由于重力对机械臂的影本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微型驱动器，包括壳体、电机、传动机构、输出轴、电路板和控制线，所述电机与所述电路板电连接，所述电机接收所述电路板的控制信号，并通过所述传动机构驱动所述输出轴进行动力输出，其特征在于：所述输出轴至少一端为空心轴段；所述输出轴上的所述空心轴段上设置有环片电刷，所述控制线一端与所述电路板连接，另一端经过所述环片电刷转动电连接转换后，穿过所述空心轴段向壳体外引出。

【技术特征摘要】
1.一种微型驱动器，包括壳体、电机、传动机构、输出轴、电路板和控制线，所述电机与所述电路板电连接，所述电机接收所述电路板的控制信号，并通过所述传动机构驱动所述输出轴进行动力输出，其特征在于：所述输出轴至少一端为空心轴段；所述输出轴上的所述空心轴段上设置有环片电刷，所述控制线一端与所述电路板连接，另一端经过所述环片电刷转动电连接转换后，穿过所述空心轴段向壳体外引出。2.根据权利要求1所述的微型驱动器，其特征在于：所述环片电刷包括定子壳体、转子壳体、定子导电弹簧片和转子导电环；所述定子壳体与所述壳体固定连接，所述定子导电弹簧片与所述定子壳体以绝缘的方式固定连接；所述转子壳体与所述输出轴固定连接；所述转子导电环与所述转子壳体以绝缘的方式固定连接；所述定子壳体与所述转子壳体可相对转动，所述定子导电弹簧片和所述转子导电环通过弹性接触进行所述转动电连接。3.根据权利要求2所述的微型驱动器，其特征在于：所述控制线包括上游静态引线和下游动态引线，所述上游静态引线一端与所述电路板连接，另一端与所述定子导电弹簧片连接；所述下游动态引线一端穿过所述输出轴的空心轴段与所述转子导电环连接，另一端通过所述空心轴段引出。4.根据权利要求1所述的微型驱动器，其特征在于：所述定子导电弹簧片和转子导电环为两个以上；所述定子导电弹簧片之间为绝缘方式布置，所述转子导电环之间为绝缘方式布置。5.根据权利要求1所述的微型驱动器，其特征在于：所述壳体包括框体和端盖，所述框体为中空长方体，所述框体的一个侧面设置有用于引入线路的布线通孔；所述端盖上设置有螺孔、安装孔和横向轴孔，所述端盖的一侧设置有凸台，所述端盖为两个，并通过螺钉与所述框体固定连接。6.根据权利要求5所述的微型驱动器，其特征在于：所述微型驱动器为摆动式微型驱动器，所述传动机构为四级齿轮传动机构，所述输出轴为对称双出轴，所述对称双出轴通过所述横向轴孔伸出壳体，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞清，郭晶，
申请(专利权)人：王磊，
类型：发明
国别省市：美国,US