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本发明公开了一种新型的多关节手臂传动机构，包括基座、大关节传动手臂，小关节传动手臂、工作关节传动手臂和传动轴，传动轴为双圆弧齿轮传动，两个齿轮分别为主动带轮和从动带轮，基座内安装有电机和谐波减速器，基座内安装有第一传动轴，大关节传动手臂的一...
该专利属于安徽工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽工程大学授权不得商用。

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