【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人
本专利技术涉及用于测试海底机器人的机构学特点及控制功能而开发的具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，更详细地涉及一种在海底机器人所需的各种技术中，测试并开发能够进行陆地测试的技术而开发出来的陆地用六足步行机器人。
技术介绍
通常，因海底地形复杂，潮涨落的差大而具有潮流强(强潮流)，视野不佳(恶劣视野)的海洋环境条件。 人类很难靠近如上所述的危险的海洋环境。 因此，以往使用无人海底机器人来解除如上所述的问题，且至今在全世界得到广泛应用，其活用范围也日渐扩大。 作为与本专利技术相关联的现有文献有韩国登录技术第20-0449749号，在上述现有文献提及了能够探索大范围的海底，且能够减少因肉食鱼种而导致的人员伤亡的海底机器人相关技术。 但是，近年来调查及观察海底构造物或沉没船舶，或者在深度浅的海域进行海洋科学调查的情况下，由于海底地形呈不规则的地面形状，因此需要开发能够稳定地步行，且步行的同时或者在规定位置容易地提取用于调查所需的样品的机器人。 S卩，如上所述的海底机器人需要海底步行技术以及应对潮流等外界干扰来采取稳定姿势的技术等各种技术，且需要开发能够在陆地测试如上所述的技术。
技术实现思路
技术问题 本专利技术的目的在于提供具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人。 解决问题的手段 根据优选的实施方式，本专利技术提供具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人。 上述具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人包括:机器人本体；多个腿，设于上述...
【技术保护点】
一种具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于，包括：机器人本体；多个腿，设于所述机器人本体，以具有多个自由度；以及至少一个夹持部，以能够折叠的方式设于所述多个腿中的一个以上。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.17 KR 10-2012-00524111.一种具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于，包括: 机器人本体； 多个腿，设于所述机器人本体，以具有多个自由度；以及 至少一个夹持部，以能够折叠的方式设于所述多个腿中的一个以上。2.根据权利要求1所述的具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于，所述各腿以所述机器人本体的中心线为界线，以相对应的数量设于所述机器人本体的两侧。3.根据权利要求1所述的具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于， 所述各腿具有: 固定部件，设于所述机器人本体； 旋转体，以能够沿着水平方向旋转的方式设于所述固定部件； 第一单位腿，以能够上下旋转的方式与所述旋转体相连接； 第二单位腿，与所述第一单位腿连杆连接，并上下旋转； 旋转部，用于控制所述旋转体、所述第一单位腿、所述第二单位腿的旋转。4.根据权利要求3所述的具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于， 所述旋转部具有第一旋转部、第二旋转部、第三旋转部； 所述第一旋转部具有: 第一水平旋转轴，设于所述固定部件， 第二水平旋转轴，用于构成所述旋转体的旋转中心； 第一张力部件，用于连接所述第一水平旋转轴和所述第二水平旋转轴， 第一马达，用于使所述第一水平旋转轴旋转； 所述第二旋转部具有: 第一垂直旋转轴，形成于所述旋转体，并构成所述第一单位腿的旋转中心， 第二垂直旋转轴，设于所述第一单位腿，并与所述第一垂直旋转轴并排配置， 第二张力部件，用于连接所述第一垂直旋转轴和所述第二垂直旋转轴， 第二马达，用于使所述第一垂直旋转轴旋转； 所述第三旋转部具有: 第一追加垂直旋转轴，设于所述第一单位腿和所述第二单位腿的连杆连接部分，并构成所述第二单位腿的旋转中心， 第二追加垂直旋转轴，设于所述第一单位腿，并与所述第一追加垂直旋转轴并排配置， 第三张力部件，用于连接所述第一追加垂直旋转轴和所述第二追加垂直旋转轴； 第三马达，用于使所述第一追加垂直旋转轴旋转。5.根据权利要求4所述的具有手足兼用机械手臂和多个关节的六足步行机器人，其特征在于， 在所述固定部件设有第一张力调节部件，在所述旋转体设有第二张力调节部件，在所述第一单位腿设有第三张力调节部件， 所述第一张力调节部件、所述第二张力调节部件、所述第三张力调节部件分别具有:张力测定器，用于分别测定所述第一张力部件、所述第二张力部件、所述第三张力部件的张力值； 加压部件，紧贴于所述第一张力部件、所述第二张力部件、所述第三张力部件...
【专利技术属性】
技术研发人员：田奉焕，金廷烨，朴镇永，沈炯源，金邦铉，白赫，李昄默，
申请(专利权)人：韩国海洋科学技术院，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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