接近车辆通知装置制造方法及图纸

在利用雷达传感器(33)检测其他车辆的接近和到来方向并通知驾驶员的接近车辆通知装置(10)中，减少向驾驶员通知因遮挡物的壁对雷达传感器的反射波的反射而误识别的其他车辆的到来方向的频率。反射距离取得部(25)计算以本车的位置为原点、以本车的行进方向为Y轴且以正交于Y轴的方向为X轴的X－Y坐标中由雷达传感器取得的其他车辆的相对位置的X轴分量Xr的绝对值与由相对位置取得部(24)取得的其他车辆的变换后相对位置的X轴分量Xc的绝对值之差所对应的值来作为反射距离相关值即反射距离Xw。通知限制部(27)在能够视为反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下使得不从通知装置(40)通知其他车辆的到来方向。

Approach vehicle notification device

In the use of radar sensor (33) approaching the vehicle notification device and arrival direction close to the detection of other vehicles and notify the driver (10), reduced notifying the driver reflection due to occlusions of wall reflection wave radar sensor and other vehicle recognition to the frequency of arrival. The reflection distance acquisition unit (25) to calculate the position of the car as the absolute value of X axis component of the relative position of Xr in the direction of the car, the origin of the other vehicles to Y axis and Y axis direction perpendicular to the X-Y coordinates for the X axis by the radar sensor to obtain the relative position and by the acquisition unit (24) corresponding to the absolute value of the X Xc axis component of the relative position of other vehicles has transformed the difference value as reflection distance correlation value: Reflection distance Xw. The notification restriction section (27) allows the arrival direction of other vehicles not to be notified from the notification device (40) when the relevant value of the reflected distance is not changed over the prescribed period.

【技术实现步骤摘要】
接近车辆通知装置
本专利技术涉及如下的接近车辆通知装置：当本车正在交叉路口的近前行驶且即将到达交叉路口的情况下，向驾驶员通知正行驶于在该交叉路口处与本车的行驶道路交叉的道路(即，交叉道路)的其他车辆接近本车这一情况。
技术介绍
以往公知的接近车辆通知装置之一(以下，有时称为“现有装置”)利用雷达传感器检测在交叉道路行驶并接近本车的其他车辆。具体而言，现有装置利用雷达传感器发送具有相当于毫米波段的频率的电波(以下，有时称为“毫米波”)，并利用雷达传感器接收由存在于发送范围内的其他车辆反射后的反射波。雷达传感器生成具有通过发送波与接收波的信号处理得到的差拍频率(beatfrequency)的信号(以下，有时称为“差拍信号(beatsignal)”)，将检测出差拍信号的输出峰值(peak)的方向确定为其他车辆所存在的方向，并且计算该方向上的雷达传感器与其他车辆之间的距离。现有装置基于以上述方式取得的其他车辆的“方向以及距离”，取得(确定)其他车辆相对于本车的位置(相对位置)。现有装置以规定的采样周期取得其他车辆的相对位置，并基于该位置随时间的推移来确定其他车辆的行进方向。而且，现有装置在基于其他车辆的行进方向判定为其他车辆正在接近本车的情况下，将该情况和其他车辆所存在的方向一起通知给本车的驾驶员。由此，本车的驾驶员能够识别到其他车辆正接近本车这一情况以及其它车辆朝本车接近过来的方向(以下，有时称为“到来方向”)(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2012－185084号公报然而，根据交叉路口的不同，如图1的(a)所示，存在如下情况：沿着本车的行驶道路存在住宅、建筑物以及护栏等遮挡物的壁，毫米波被上述的壁如箭头所示那样反射而成为被称为“重影波(ghostwave)”的反射波。在该情况下，现有装置识别为在与其他车辆实际存在的位置不同的位置存在其他车辆。结果，现有装置有时例如如图1的(b)所示进行表示其他车辆正从与其他车辆实际接近的方向不同的方向接近的误显示(通知)。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种接近车辆通知装置，能够降低向驾驶员通知由于重影波而误识别的其他车辆的到来方向的可能性。本专利技术的接近车辆通知装置(以下，有时称为“本专利技术装置”)具备：雷达传感器(毫米波雷达传感器33)，上述雷达传感器发送电波且接收上述发送的电波的反射波，基于上述发送的电波和上述接收的反射波取得为了确定其他车辆相对于本车的位置所需要的信息来作为雷达传感器信息；通知装置(40)(显示器41以及扬声器42)，上述通知装置向上述本车的驾驶员通知用于驾驶辅助的信息；以及控制装置(20)，上述控制装置包含通知控制部(26、步骤580)，在基于上述雷达传感器信息的时间推移判定为存在行驶于与上述本车的行驶道路在前方交叉的交叉道路且正在朝上述本车接近的其他车辆的情况下，上述通知控制部使得从上述通知装置(40)通知表示其他车辆正在接近的第一信息以及表示上述正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息。如上所述，对于雷达传感器信息，不仅存在是关于实际存在的车辆的信息的情况，还存在是关于由于重影波而实际不存在的车辆(重影车辆)的信息的情况。在该情况下，若通知表示正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息，则担心对驾驶员赋予错误的信息。因此，上述控制装置具备：其他车辆信息取得部(31、21、步骤525)，上述其他车辆信息取得部使用车车间通信以及路车间通信中的至少一方取得确定上述其他车辆的位置的其他车辆信息；本车信息取得部(32、22、步骤505)，上述本车信息取得部基于从上述本车的外部被赋予的信号取得确定上述本车的位置的本车信息；相对位置取得部(24、步骤545)，上述相对位置取得部基于上述其他车辆信息以及上述本车信息通过运算取得上述其他车辆相对于上述本车的相对位置；反射距离取得部(25、步骤550)，上述反射距离取得部基于上述雷达传感器信息以及由上述相对位置取得部(24)取得的上述相对位置，计算与第一分量(Xr)的绝对值同第二分量(Xc)的绝对值之差对应的值((|Xr|－|Xc|)/2)来作为反射距离相关值(Xw)，其中，第一分量是X－Y坐标系中的根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的相对位置的X轴分量，上述第二分量是由上述相对位置取得部(24)取得的上述相对位置的在上述坐标系中的位置即变换后相对位置的X轴分量，上述X－Y坐标系以上述本车的位置为原点、以上述本车的行进方向为Y轴且以正交于上述Y轴的方向为X轴；以及通知限制部(27、步骤575、步骤560、步骤565、步骤585)，在能够视为上述反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下，上述通知限制部禁止从上述通知装置(40)通知上述第二信息。根据本专利技术装置，计算根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的在上述坐标系中的相对位置的X轴分量(第一分量)的绝对值、与由上述相对位置取得部(24)取得的上述相对位置的在上述坐标系中的位置即变换后相对位置的X轴分量(第二分量)的绝对值之差所对应的值来作为反射距离相关值。当存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁的情况下，上述反射距离相关值应该是大致恒定的值。换言之，若不存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁，则反射距离相关值变动。基于上述见解，本专利技术装置构成为：在能够视为反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下，能够判断为存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁，因此禁止从通知装置通知第二信息(表示其他车辆的到来方向的信息)。结果，能够降低向驾驶员通知由于重影波而误识别的其他车辆的到来方向的可能性。上述通知限制部(27)能够构成为：在上述反射距离相关值的当前时刻的值与规定时间前的值之差的绝对值小于规定的阈值的状态持续上述规定期间以上的特定条件成立的情况下，视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动(步骤575、步骤560、步骤565、步骤585)。由此，通知限制部能够可靠地判定反射距离相关值是否在规定期间以上不变动。此外，在以下的说明中，有时将上述“反射距离相关值的当前时刻的值与规定时间前的值之差的绝对值”称为“反射距离相关值的变动幅度”或者仅称为“变动幅度”。然而，存在如下的情况：尽管并不存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁，但例如由于检测误差以及/或者计算误差等，导致针对同一其他车辆根据雷达传感器信息确定的相对位置与由相对位置取得部(24)取得的相对位置不一致，反射距离相关值被计算为不是0(零)的微小值。这样由于误差而计算出的反射距离相关值的变动幅度小，因此存在通知限制部(27)视为反射距离相关值在规定期间以上不变动而禁止从通知装置(40)通知第二信息的可能性。然而，上述其他车辆并非重影车辆而是实际存在的车辆，原本通知限制部(27)应当使得从通知装置(40)不仅通知第一信息还通知第二信息(不应禁止来自通知装置(40)的第二信息的通知)。因此，上述通知限制部(27)能够构成为：在上述第一分量以及上述第二分量均是正值的情况下、或者上述第一分量以及上述第二分量均是负值的情况下，即便能够视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动，也不禁止从上述通知装置(40)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种接近车辆通知装置，具备：雷达传感器，上述雷达传感器发送电波且接收上述发送的电波的反射波，基于上述发送的电波和上述接收的反射波取得为了确定其他车辆相对于本车的位置所需要的信息来作为雷达传感器信息；通知装置，上述通知装置向上述本车的驾驶员通知用于驾驶辅助的信息；以及控制装置，上述控制装置包含通知控制部，在基于上述雷达传感器信息的时间推移判定为存在行驶于与上述本车的行驶道路在前方交叉的交叉道路且正在朝上述本车接近的其他车辆的情况下，上述通知控制部使得从上述通知装置通知表示其他车辆正在接近的第一信息以及表示上述正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息，其中，上述控制装置具备：其他车辆信息取得部，上述其他车辆信息取得部使用车车间通信以及路车间通信中的至少一方取得确定上述其他车辆的位置的其他车辆信息；本车信息取得部，上述本车信息取得部基于从上述本车的外部被赋予的信号取得确定上述本车的位置的本车信息；相对位置取得部，上述相对位置取得部基于上述其他车辆信息以及上述本车信息通过运算取得上述其他车辆相对于上述本车的相对位置；反射距离取得部，上述反射距离取得部基于上述雷达传感器信息以及由上述相对位置取得部取得的上述相对位置，计算与第一分量的绝对值同第二分量的绝对值之差对应的值来作为反射距离相关值，其中，第一分量是X－Y坐标系中的根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的相对位置的X轴分量，上述第二分量是由上述相对位置取得部取得的上述相对位置的在上述坐标系中的位置即变换后相对位置的X轴分量，上述X－Y坐标系以上述本车的位置为原点、以上述本车的行进方向为Y轴且以正交于上述Y轴的方向为X轴；以及通知限制部，在能够视为上述反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下，上述通知限制部禁止从上述通知装置通知上述第二信息。...

【技术特征摘要】
2016.04.01 JP 2016-0746401.一种接近车辆通知装置，具备：雷达传感器，上述雷达传感器发送电波且接收上述发送的电波的反射波，基于上述发送的电波和上述接收的反射波取得为了确定其他车辆相对于本车的位置所需要的信息来作为雷达传感器信息；通知装置，上述通知装置向上述本车的驾驶员通知用于驾驶辅助的信息；以及控制装置，上述控制装置包含通知控制部，在基于上述雷达传感器信息的时间推移判定为存在行驶于与上述本车的行驶道路在前方交叉的交叉道路且正在朝上述本车接近的其他车辆的情况下，上述通知控制部使得从上述通知装置通知表示其他车辆正在接近的第一信息以及表示上述正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息，其中，上述控制装置具备：其他车辆信息取得部，上述其他车辆信息取得部使用车车间通信以及路车间通信中的至少一方取得确定上述其他车辆的位置的其他车辆信息；本车信息取得部，上述本车信息取得部基于从上述本车的外部被赋予的信号取得确定上述本车的位置的本车信息；相对位置取得部，上述相对位置取得部基于上述其他车辆信息以及上述本车信息通过运算取得上述其他车辆相对于上述本车的相对位置；反射距离取得部，上述反射距离取得部基于上述雷达传感器信息以及由上述相对位置取得部取得的上述相对位置，计算与第一分量的绝对值同第二分量的绝对值之差对应的值来作为反射距离相关值，其中，第一分量是X－Y坐标系中的根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的相对位置的X轴分量，上...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤光晴，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP