A collision avoidance system based on encapsulation of millimeter wave radar, belonging to the technical field to improve the coal mine trackless rubber tyred vehicle safety and personnel safety in working face, which comprises a box body, a millimeter wave radar radar antenna, signal acquisition unit, ECU signal processing unit, a signal control unit, which is characterized in that the millimeter wave the inside of the box is provided with a radar radar antenna, signal acquisition circuit, ECU circuit, signal control circuit; the detection angle is 120 degrees, obtain the obstacle in front of the vehicle relative distance, relative velocity and angle information, when the collision time is t > 2S, buzzer inside flashing lights; when the collision time is less than 2S T and safety brake the distance Sbr is less than R, the car alarm buzzer when the collision time is less than 2S T and Sbr r safe braking distance is not less than R, the vehicle emergency brake handle. The invention can detect the remote obstacle information, judge the vehicle safety state in advance and take positive measures.
【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的防爆无轨胶轮车浇封型前防撞系统
本专利技术涉及一种基于毫米波雷达的浇封型前防撞系统,属煤矿井下提高无轨胶轮车辆行驶安全及工作面人员安全的
它是针对煤矿井下防爆无轨胶轮车环境可见度低、弯道多的运行情况,而设计的较大量程的毫米波前防撞雷达系统。
技术介绍
井下防爆无轨胶轮车属于井下运输系统广泛采用的运输设备,具有易维护、机动灵活、安全稳定等优点,已形成一套完整的运行方式和行业标准。由于煤矿井下可见度较低,巷道弯道多,车辆及人员安全性是影响井下工作面正常运行的关键问题。当前井下防爆无轨胶轮车使用的智能防撞及安全系统主要有红外测距传感器、人员接近开关及影像系统等,测量精度较高,但测量范围小,受环境影响较大,障碍物定位能力较差。目前,雷达技术的兴起,较大程度地提高了车辆行驶时的安全性,而且具有诸多性能有点。
技术实现思路
为了实现对前方障碍物(弯道、车辆以及工作人员)的远距离检测、定位、预警及紧急制动,提高车辆行驶过程中的安全性,减少煤矿井下事故的发生,本专利技术提供较大量程的一种信号处理时间为毫米级的毫米波雷达前防撞系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案:基于毫米波雷达的防爆无轨胶轮车浇封型前防撞系统,包括毫米波雷达箱体、十字槽盘头螺钉、航空插头、前盖板、雷达天线电路板、信号采集电路板、ECU电路板、信号控制电路板、单头六角柱、上连接板、立板、中连接板、底板。毫米波雷达箱体由上箱体、下箱体组成,内部通过中连接板形成上腔、下腔,前盖板固定于上连接板上,雷达天线电路板、信号采集电路板由单头六角柱固定于箱体上连接板下端,ECU电路板、信号控制 ...
【技术保护点】
一种基于毫米波雷达的浇封型前防撞系统,包括毫米波雷达箱体、雷达天线、信号采集单元、ECU信号处理单元、信号控制单元,其特征在于:所述毫米波雷达箱体内部设有雷达天线、信号采集电路、ECU电路、信号控制电路;前方探测角度为120度,雷达天线发射电磁波,信号采集单元对毫米波雷达信号进行实时采样,获取包括车辆本身的行驶速度v0,前方障碍物速度v1、相对距离R及相对角度θ的信息;ECU信号处理单元计算碰撞时间并根据碰撞时间t判断是否系统报警或采取紧急制动措施;
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的浇封型前防撞系统,包括毫米波雷达箱体、雷达天线、信号采集单元、ECU信号处理单元、信号控制单元,其特征在于:所述毫米波雷达箱体内部设有雷达天线、信号采集电路、ECU电路、信号控制电路;前方探测角度为120度,雷达天线发射电磁波,信号采集单元对毫米波雷达信号进行实时采样,获取包括车辆本身的行驶速度v0,前方障碍物速度v1、相对距离R及相对角度θ的信息;ECU信号处理单元计算碰撞时间并根据碰撞时间t判断是否系统报警或采取紧急制动措施;式中,λ为雷达波长,ΔR为波程差;设定碰撞临界值为2s,当v0>v1时,车辆与前方障碍物发生碰撞时间t>2s,车内蜂鸣器闪烁灯亮;当车辆与前方障碍物发生碰撞时间t≤2s,车辆制动安全距离Sbr<R时,说明存在潜在碰撞风险;车辆制动安全距离Sbr≥R时,说明车辆处于极度危险状态;信号控制单元实时接收ECU信号处理单元传来的目标信息,如果车辆存在潜在碰撞风险,信号控制单元发送报警信号至车内蜂鸣器提醒驾驶员采取制动措施;如果车辆处于极度危险状态,信号控制单元发送急停信号至车载保护系统中制动电磁阀使车辆自动紧急制动;与此同时,信号控制单元实时接收车辆自身车速脉冲方波信号,并通过光电继电器实现雷达信号校准功能。2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的浇封型前防撞系统,其特征在于:所述防撞系统由微计算机控制电路IC1、雷达调试电路IC2、雷达校准电路IC3、唤醒、输入按钮电路IC4、输出速度脉冲电路IC5、输出CAN总线控制电路IC6、ECU信号处理通讯接口电路IC7、485输出功能电路IC8、稳压电路IC9、功率电路IC10组成整体电路,各分电路间由导线联接,Vcc端为电源端,GND端为接地端;微计算机控制电路IC1分别连接雷达调试电路IC2、雷达校准电路IC3、唤醒、输入按钮电路IC4、输出速度脉冲电路IC5、输出CAN总线控制电路IC6、ECU信号处理通讯接口电路IC7、485输出功能电路IC8、稳压电路IC9、功率电路IC10。3.根据权利要求2所述的一种基于毫米波雷达的浇封型前防撞系统,其特征在于:所述雷达调试电路IC2连接微计算机控制电路IC1和PC端口,调试ECU信号处理单元的雷达信号;雷达校准电路IC3连接ECU信号处理通讯电路IC7和微计算机控制电路IC1,通过雷达调试电路IC2校准雷达信号;输入按钮电路IC4连接微计算机控制电路IC1,实现开启、关闭、标定雷达装置的功能;输出速度脉冲电路IC5连接微计算机控制电路IC1及电路IC7,采集车辆速度脉冲信号;ECU信号处理通讯电路IC7连接微计算机控制电路IC1、电路IC5及雷达信号处理ECU模块,提供车辆速度信号采集端口和与ECU信号处...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡鹏,达善荣,张爱东,杨文俊,刘晓辉,郭学平,侯卓伟,赵宏文,
申请(专利权)人:山西焦煤机械电气有限公司,
类型:发明
国别省市:山西,14
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