The utility model belongs to the field of unmanned boat, an unmanned ship and the public, including PC based wireless module, micro controller, ship hull, wireless module, GPS sensor, attitude sensor, actuator, motor driving board and motor, PC is connected with the shore based wireless module; micro controller and shipborne wireless the drive plate is connected with the GPS module is connected; and attitude sensor, actuator and micro motor controller; the motor connected with the propeller, rudder and rudder blade connection; the microcontroller receives from GPS sensor data to obtain the information of the latitude and longitude, and receive from the attitude sensor data to obtain the heading information, in order to realize the autonomous navigation of the ship. When the unmanned ship is sailing, the ship motion control system can adjust the course angle and motor speed in real time according to the navigation status information, reduce the delay, and adjust the control parameters of the autonomous navigation route and the ship borne micro controller by wireless mode, so as to improve the efficiency of the ship test.
【技术实现步骤摘要】
一种自主无人船
本技术属于无人船领域,更具体地,涉及一种自主无人船。
技术介绍
为实现近岸巡防、水文采集及环境监测等水上作业的自动化、精准化,越来越多的自主水面无人船被投入实际工程项目中,同时也有各种实验型无人船用于实验教学和控制算法验证。在中国技术专利说明书CN104777833A中公开了一种基于ARM和DSP处理器的无人船船载控制系统,其原理为将传感器采集数据传输至ARM处理器,通过一系列模块检测无人船航行数据,并通过DSP处理器对采集的实时信息进行分析与判断当前无人船航行安全状态,其自主导航子系统用于预先给无人船输入航线。此外,在中国技术专利说明书CN102692924A中公开了一种实验型无人水面船的控制结构,其原理为数据采集接收模块采集导航传感器测得的船体运动参数信息,通过船上通信模块将信息传递到岸上通信模块,由航行参数显示模块显示信息,之后岸上运动控制模块进行运动控制解算,将驱动指令通过通信模块传输到执行机构驱动模块,实现运动控制。在这两种无人船控制系统中,第一种实现了传感器信息的实时分析与航行判断,但无人船航线需要通过其自主导航子系统预先输入,即无人船作业时必须提前规划好巡航路径,并输入给无人船,使得无人船只具有单次作业能力,不够灵活;第二种实验型无人船的运动控制模块位于上位机,上位机实时向无人船发送驱动指令,可以在上位机实时调整无人船运动控制参数、控制算法和巡航路径,由于在自主航行时,无人船运动状态信息需要传输至上位机进行运动控制解算,然后将得到的驱动指令传输回到船上,则控制效果有一定的时延性,同时也没有体现完全的自主性,从而不能实现最佳的精 ...
【技术保护点】
一种自主无人船,其特征在于,包括上位机、岸基无线模块、船体以及共同安装在所述船体上的微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机,其中,所述上位机和岸基无线模块设置在岸上,并且所述上位机与所述岸基无线模块连接;所述微控制器与所述船载无线模块连接;所述微控制器分别连接所述GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板,所述电机驱动板与所述电机连接;所述电机与螺旋桨连接,所述舵机与舵叶连接;所述船载无线模块通过无线网络与所述岸基无线模块通信。
【技术特征摘要】
1.一种自主无人船,其特征在于,包括上位机、岸基无线模块、船体以及共同安装在所述船体上的微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机,其中,所述上位机和岸基无线模块设置在岸上,并且所述上位机与所述岸基无线模块连接;所述微控制器与所述船载无线模...
【专利技术属性】
技术研发人员:向先波,甘帅奇,毕铭杰,张琴,张嘉磊,刘辉,王瑟,陈彦彬,
申请(专利权)人:华中科技大学,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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