搁浅脱困方法、装置及无人船制造方法及图纸

本发明专利技术公开了搁浅脱困方法、装置及无人船。其中，搁浅脱困装置包括设置在无人船上的一个或多个爬行结构和驱动机构。驱动机构与每个爬行结构耦接，适于驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体。

【技术实现步骤摘要】
搁浅脱困方法、装置及无人船
本专利技术涉及无人船
，尤其涉及搁浅脱困方法、装置及无人船。
技术介绍
无人船体量较小并且机动性强，目前已广泛应用于浅滩、湖泊等区域的测绘、采样和监测。无人船经常工作于地形变化剧烈、水环境复杂的航线中。例如，无人船航行区域包括基岩质海岸、河口沙坝和水库边坡等。然而，无人船航行区域中波浪破碎且乱流强。无人船航迹往往较难控制，容易出现船底部与水底接触并且无法移动的问题(即搁浅)。目前，无人船一旦搁浅被困，通常需要由工作人员乘工作艇前去救援或者需要等待涨潮后被遥控脱困。现有的无人船在搁浅时无法快速脱困。为此，本专利技术提出了一种新的搁浅脱困技术方案。
技术实现思路
本专利技术提供一种新的搁浅脱困技术方案，有效的解决了上述中至少一个问题。根据本专利技术的一个方面，提供一种搁浅脱困装置，包括设置在无人船上的一个或多个爬行结构和驱动机构。驱动机构与每个爬行结构耦接，适于驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，爬行结构为鳍状结构或杆件。驱动机构适于带动爬行结构转动。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，爬行结构包括曲柄和铰接在曲柄的伸出端的旋转件。其中旋转件具有多个叶片。驱动机构适于带动曲柄旋转。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，爬行结构包括：曲柄、具有滑槽的摇杆、和处于滑槽中的定位块。摇杆第一端与曲柄铰接。定位块固定在船体上。驱动机构适于带动曲柄转动。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，驱动机构包括动力单元和耦接动力单元与爬行结构的传动机构。其中，动力单元包括内燃机或电动机。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，传动机构包括涡轮或蜗杆。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，传动机构包括液压泵和液压马达。其中，液压泵耦接所述动力单元。液压马达耦接所述爬行结构。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，爬行结构安装在无人船的舭部。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，爬行结构安装在无人船的支架上。爬行结构的材料为下述中任一种：碳纤维、玻璃纤维、工程塑料、聚酯纤维、木材和竹材。可选地，根据本专利技术的搁浅脱困装置还包括控制单元，适于在无人船搁浅时指示驱动机构驱动所述爬行结构。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，控制单元还适于根据无人船搁浅时所处地域类型，确定所述无人船的爬行方向。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，地域类型包括珊瑚礁区域和滩涂区域。控制单元适于根据下述方式执行根据无人船搁浅时所处地域类型，确定无人船的爬行方向的操作：在无人船搁浅时判断无人船所处地域类型。在无人船处于珊瑚礁区域时，确定爬行方向为向前。在无人船处于滩涂区域时，确定爬行方向为向后。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，控制单元还适于监测所述无人船的位置是否静止和无人船的推进系统是否工作。在监测到位置静止和无人船的推进系统工作时，控制单元确定该无人船搁浅。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困装置中，无人船设置有通信天线。控制单元与该通信天线耦接，并根据所接收远程指示信号确定无人船是否搁浅。根据本专利技术又一个方面，提供一种无人船，包括根据本专利技术的搁浅脱困装置。根据本专利技术的又一个方面，提供一种搁浅脱困方法，适于在无人船的计算设备中执行。该无人船设置有一个或多个爬行结构和与爬行结构耦接的驱动机构。该方法包括下述步骤。判断无人船是否搁浅。在确定无人船搁浅时，指示驱动机构驱动爬行结构支撑并挪动船体。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困方法中，在指示驱动机构驱动爬行结构之前，该方法还包括根据无人船搁浅时所处地域类型，确定无人船的爬行方向。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困方法中，地域类型包括珊瑚礁区域和滩涂区域。根据无人船搁浅所处地域类型，确定无人船的爬行方向的步骤包括在无人船搁浅时判断无人船所处地域类型。在无人船处于珊瑚礁区域时，确定爬行方向为向前。在无人船处于滩涂区域时，确定爬行方向为向后。可选地，在根据本专利技术的搁浅脱困方法中，判断无人船是否搁浅的步骤包括监测所述无人船的位置是否静止和无人船的推进系统是否工作。在监测到位置静止和无人船的推进系统工作时，确定该无人船搁浅。可选地，无人船设置有通信天线和图像采集设备。在根据本专利技术的搁浅脱困方法中，判断无人船是否搁浅的步骤包括向远程服务器传输图像采集设备所采集的图像信息，以便远程服务器根据该图像信息判断无人船是否搁浅。接收来自该远程服务器的指示信号，并根据该指示信号判断无人船是否搁浅。综上，根据本专利技术的搁浅脱困技术方案，通过各种符合仿生学原理的爬行结构，可以在无人船搁浅时快速脱困，从而避免额外的人工干预和保证无人船快速进入正常工作状态。根据本专利技术的脱困技术方案还可以对无人船的工作状态进行判断(例如判断当前位置和推进系统状态等)，进而确定是否搁浅。本专利技术的脱困技术方案还可以在搁浅时判断无人船所处的地域类型，进而选择相应的爬行方向，以提高脱困的速度和成功率。附图说明为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。图1示出了根据本专利技术一些实施例的无人船100的主视图；图2示出了图1中无人船100的侧视图；图3示出了图1中无人船100的俯视图；图4示出了根据本专利技术一个实施例的爬行结构400的示意图；图5示出了根据本专利技术又一个实施例的爬行结构500的示意图；图6示出了根据本专利技术又一个实施例的爬行结构600的示意图；图7示出了根据本专利技术一些实施例的搁浅脱困方法700的示意图；以及图8示出了根据本专利技术一些实施例的搁浅脱困方法800的示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。图1示出了根据本专利技术一些实施例的无人船100的主视图。图2示出了图1中无人船100的侧视图。图3示出了图1中无人船100的俯视图。无人船100配置有搁浅脱困装置。如图1至3所示，搁浅脱困装置包括爬行结构110和驱动机构(未示出)。图1所示爬行结构110呈鳍状结构。无人船100的两侧分别设置有1个爬行结构110。换言之，无人船100具有一对爬行结构。驱动机构可以驱动爬行结构110转动。在无人船100搁浅(例如，船体底部触及珊瑚礁或滩涂)时，爬行结构110在转动过程中，可以在水底支撑并挪动船体。在一个实施例中，图1中一对爬行结构110可以同步转动或者差动转动。在又一个实施例中，一对爬行结构110中可以根据工作需要而被配置为选择其中一个转动。这样，根据本专利技术的搁浅脱困装置基于仿生学中爬行原理，可以实现让搁浅无人船爬行的技术效果。在此基础上，本专利技术的无人船100在搁浅时，可以快速脱离被困位置。另外，在无人船100未搁浅时，鳍状结构可以被收起(即不伸向水底，而是使得表面尽量水平)。这样，收起的鳍状结构可以起到减摇鳍的作用，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搁浅脱困装置，包括：设置在无人船上的一个或多个爬行结构；以及与每个爬行结构耦接的驱动机构，适于驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体。

【技术特征摘要】
1.一种搁浅脱困装置，包括：设置在无人船上的一个或多个爬行结构；以及与每个爬行结构耦接的驱动机构，适于驱动爬行结构在搁浅水底支撑并挪动船体。2.如权利要求1所述的装置，其中，所述爬行结构为鳍状结构或杆件；所述驱动机构适于带动爬行结构转动。3.如权利要求1所述的装置，其中，所述爬行结构包括曲柄和铰接在曲柄的伸出端的旋转件，其中旋转件具有多个叶片；所述驱动机构适于带动曲柄旋转。4.如权利要求1所述的装置，其中，所述爬行结构包括：曲柄，具有滑槽的摇杆，其第一端与曲柄铰接，以及处于滑槽中的定位块，其固定在船体上；所述驱动机构适于带动曲柄转动。5.如权利要求1-4中任一项所述的装置，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲进菁，雷宏图，雷新天，黄坚，
申请(专利权)人：深圳市云洲创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44