一种介入手术机器人从端装置及其操作平台和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种介入手术机器人从端装置及其操作平台和控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该操作平台包括支撑平台，支撑平台上通过直线导轨副D至少设置有一个平台连接块；所述平台连接块通过驱动机构驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器；平台连接块通过驱动机构驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器。该介入手术机器人从端装置包括导管控制器、导丝控制器和上操作平台；所述导管控制器和导丝控制器各安装在一个平台连接块上。本发明专利技术介入手术机器人从端装置在操作平台上安装导管控制器和导丝控制器，解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的问题。

Slave device of interventional surgical robot and its operation platform and control method

The invention discloses a slave end device of an interventional surgical robot and its operation platform and control method, which belongs to the field of minimally invasive vascular interventional surgery technology. The platform comprises a supporting platform, support platform through the linear guide rail pair D is equipped with at least one platform connecting block; the platform connecting block is driven by the driving mechanism, it is used to install the catheter guide wire controller or controller; platform connecting block is driven by a driving mechanism, it is used to install the catheter or guide wire controller controller. The slave device of the interventional robot includes a catheter controller, a wire guide controller and an upper operation platform, and the catheter controller and the wire guide controller are mounted on a platform connecting block. The device is equipped with a catheter controller and a guide wire controller on the operation platform of the slave robot to solve the problem that the existing robot is difficult to complete the cooperative operation of the guide tube and the guide wire.

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端装置及其操作平台和控制方法
本专利技术属于微创血管介入手术
，涉及对于介入手术中机器人从端中导管导丝的控制技术，更具体地说，涉及一种介入手术机器人从端装置及其操作平台和控制方法。
技术介绍
日益高发的心脑血管疾病严重影响国民健康与社会生活，为中国医疗卫生体系带来巨大压力。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，能减少传统开颅、开胸手术给患者带来的创伤及痛苦，术后恢复时间短，能够有效提高医疗资源利用率。然而，传统心脑血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内。一方面，手术过程中，由于放射线影响，医生体力下降较快，注意力及稳定性随之降低，导致操作精度下降，易发生因推送力不当而引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。另一方面，长期电离辐射的累积伤害会大幅地增加术者罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率。“吃线”问题已经成为损害医生职业生命、制约介本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种操作平台，包括支撑平台(1110)，其特征在于：所述的支撑平台(1110)上通过直线导轨副D(1120)至少设置有一个平台连接块(1130)；所述平台连接块(1130)通过驱动机构(1140)驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器。

【技术特征摘要】
1.一种操作平台，包括支撑平台(1110)，其特征在于：所述的支撑平台(1110)上通过直线导轨副D(1120)至少设置有一个平台连接块(1130)；所述平台连接块(1130)通过驱动机构(1140)驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器。2.根据权利要求1所述的一种操作平台，其特征在于：所述平台连接块(1130)具有两个，分别用于安装导管控制器和导丝控制器，每个平台连接块(1130)通过一个驱动机构(1140)单独控制。3.根据权利要求2所述的一种操作平台，其特征在于：所述的每个驱动机构(1140)包括固定在支撑平台(1110)上的驱动电机(1142)、绳索(1141)和张紧机构(1150)；所述张紧机构(1150)具有两个，分别设置在支撑平台(1110)的两端；绳索(1141)张紧在两个张紧机构(1150)上，它连接平台连接块(1130)；所述驱动电机(1142)连接绳轮(1143)，绳轮(1143)用于驱动绳索(1141)带动平台连接块(1130)移动。4.根据权利要求3所述的一种操作平台，其特征在于：所述张紧机构(1150)包括导向固定套(1151)和调节螺套(1152)，导向固定套(1151)中安装导向杆(1153)，导向杆(1153)的一端连接张紧支架(1154)，张紧支架(1154)的两端各设有一个支撑绳索(1141)的导向轮(1155)；所述调节螺套(1152)安装螺杆(1156)，螺杆(1156)可调节导向杆(1153)在导向固定套(1151)内的位置，使导向轮(1155)张紧绳索(1141)。5.一种介入手术机器人从端装置，包括导管控制器和导丝控制器，其特征在于：还包括权利要求2-4中任意一项的一种操作平台；所述导管控制器和导丝控制器分别安装在两个平台连接块(1130)上。6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上。7.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的导管夹紧机构(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上；所述的主体部分(1)包括壳体A(110)和安装在壳体A(110)上的上盖(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上。8.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：导管控制器还包括导管扭转组件(4)，导管扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转；所述导管扭转组件(4)包括电机A(401)、小齿轮A(402)和大齿轮A(403)；所述电机A(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮A(402)；所述大齿轮A(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮A(402)和大齿轮A(403)啮合传动。9.根据权利要求6或7或8所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)，它通过直线导轨副A(520)可移动设置；所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。10.根据权利要求9所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的医用三通阀(310)通过两个夹持组件(320)从两侧将其夹持固定，每个夹持组件(320)包括夹持块(322)和固定在夹持块(322)下方的开关底座(321)，夹持块(322)和开关底座(321)之间设...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖楠，郭书祥，包贤强，沈睿，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11