执行机构的控制手柄制造技术

本发明专利技术涉及一种执行机构的控制手柄，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的操作者在进行操作时没有抓握的真实感受从使可操作性较低的技术问题。本发明专利技术的执行机构的控制手柄，包括安装底盘、手握式位置调节部件以及连杆，通过设置手握式位置调节部件，使其被操作者用手握住，使操作者能够真实的感受到手术过程中的各种信息，提高操作者的抓握感，从而使控制手柄的可操作性更强；此外，通过传感器采集手握式位置调节部件的空间位置与姿态信息及夹持张角信息，以控制执行机构作出相应的动作，使操作者不用直接对执行机构进行操作，因此能够避免操作者长时间操作带来的手部疲劳等问题。

Control lever of actuator

The invention relates to a control handle of an actuating mechanism, which relates to the field of robot control technology, which is used to solve the technical problems existing in the prior art that the operators do not grasp the true feeling when they are in operation, so as to lower the technical problems of low operability. The control handle actuator of the present invention, including installation chassis, hand-held position regulating member and the connecting rod, adjusting component by setting the hand-held position, which is held by the operator, so that the operator can feel the real operation process of all kinds of information in, improve the operator's grip, so that more operational control a handle; in addition, adjusting components collected by the sensor hand-held position space position and attitude information and clamping angle information, in order to control the actuator to make the corresponding action, so that the operator not directly to the executive mechanism of operation, so it can avoid problems due to long time operation of the operator hand fatigue etc..

【技术实现步骤摘要】
执行机构的控制手柄
本专利技术涉及机器人控制
，特别地涉及一种执行机构的控制手柄。
技术介绍
显微外科手术是医生在显微镜下完成的手术。由于该类手术的对象大都是微小的神经和血管，因此该类手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，而且手术工作时间很长，会使医生感觉非常疲惫，可能会出现医生手的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作的机器人集成系统。它提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。力反馈主手(即控制手柄)是主从遥控操作机器人系统的关键设备，它是从手(即机械手)进行实时运动控制的输入设备，当主手将从手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者，主手则成为一种力觉感知/接口设备。目前大部分医疗机器人主手的末端大多设计成笔状，操作者在进行操作时没有抓握的真实感受，使可操作性较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种执行机构的控制手柄，用于解决现有技术中存在的操作者在进行操作时没有抓握的真实感受从使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种执行机构的控制手柄，其特征在于，包括：用于固定在操作台上的安装底盘(1)；至少具有一个自由度的手握式位置调节部件(2)，所述手握式位置调节部件(2)中设置有用于采集其位置信息并将该位置信息发送到中央控制台的传感器(6)，中央控制台根据所述位置信息控制执行机构发生动作；以及用于连接所述安装底盘(1)和所述手握式位置调节部件(2)的连杆(3)。

【技术特征摘要】
1.一种执行机构的控制手柄，其特征在于，包括：用于固定在操作台上的安装底盘(1)；至少具有一个自由度的手握式位置调节部件(2)，所述手握式位置调节部件(2)中设置有用于采集其位置信息并将该位置信息发送到中央控制台的传感器(6)，中央控制台根据所述位置信息控制执行机构发生动作；以及用于连接所述安装底盘(1)和所述手握式位置调节部件(2)的连杆(3)。2.根据权利要求1所述的执行机构的控制手柄，其特征在于，所述手握式位置调节部件(2)包括圆盘(21)、连接机构(22)以及手柄组件(23)，所述连接机构(22)的一端通过第一转动轴(221)与所述圆盘(21)相连，所述连接机构(22)的另一端通过第二转动轴(222)与所述手柄组件(23)转动连接。3.根据权利要求2所述的执行机构的控制手柄，其特征在于，所述手柄组件(23)包括安装座(231)以及握把(232)和扳机(233)，所述握把(232)固定设置在所述安装座(231)上，所述扳机(233)通过第三转动轴(234)与所述安装座(231)相连，所述安装座(231)通过所述第二转动轴(222)与所述连接机构(22)转动连接。4.根据权利要求3所述的执行机构的控制手柄，其特征在于，所述手柄组件(23)的侧面分别设置有凸轮机构(24)和阻尼元件(25)；所述凸轮机构(24)的两端分别与所述第三转动轴(234)的端部以及所述安装座(231)相连；所述阻尼元件(25)套设在所述第三转动轴(234)上。5.根据权利要求4所述的执行机构的控制手柄，其特征在于，所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51