The invention discloses a slave end of a interventional surgical robot, a mobile platform and a control method thereof, which belongs to the field of minimally invasive vascular interventional surgery. The mobile platform comprises a platform main beam, and a platform connecting block is arranged on the platform through the linear guide rail D, and the platform connection block is driven by a platform driving mechanism, which is used for installing a pipe controller or a wire guide controller. The slave robot comprises a catheter controller, a wire guide controller and an upper mobile platform, and the catheter controller and the wire guide controller are mounted on a platform connecting block. The robot is provided with a catheter controller and a guide wire controller on the mobile platform from the end of the interventional robot to solve the problem that the existing robot is difficult to complete the cooperative operation of the guide tube and the guide wire.
【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端及其移动平台和控制方法
本专利技术属于微创血管介入手术
,涉及对于介入手术中机器人从端中导管导丝的控制技术,更具体地说,涉及一种介入手术机器人从端及其移动平台和控制方法。
技术介绍
日益高发的心脑血管疾病严重影响国民健康与社会生活,为中国医疗卫生体系带来巨大压力。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一,全球每年有1670万人死于心脑血管疾病,占所有疾病死亡率的29.2%,每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段,能减少传统开颅、开胸手术给患者带来的创伤及痛苦,术后恢复时间短,能够有效提高医疗资源利用率。然而,传统心脑血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内。一方面,手术过程中,由于放射线影响,医生体力下降较快,注意力及稳定性随之降低,导致操作精度下降,易发生因推送力不当而引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故,导致病人生命危险。另一方面,长期电离辐射的累积伤害会大幅地增加术者罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率。“吃线”问题已经成为损害医生职业 ...
【技术保护点】
一种移动平台,包括平台主梁(1010),其特征在于:所述的平台主梁(1010)上通过直线导轨副D(1020)设置有平台连接块(1030);所述平台连接块(1030)通过平台驱动机构(1040)驱动,它用于安装导管控制器或导丝控制器。
【技术特征摘要】
1.一种移动平台,包括平台主梁(1010),其特征在于:所述的平台主梁(1010)上通过直线导轨副D(1020)设置有平台连接块(1030);所述平台连接块(1030)通过平台驱动机构(1040)驱动,它用于安装导管控制器或导丝控制器。2.根据权利要求1所述的一种移动平台,其特征在于:所述平台连接块(1030)具有两个,分别用于安装导管控制器和导丝控制器,每个平台连接块(1030)通过一个平台驱动机构(1040)单独控制。3.根据权利要求2所述的一种移动平台,其特征在于:所述的平台驱动机构(1040)包括平台电机(1041)和同步带(1044);所述平台电机(1041)设置在平台主梁(1010)的一端,它连接有主同步轮(1042),平台主梁(1010)的另一端安装从同步轮(1043),主同步轮(1042)和从同步轮(1043)之间通过同步带(1044)传动连接,平台连接块(1030)连接同步带(1044)。4.根据权利要求1或2或3所述的一种移动平台,其特征在于:还包括用于检测平台连接块(1030)在平台主梁(1010)上位移的位置检测机构(1050)。5.根据权利要求4所述的一种移动平台,其特征在于:所述位置检测机构(1050)包括设置在平台主梁(1010)一侧的光栅尺(1051)和固定在平台连接块(1030)上的光栅尺读头(1052)。6.根据权利要求4所述的一种移动平台,其特征在于:所述光栅尺读头(1052)上沿平台连接块(1030)的运动方向设置有两个反向的限位传感器(1053)。7.一种介入手术机器人从端,包括导管控制器和导丝控制器,其特征在于:还包括权利要求2-6中任意一项的一种移动平台;所述导管控制器和导丝控制器分别安装在两个平台连接块(1030)上。8.根据权利要求7所述的一种介入手术机器人从端,其特征在于:所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2),导管夹紧机构(3)用于夹持导管,导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝;所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上。9.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人从端,其特征在于:所述的导管夹紧机构(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320);所述的医用三通阀(310)用于连接导管,它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上;所述的主体部分(1)包括壳体A(110)和安装在壳体A(110)上的上盖(120),夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上。10.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人从端,其特征在于:导管控制器还包括导管扭转组件(4),导管扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转;所述导管扭转组件(4)包括电机A(401)、小齿轮A(402)和大齿轮A(403);所述电机A(401)安装在主体部分(1)中,它连接小齿轮A(402);所述大齿轮A(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合,连接鞘(324)用于固定导管;所述的小齿轮A(402)和大齿轮A(403)啮合传动。11.根据权利要求8或9或10所述的一种介入手术机器人从端,其特征在于:导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5);所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550);所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3),它通过直线导轨副A(520)可移动设置;所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接,另一端与导管连接板(540)连接。12.根据权利要求11所述的一种介入手术机器人从端,其特征在于:所述的医用三通阀(310)通过两个夹持组件(320)从两侧将其夹持固定,每个夹持组件(320)包括夹持块(322)和固定在夹持块(322)下方的开关底座(321),夹持块(322)和开关底座(321)之间设置...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖楠,郭书祥,包贤强,杨程,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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