【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种微创血管介入手术机器人送管机构控制装置，其特征在于，该装置包括：控制部含有第一电机、第二电机、第一编码器、第二编码器；操作手、第一驱动器、计算机、第二驱动器、送管机构第一电机、送管机构第二电机、扭矩传感器和导管，其中：第一电机和第二电机分别与操作手连接，由操作手控制第一电机和第二电机转动；第一电机接收第一驱动器发送的第一控制信号并控制第一电机转动而生成对操作手的反作用力；第一编码器与第一电机连接，第一编码器将第一电机的旋转角度信号生成二进制码；第二编码器与第二电机连接，第二编码器将第二电机的旋转角度信号生成二进制码；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器，第...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：侯增广，谭民，王洪波，曾达幸，胡国清，程龙，易新，郑晓倩，杨雪，谢晓亮，吉程，胡正伟，齐政彦，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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