微创血管介入手术机器人推进机构制造技术

本发明专利技术公开了一种微创血管介入手术机器人推进机构，用于微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括轴向进给部件和周向旋转部件，轴向进给部件包括两个对称的轴向进给模块，轴向进给模块包括电机、导轨、丝杠、夹紧模块、限位开关；夹紧模块夹紧导管或导丝并通过丝杠沿着导轨做直线运动，当夹紧模块接触到限位开关时将改变其运动方向。周向旋转部件包括电机、一对外啮合齿轮、旋转盘、连杆；前后旋转盘通过连杆的连接形成一个旋转筒体，两个轴向进给模块分别固定在前后旋转盘上；旋转筒体旋转带动轴向进给部件旋转，实现导管或导丝旋转方向的改变。能够夹持和推进不同型号的导管或导丝，模块化的设计便于拆卸和消毒。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
１．一种微创血管介入手术机器人推进机构，用于微创血管介入手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括用于推进导管或导丝的轴向进给部件和用于改变导管或导丝旋转方向的周向旋转部件；所述周向旋转部件包括旋转模块步进电机、一对外啮合齿轮、前旋转盘和后旋转盘、连杆；所述前旋转盘与后旋转盘通过所述连杆连接形成一个旋转筒体，所述旋转模块步进电机通过所述外啮合齿轮驱动所述旋转筒体；所述轴向进给部件包括两个对称固定在所述前旋转盘和后旋转盘上的轴向进给模块，所述轴向进给模块包括进给模块步进电机、导轨、丝杠、夹紧模块，所述夹紧模块设置在所述导轨上与所述丝杠啮合，所述丝杠由所述进给模块步进电机驱动，所述导轨的两端分别设有限位开关。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘达，刘登岭，王田苗，宋虎，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11