一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置制造方法及图纸

一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：可以模仿医生的介入操作动作，操作精度高，有效提高手术安全性；可以保证不同的接受治疗者或者不同的介入位置均能调整到操作者所期望的角度；装置整体采用铝合金材料，尺寸小、质量轻。

【技术实现步骤摘要】
(一)
：本专利技术属于医疗设备
，尤其是一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，特别适用于血管造影、血栓或异物的摘除、治疗肿瘤或血管畸形、溶解血栓、血管扩张等方面。(二)
技术介绍
：世界卫生组织的调查统计显示，心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，每年我国900万患心脑血管疾病的人中就有250万人死亡。全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％。传统的开颅开胸手术方法也能治疗该疾病，但是这种手术方法对病人的损伤非常大。目前，针对脑血管疾病最直接、最有效的方法是脑血管微创外科介入疗法。介入手术疗法的优点是能够减少手术给患者带来的创伤及痛苦，并且术后恢复快，缩短病人的住院时间，减轻病人的经济负担。还可以减少手术室的人员配备，节省医院的人力资源。但脑血管外科微创手术目前还只能由医生手工完成，这种介入手术方式是在数字减影血管造影技术和X射线的辅助和导航下完成的，医生长期在X射线下工作，会受到很大的辐射；而且手术的高危险性对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座；其中，所述轴向推送单元安装在倾角可调底座上，其输出带动旋转单元、夹取单元和操作力检测单元在轴向运动；所述旋转单元安装在轴向推送单元的滑动端转接板上，其输出端连接夹取单元，使夹取单元进行旋转；所述手术导管穿过夹取单元；所述夹取单元的输出为夹紧或松开手术导管；所述操作力检测单元的输入端检测夹取单元对手术导管的推送力信号以及旋转单元的扭矩信号；所述倾角可调底座是从操作器装置的安装底座。

【技术特征摘要】
1.一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座；其中，所述轴向推送单元安装在倾角可调底座上，其输出带动旋转单元、夹取单元和操作力检测单元在轴向运动；所述旋转单元安装在轴向推送单元的滑动端转接板上，其输出端连接夹取单元，使夹取单元进行旋转；所述手术导管穿过夹取单元；所述夹取单元的输出为夹紧或松开手术导管；所述操作力检测单元的输入端检测夹取单元对手术导管的推送力信号以及旋转单元的扭矩信号；所述倾角可调底座是从操作器装置的安装底座。 
2.根据权利要求1所述一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于所述轴向推送单元由线性滑台、滑台驱动电机和滑动端转接板构成；所述旋转单元由旋转驱动电机、旋转驱动电机安装板、联轴器I、联轴器II、同步带轮轴、同步带轮I、同步带轮II和同步带构成；其中，所述滑台驱动电机的输出端连接线性滑台，为线性滑台的滑动端的移动提供驱动力；所述线性滑台安装在倾角可调底座上；所述滑动端转接板安装在线性滑台的滑动端；所述旋转驱动电机安装在旋转驱动电机安装板上，其输出端通过联轴器I、扭矩传感器、联轴器II、同步带轮轴、同步带轮I、同步带、同步带轮II及夹具连接轴II连接电动夹具I；所述旋转驱动电机安装板安装在滑动端转接板上。 
3.根据权利要求2所述一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于所述线性滑台的行程可以根据单程推进尺寸选择为0-400mm。 
4.根据权利要求1所述一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于所述夹取单元由电动夹具I、电动夹具II、夹具连接轴I、夹具连接轴II、前端安装立板和后端夹具安装板构成；其中，所述轴向推送单元安装在倾角可调底座上，其输出带动旋转单元、夹取单元的电动夹具I和操作力检测单元在轴向运动；所述电动夹具I两端分别连接夹具连接轴I和夹具连接轴II，其输出夹紧或松 开手术导管；所述夹具连接轴I一端与电动夹具I连接起到支撑作用，一端与操作力检测单元以轴承方式连接；所述夹具连接轴II一端与电动夹具I连接起到支撑作用，一端与前端安装立板以轴承方式连接；所述电动夹具II安装在后端夹具安装板上，其输出夹紧或松开手术导管；所述前端安装立板安装在轴向推送单元的滑动端转接板上；所述后端夹具安装板安装在倾角可调底座上。 
5.根据权利要求1所述一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于所述操作力检测单元由扭矩传感器、拉压力传感器、拉压力传感器安装板、拉压环形套和圆盘构成；其中，所述夹取单元的夹具连接轴I的一端与拉压力传感器安装板以轴承方式连接；所述扭矩传感器通过轴向推送单元的联轴器I与旋转单元的旋转驱动电机的输出端连接，检测其输出扭矩；所述拉压力传感器安装在拉压力传感器安装板上，所述拉压力传感器的输入端采集通过拉压环形套和圆盘传递来的轴向操作力信号；所述拉压力传感器安装板安装在轴向推送单元的滑动端转接板上；所述拉压环形套安装在拉压力传感器的检测轴上；所述圆盘安装在夹取单元的夹具连接轴I上，其边缘嵌入到拉压环形套中；所述电动夹具I的输入端通过联轴器I、扭矩传感器、联轴器II、同步带轮I、同步带、同步带轮II及夹具连接轴II与旋转驱动电机的输出端连接。 
6.根据权利要求5所述一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于所述扭矩传感器的量程为0-0.2NM，精度为±0.3％F.S；所述拉压力传感器的量程为0-5N，精度为0.025％R.O；所述拉压力传感器安装板为U型拉压力传感器安装板。 
7.根据权利要求1所述一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于所述倾角可调底座由底座前端立板、底座架、支撑板、立板连接轴、套管、套管连接轴、调整杆、连接轴和紧固螺丝构成；其中，所述底座前端立板安装在底座架上；所述套管与底座架连接，且可围绕套管连接轴旋转；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，郭书祥，王鹏，邵林，王云亮，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：天津;12