【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机定位，具体涉及一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法。
技术介绍
1、低空经济的蓬勃发展对设备的智能化水平提出了更高要求，四旋翼无人机凭借垂直起降、低空飞行、快速响应等特性，成为低空经济中最灵活的运载工具，可覆盖传统航空器难以触及的场景。高精度定位作为无人机自主作业的关键基础能力，能够为其提供精准的环境信息，帮助其在动态、复杂的环境中实现自主导航、目标识别和任务执行。然而，随着应用范围的拓宽，无人机的任务场景也日趋复杂化，逐渐由仅单一的室内或者室外环境转变为覆盖室内外复杂环境的任务场景，因此保障高可靠性、高精度的实时室内外无缝定位对无人机在低空经济中的拓展具有一定的现实意义。
2、目前，多传感器融合定位技术是众多学者关注与研究的热门方向，对于gnss/vio融合定位而言，系统的初始化过程需要在局部vio帧和全局gnss帧之间建立准确的转换关系，而每次系统启动时这种转换都会有所不同，无法离线校准。且在室内外穿梭时，卫星信号可能会突然丢失或逐渐重新捕获。而现目前的研究并未针对以上问题给出可靠的解决方案，因...
【技术保护点】
1.一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种基...
【技术特征摘要】
1.一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，其特征在于：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：张婷，杨妍，李震，刘海阔，刘宇航，崔逸，黄一典，张雨航，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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