用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统技术方案

用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统，数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块。

Data acquisition system for six degree of freedom mechanical arm Teaching

For six degree of freedom manipulator in data acquisition system of teaching, data collector connected with the MCU main control module, MCU control module through the WiFi wireless PC connection terminal, data acquisition and teaching of mechanical arm joint six absolute encoder connected by RS485 circuit for two-way communication, six absolute encoder corresponding manipulator six degrees of freedom; data acquisition output data to the MCU control module, MCU control module and output data to the PC terminal of the PC output operating instruction to the MCU main control module, MCU control module and output operation instructions for data acquisition; data acquisition and teaching of mechanical arm, MCU main control module are connected to external power module.

【技术实现步骤摘要】
用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统
本专利技术涉及一种机械臂示教的采集器系统，尤其是一种用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统。
技术介绍
随着各行业对工业机器人的广泛使用，他们期望机器人可以在最短时间，以更简单的方式，完成更加复杂的任务，尤其是喷涂、焊接、抛光打磨等轨迹规划复杂的行业。目前工业机器人的使用，距离实现完全智能化还有一段距离，大多数任务的完成主要依靠示教——再现形式实现，那么如何实现示教依然是机器人执行加工任务前的一项重要工作。示教——再现中的“示教”顾名思义为示范教导的意思，即在机器人正常加工之前，操作者利用某种交互方式示范执行加工任务时所需动作，并且将示教过程记录在存储器中。“再现”即对示教的过程重现，利用存储器中的数据，经过一定的转换，并经由机器人的驱动器、控制器实现机器人对工件的加工动作。示教-再现的工作，一般包括示教轨迹点的位置、姿态，运动过程中的速度、加速度。传统的数据采集器系统没有使用WiFi无线通信，因此需要复杂的接线工作，并且连接线长度也限制了示教工作的空间，也不具有数据保密性。传统的机械臂示教系统采集频率和通信频率不够高，不能达到高精度高效率的工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统，其特征在于：数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块；各模块具体构成是：供电模块，其输入为+24V交流电压，电压输入后首先经过保护电路，保护电路可以防止电流回流对电源产生影响和破坏；之后+24V交流电...

【技术特征摘要】
1.一种用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统，其特征在于：数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块；各模块具体构成是：供电模块，其输入为+24V交流电压，电压输入后首先经过保护电路，保护电路可以防止电流回流对电源产生影响和破坏；之后+24V交流电压进入稳压滤波电路，再将稳压滤波后的+24V交流电压作为六自由度示教机械臂关节中的绝对式编码器的供电电源；然后+24V交流电压经过降压电路、整流电路和稳压滤波电路分别转变为+5.4V直流电压和+3.3V直流电压，+5.4V直流电压用于给部分数据采集电路供电，+3.3V直流电压用于给MCU和部分数据采集电路供电；数据采集模块，通过RS485电路与六自由度示教机械臂关节中的绝对式编码器连接，通过串口与MCU的主芯片连接；当数据采集模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹鑫燚，陈志南，张强，欧林林，杨帆，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33