人机互动体感车制造技术

本实用新型专利技术所提供的一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力或倾斜度信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述支撑骨架为沿车轮轴向延伸的管状。所述车轮与车体之间设有模块化接插口。如此，结构简单，且各组件间的模块化安装，简化安装步骤，避免了复杂的线路穿梭，提高车体与车轮电性连接的安全稳定性。

Man machine interactive body feeling vehicle

The utility model provides an interactive somatosensory car, comprising two wheel vehicle and on a vehicle body, the wheel can rotate around the body in the radial direction; the body further comprises a supporting frame arranged on the supporting frame of the two foot pedal device, is used for sensing the the two foot pedal device relative to the supporting skeleton force or inclination information first position sensor, is used to drive the wheel driving device and according to the stress or the inclination information controls the driving device to drive the wheels to move or rotate the control device, the supporting frame is an integral structure and the rotation of the wheels of the supporting frame is connected to the extending along the tubular axle. A modular socket is arranged between the wheel and the car body. In this way, the structure is simple, and the modular installation between components simplifies the installation steps, avoids the complicated line shuttling, and improves the safety stability of the electric connection between the car body and the wheel.

【技术实现步骤摘要】
人机互动体感车
本技术涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。
技术介绍
人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。
技术实现思路
本技术是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的人机互动体感车。为了实现上述目的，本技术提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力或倾斜度信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述车轮与车体之间设有模块化接插口。作为本技术的进一步改进，所述模块化接插口包括用以对接所述控制装置的接插件。作为本技术的进一步改进，所述用以对接所述控制装置的接插件为沿车体上下方向延伸的框口。作为本技术的进一步改进，所述接插件外侧包覆有接插件固定座。作为本技术的进一步改进，所述车轮轴与接插件固定座之间设有密封圈。作为本技术的进一步改进，所述人机互动体感车还设有用以安装定位车轮的电机固定座，所述接插件固定座收容固持于所述电机固定座内。作为本技术的进一步改进，所述车轮凸伸有车轮轴，所述车轮轴一端连接所述车轮另一端连接有车轮轴固定板，所述车轮轴固定板收容固持于所述电机固定座内。作为本技术的进一步改进，所述车轮轴固定板与所述接插件固定座相固持。作为本技术的进一步改进，所述驱动装置位于所述车轮内，所述车轮轴内设有用以传输电源的线缆，所述线缆与所述接插件相连接。作为本技术的进一步改进，所述接插件设有D型框口以及凸伸于所述框口内的接插端子。作为本技术的进一步改进，所述第一位置传感器为压力传感器。作为本技术的进一步改进，所述控制装置用以根据两个脚踏装置之间的受力信息差或倾斜度信息差驱动所述车轮移动或转动。作为本技术的进一步改进，所述同一脚踏装置上设有用以感测同一脚掌不同部位倾斜度信息或压力信息的两个第一位置传感器，所述控制装置用以根据所述两个第一位置传感器的倾斜度差或压力差驱动所述车轮移动或转动。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置与支撑骨架之间为活动连接或固定连接。作为本技术的进一步改进，所述用以感测脚踏装置上是否有使用者以控制车轮的启停的第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置包括脚踏平台以及位于脚踏平台上方的脚垫，所述第一位置传感器设置于所述脚踏平台下方。作为本技术的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。作为本技术的进一步改进，所述第二位置传感器包括陀螺仪、加速度传感器和/或光电传感器。由于上述技术方案的运用，本技术具备以下优点：本技术的人机互动体感车所述车轮与车体之间设有模块化接插口，所述车轮通过所述模块化接插口与所述车体对接，利于所述人机互动体感车各组件间的模块化安装，简化安装步骤，避免了复杂的线路穿梭，提高车体与车轮电性连接的安全稳定性。附图说明图1为本技术人机互动体感车的立体组合图。图2为本技术人机互动体感车的立体结构分解图。图3为本技术人机互动体感车车轮与模块化插接口的立体组合图。图4为图3中的立体分解图。图5为本技术人机互动体感车车轮与另一实施方式的模块化插接口的立体组合图。图6为本技术人机互动体感车车体的部分立体结构分解图。图7为图6中进一步的部分立体结构分解图。图8为图7中进一步的部分立体结构分解图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用以限定本技术。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用以限定本技术。请参阅图1至图8所示，为本技术人机互动体感车100的结构示意图，其包括车体10及设于车体10上的两个车轮20，所述车轮20在径向方向上可绕车体10转动；所述车体10进一步包括一支撑骨架11、设置在该支撑骨架11上的两个脚踏装置12、第一位置传感器(未图示)、控制装置15以及用以驱动所述车轮20的驱动装置(未图示)，所述支撑骨架11为一整体结构且与车轮20转动连接，所述第一位置传感器用以感测所述两个脚踏装置12相对所述支撑骨架11的受力信息或倾斜度信息，所述控制装置15根据所述受力信息或倾斜度信息，控制所述驱动装置驱动所述车轮20移动或转动，所述支撑骨架11内设有沿车轮20轴向延伸的电源16。所述整体结构是指相对于现有技术中设置可相互转动的左内盖与右内盖而言，所述支撑骨架11为整体性的结构，在不同实施方式中，所述整体结构可以是分体组装而成或一体成型。如此设置，由于人机互动体感车100的支撑骨架11大致沿车轮20轴向的方向延伸，从而用以连接左右两侧车轮20并具备一定强度，本技术所述电源16可沿车轮20轴向穿插收容于所述支撑骨架11内，如此，相较于现有技术中同样体积的呈块状的电源，本技术可更有效地利用支撑骨架11内的收容空间，可允许所述支撑骨架11在车体10前后及上下方向上具有更小的尺寸，从而缩小车体10的整体尺寸，节省支撑骨架11的用料成本；另一方面，可使所述人机互动体感车100更小型化，更方便携带。所述电源16在车体10前后和/或上下方向上的尺寸小于车轮20直径。如此设置，所述车体10在前后和/或上下方向上具有较小的尺寸，更节省用料成本且更便携。所述电源16为沿车轮20轴向延伸的圆筒状。即，所述电源16沿车轮20轴向的横截面积为圆形，如此设置，相较于相同体积的其他形状电源，本技术可允许所述支撑骨架11具有更小的表面积，从而更节省用料成本且允许车体10更小型化。在其他实施方式中，所述电源16沿车轮20轴向的横截面也可以是矩形、其他多边形、椭圆或其他不规则形状。所述电源16包括细长型本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力或倾斜度信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述车轮与车体之间设有模块化接插口。

【技术特征摘要】
1.一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力或倾斜度信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述车轮与车体之间设有模块化接插口。2.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述模块化接插口包括用以对接所述控制装置的接插件。3.根据权利要求2所述的人机互动体感车，其特征在于：所述用以对接所述控制装置的接插件为沿车体上下或前后方向延伸的框口。4.根据权利要求2所述的人机互动体感车，其特征在于：所述接插件外侧包覆有接插件固定座。5.根据权利要求4所述的人机互动体感车，其特征在于：所述车轮轴与接插件固定座之间设有密封圈。6.根据权利要求4所述的人机互动体感车，其特征在于：所述人机互动体感车还设有用以安装定位车轮的电机固定座，所述接插件固定座收容固持于所述电机固定座内。7.根据权利要求6所述的人机互动体感车，其特征在于：所述车轮凸伸有车轮轴，所述车轮轴一端连接所述车轮另一端连接有车轮轴固定板，所述车轮轴固定板收容固持于所述电机固定座内。8.根据权利要求7所述的人机互动体感车，其特征在于：所述车轮轴固定板与所述接插件固定座相固持。9.根据权利要求7所述的人机互动体感车，其特征在于：所述驱动装置位于所述车轮内，所述车轮轴内设有用...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳伟，肖科平，
申请(专利权)人：杭州骑客智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33