本实用新型专利技术提供一种电动平衡车，包括车体及第一车轮和第二车轮，车体包括支撑骨架、电池、主控电路板以及供使用者踩踏的脚踏板，第一车轮轴和第二车轮轴分别安装在支撑骨架的左右两侧，第一脚踏板固定在第一车轮轴上，第二脚踏板固定在第二车轮轴上；还包括用于检测支撑骨架的前后倾仰角度变化信息的倾仰角度感应装置以及用于检测第一脚踏板和/或第二脚踏板相对于支撑骨架的旋转角度变化信息的旋转角度感应装置；该旋转角度感应装置包括大齿轮、小齿轮、安装架和编码器组件。本方案不仅结构简单可靠、零部件少、制造成本低，而且骑行操控体验好，可玩性好。可玩性好。可玩性好。
【技术实现步骤摘要】
一种电动平衡车
[0001]本技术涉及一种电动平衡车。
技术介绍
[0002]电动平衡车，又叫人机互动体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
[0003]现有的两轮平衡车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的平衡车，其车辆的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的平衡车，其车辆的前进、后退是由整个平衡车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。现有技术中，不带操作杆的两轮平衡车主要有两种：一种产品是左右两个车体部分通过车体中间部位(转动轴)活动连接形成相对运动的角度差来实现转向，左右两个脚踏部分分别设置在左右两个车体中，以公开号CN104029769A的专利文献所揭示的两轮自平衡车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接，该类平衡车产品结构比较复杂，采用双平台倾仰角度检测，线路复杂，零部件较多，制造成本较高；另一种产品是车体中间部位无活动连接即无转动，通过脚踏部分压力感应差来实现转向，以公开号为CN111591382A的专利文献所揭示的平衡车为代表，该类平衡车产品，两个脚踏相对扭动范围很小，骑行操控体验较差，可玩性不足。
技术实现思路
[0004]为了解决上述的技术问题，本技术的目的是提供一种电动平衡车，不仅结构简单可靠、零部件少、制造成本低，而且骑行操控体验好，可玩性好。
[0005]为了达到上述的目的，本技术采用了以下的技术方案：
[0006]一种电动平衡车，包括车体以及分别安装在车体左右两侧的第一车轮(51)和第二车轮(52)，所述车体包括支撑骨架(1)、电池(2)、主控电路板(3)以及供使用者踩踏的脚踏板，所述脚踏板包括第一脚踏板(41)和第二脚踏板(42)；第一车轮(51)和第二车轮(52)均为轮毂电机，第一车轮(51)的轮毂电机轴为第一车轮轴(511)，第二车轮(52)的轮毂电机轴为第二车轮轴(521)，第一车轮轴(511)和第二车轮轴(521)分别安装在支撑骨架(1)的左右两侧，其特征在于，第一脚踏板(41)固定在第一车轮轴(511)上，第二脚踏板(42)固定在第二车轮轴(521)上；还包括用于检测支撑骨架(1)的前后倾仰角度变化信息的倾仰角度感应装置以及用于检测第一脚踏板(41)和/或第二脚踏板(42)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的旋转角度感应装置；该旋转角度感应装置包括大齿轮(611)、小齿轮(613)、安装架(615)和编码器组件，安装架(615)固定在支撑骨架(1)上，小齿轮(613)的转轴(614)以能够转动的方式安装在安装架(615)上，大齿轮(611)固定在第一车轮轴(511)或第二车轮轴(521)上并与小齿轮(613)啮合传动，且大齿轮与小齿轮的传动比大于1；编码器组件包括触
发部件和感应部件，触发部件固定在转轴(614)上并随转轴(614)一起转动，感应部件固定在安装架(615)上。
[0007]作为优选，第一车轮轴(511)安装在支撑骨架(1)上并能转动，第二车轮轴(521)安装在支撑骨架(1)上并能转动，所述旋转角度感应装置包括用于检测第一脚踏板(41)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的第一旋转角度感应装置(61)和用于检测第二脚踏板(42)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的第二旋转角度感应装置(62)；倾仰角度感应装置固定安装在支撑骨架(1)上，主控电路板(3)固定安装在支撑骨架(1)上。
[0008]作为优选，第一车轮轴(511)安装在支撑骨架(1)上并能转动，第二车轮轴(521)固定在支撑骨架(1)上；所述旋转角度感应装置为用于检测第一脚踏板(41)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的第一旋转角度感应装置(61)。
[0009]作为优选，所述编码器组件为光电编码器组件或霍尔编码器组件；所述倾仰角度感应装置包括陀螺仪和加速度传感器。
[0010]作为优选，安装架(615)设置在板状支撑骨架(1)的下方，大齿轮(611)穿过设置在支撑骨架(1)上的镂空孔与小齿轮(613)啮合传动；小齿轮(613)与其转轴(614)固定连接或一体成型；大齿轮(611)为扇形齿轮；小齿轮(613)的转轴(614)安装在安装架(615)上。
[0011]作为优选，触发部件为磁性元件(612)，感应部件为霍尔电路板(610)，霍尔电路板(610)上设有与所述磁性元件(612)相感应配合的若干个霍尔元件。
[0012]作为优选，转轴(614)的一端固定有磁铁安装座(618)，所述磁铁安装座(618)包括弧形结构，所述磁性元件(612)固定在该弧形结构处，所述磁性元件(612)包括沿磁铁安装座(618)厚度方向上排布的至少一个磁铁，所述霍尔电路板(610)上围绕该弧形结构设置至少一个霍尔元件。
[0013]作为优选，所述磁性元件(612)为沿磁铁安装座(618)转动方向上排布的两排磁铁，每排磁铁以极性相同方向设置，两排磁铁间以磁性相反方向设置，霍尔电路板(610)安装在安装架(615)的一侧，霍尔电路板(610)上设置有多个霍尔元件，所述的多个霍尔元件按照圆弧分布排列并覆盖两排磁铁的转动范围，从而所述的多个霍尔元件与磁铁相配合实现对转轴的角度转动的检测。
[0014]作为优选，转轴(614)的一端固定有磁铁安装座(618)，所述磁铁安装座(618)上设有至少一个磁铁安装孔，所述磁性元件为磁铁，磁铁安装在磁铁安装孔内，所述霍尔电路板(610)上设有一个霍尔元件，且所述霍尔元件与磁铁相配合实现对转轴的角度转动的检测。
[0015]作为优选，第一脚踏板(41)通过紧固件固定安装在第一脚踏安装座(411)上，第一脚踏安装座(411)与第一车轮轴(511)固定连接或一体成型；第二脚踏板(42)通过紧固件固定安装在第二脚踏安装座(421)上，第二脚踏安装座(421)与第二车轮轴(521)固定连接或一体成型。
[0016]作为优选，第一脚踏板(41)通过紧固件固定安装在第一脚踏安装座(411)上，第一脚踏安装座(411)套设在第一车轮轴(511)上并通过定位销、定位键和/或锁紧螺母固定连接；第二脚踏板(42)通过紧固件固定安装在第二脚踏安装座(421)上，第二脚踏安装座(421)套设在第二车轮轴(521)上并通过定位销、定位键和/或锁紧螺母固定连接。
[0017]作为优选，所述第一车轮轴(511)通过第一轴承(111)转动设置在支撑骨架(1)的一侧，第二车轮轴(521)通过第二轴承(121)转动设置在支撑骨架(1)的另一侧，第一轴承
(111)套设在第一车轮轴(511)上并通过第一轴承安装件(11)安装固定在支撑骨架(1)上，第二轴承(121)套设在第二车轮轴(521)上并通过第二轴承安装件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动平衡车，包括车体以及分别安装在车体左右两侧的第一车轮(51)和第二车轮(52)，所述车体包括支撑骨架(1)、电池(2)、主控电路板(3)以及供使用者踩踏的脚踏板，所述脚踏板包括第一脚踏板(41)和第二脚踏板(42)；第一车轮(51)和第二车轮(52)均为轮毂电机，第一车轮(51)的轮毂电机轴为第一车轮轴(511)，第二车轮(52)的轮毂电机轴为第二车轮轴(521)，第一车轮轴(511)和第二车轮轴(521)分别安装在支撑骨架(1)的左右两侧，其特征在于，第一脚踏板(41)固定在第一车轮轴(511)上，第二脚踏板(42)固定在第二车轮轴(521)上；还包括用于检测支撑骨架(1)的前后倾仰角度变化信息的倾仰角度感应装置以及用于检测第一脚踏板(41)和/或第二脚踏板(42)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的旋转角度感应装置；该旋转角度感应装置包括大齿轮(611)、小齿轮(613)、安装架(615)和编码器组件，安装架(615)固定在支撑骨架(1)上，小齿轮(613)的转轴(614)以能够转动的方式安装在安装架(615)上，大齿轮(611)固定在第一车轮轴(511)或第二车轮轴(521)上并与小齿轮(613)啮合传动，且大齿轮与小齿轮的传动比大于1；编码器组件包括触发部件和感应部件，触发部件固定在转轴(614)上并随转轴(614)一起转动，感应部件固定在安装架(615)上。2.根据权利要求1所述的一种电动平衡车，其特征在于，第一车轮轴(511)安装在支撑骨架(1)上并能转动，第二车轮轴(521)安装在支撑骨架(1)上并能转动，所述旋转角度感应装置包括用于检测第一脚踏板(41)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的第一旋转角度感应装置(61)和用于检测第二脚踏板(42)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的第二旋转角度感应装置(62)；倾仰角度感应装置固定安装在支撑骨架(1)上，主控电路板(3)固定安装在支撑骨架(1)上。3.根据权利要求1所述的一种电动平衡车，其特征在于，第一车轮轴(511)安装在支撑骨架(1)上并能转动，第二车轮轴(521)固定在支撑骨架(1)上；所述旋转角度感应装置为用于检测第一脚踏板(41)相对于支撑骨架(1)的旋转角度变化信息的第一旋转角度感应装置(61)。4.根据权利要求1所述的一种电动平衡车，其特征在于，所述编码器组件为光电编码器组件或霍尔编码器组件；所述倾仰角度感应装置包括陀螺仪和加速度传感器。5.根据权利要求1所述的一种电动平衡车，其特征在于，安装架(615)设置在板状支撑骨架(1)的下方，大齿轮(611)穿过设置在支撑骨架(1)上的镂空孔与小齿轮(613)啮合传动；小齿轮(613)与其转轴(614)固定连接或一体成型；大齿轮(611)为扇形齿轮；小齿轮(613)的转轴(614)安装在安装架(615)上。6.根据权利要求1所述的一种电动平衡车，其特征在于，触发部件为磁性...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亿军，傅丹，颜俊，
申请(专利权)人：杭州骑客智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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