人机互动体感车制造技术

本实用新型专利技术所提供的人机互动体感车，包括车体、及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、第一位置传感器及驱动装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述脚踏装置相互独立设置且与所述支撑骨架转动连接，所述第一位置传感器用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的倾斜度信息，所述驱动装置根据所述倾斜度信息，驱动所述车轮转动。本实用新型专利技术在两个车轮仅包括一个起支撑作用的支撑骨架，而脚踏装置独立设置在支撑骨架上，而不需要两个相互转动连接的机构用来分别设置脚踏装置，结构较为简单。

【技术实现步骤摘要】
人机互动体感车
本技术涉及一种电动平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。
技术介绍
人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。然，所述平衡车用以起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。
技术实现思路
本技术是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的人机互动体感车。为了实现上述目的，本技术提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置上使用者的位置信息/重力信息/压力信息的第一位置传感器及控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接。作为本技术的进一步改进，所述重力信息为倾斜度信息。作为本技术的进一步改进，所述用以根据两个脚踏装置上使用者的位置信息/重力信息/压力信息不对等而实现车体转向的第一位置传感器及控制装置与所述车轮相连接。作为本技术的进一步改进，所述用以根据车体整体向前或向后倾斜而实现车体前进或后退的控制器与所述车轮相连接。本技术还可采用如下技术方案：一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置上的压力信息的第一位置传感器及用以根据所述压力信息驱动所述车轮移动或转动并利用两个车轮之间的速度差实现转向的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接。作为本技术的进一步改进，所述第一位置传感器为压力传感器。作为本技术的进一步改进，所述用以感测所述脚踏装置微小的倾斜度变化信息的第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述用以感测所述脚踏装置相对支撑骨架本身的形变信息的第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置与支撑骨架之间为固定连接。作为本技术的进一步改进，所述支撑骨架远离地面的一侧设置有两个对称的脚踏区域，所述两个脚踏装置分别设置在该两个脚踏区域。作为本技术的进一步改进，所述支撑骨架为一刚性板状结构。作为本技术的进一步改进，所述用以感测脚踏装置上是否有使用者以控制车轮启停的第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以对所述驱动装置、第一位置传感器及控制装置供电的电源、驱动装置以及用以控制所述电源、驱动装置及第一位置传感器并根据第一位置传感器所感测到的压力信息向驱动装置发出驱动信号从而驱动车轮转动的所述控制装置。作为本技术的进一步改进，所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置包括踏板以及位于踏板上方的脚垫，所述第一位置传感器设置于所述踏板下方。作为本技术的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括一用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。作为本技术的进一步改进，所述第二位置传感器包括陀螺仪、加速度传感器和/或光电传感器。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置套设在所述支撑骨架上。作为本技术的进一步改进，所述支撑骨架为一刚性轴，所述刚性轴相对的两端分别与车轮转动连接。作为本技术的进一步改进，所述用以感测脚踏装置上的压力信息的第一位置传感器设置在所述脚踏装置及支撑骨架之间。作为本技术的进一步改进，所述两个车轮设置在支撑骨架相对的两侧，且与所述支撑骨架转动连接。由于上述技术方案的运用，本技术具备以下优点：本技术的人机互动体感车，在两个车轮仅包括一个起支撑作用的支撑骨架，而脚踏装置独立设置在支撑骨架上，而不需要两个相互转动连接的机构用来分别设置脚踏装置，结构较为简单。附图说明图1为本技术人机互动体感车实施例一的示意图。图2为本技术人机互动体感车实施例一的具体实施方式立体组合图。图3为图2的结构分解图。图4为图2的部分立体分解图。图5为图4中进一步的部分立体分解图。图6为图2中脚踏装置与弹性装置等的立体组合图。图7为本技术人机互动体感车实施例二的示意图。图8为本技术人机互动体感车实施例三的示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用以限定本技术。请参阅图1至图5所示，为本技术具体实施例一所提供的人机互动体感车100，包括车体10及设于车体10上的两个车轮20。优选地，所述两个车轮20相互平行且其车轴基本处于同一直线上。所述两个车轮20安装在车体10相对的两侧，既可安装在车体10相对的两端，也可安装在车体10的下侧。在本实施例中，所述车轮20转动安装在车体10相对的两端，且所述车轮20在径向方向上可绕车体10进行转动，以实现该人机互动体感车100的运动。所述车体10包括一支撑骨架11、设置在该支撑骨架11上的两个脚踏装置12、第一位置传感器13及控制装置15。其中，所述支撑骨架11为一整体结构且与车轮20转动连接，所谓整体结构，即安装所述两个脚踏装置12的支撑骨架11，内部不可相互转动，从而有别于传统的内盖中左内盖与右内盖可相互转动，可以理解，所述支撑骨架11可通过一体成型、焊接、铆接等固接方式形成。所述支撑骨架11的形状不限，可为刚性板状结构，也可为刚性轴等结构。在本实施例中，所述支撑骨架11为板状结构。进一步地，所述支撑骨架11远离地面的一侧设置有两个对称的脚踏区域111，且所述的两个脚踏装置12分别设置在该两个脚踏区域111内，并在每个脚踏区域111内分别设置至少一个第一位置传感器13。进一步地，所述脚踏区域111为所述支撑骨架11向内凹陷的容置槽1110，所述脚踏装置12相对的两端沿车轮20轴向方向向外延伸有一凸柱121，并通过该凸柱121与车体10进行铰接连接，进而实现该两个脚踏装置12与支撑骨架11之间的转动连接。可以理解，所述脚踏区域111为平面而不是凹槽时，所述脚踏装置12则设置在所述支撑骨架11上。所述脚踏装置12相互独立设置在所述支撑骨架11上，所谓独立设置，即所述脚踏装置12的设置及运动不相互影响。所述脚踏装置12可通过转动连接的方式与支撑骨架11连接。所述转动连接，既包括沿车轮20轴向方向的转动连接，也可包括沿车轮2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置上使用者的位置信息/重力信息/压力信息的第一位置传感器及控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接。

【技术特征摘要】
2015.10.01 CN 20151066642461.一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置上使用者的位置信息/重力信息/压力信息的第一位置传感器及控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接。2.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述重力信息为倾斜度信息。3.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述用以根据两个脚踏装置上使用者的位置信息/重力信息/压力信息不对等而实现车体转向的第一位置传感器及控制装置与所述车轮相连接。4.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述用以根据车体整体向前或向后倾斜而实现车体前进或后退的控制器与所述车轮相连接。5.一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置上的压力信息的第一位置传感器及用以根据所述压力信息驱动所述车轮移动或转动并利用两个车轮之间的速度差实现转向的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接。6.根据权利要求5所述的人机互动体感车，其特征在于：所述第一位置传感器为压力传感器。7.根据权利要求5所述的人机互动体感车，其特征在于：所述用以感测所述脚踏装置微小的倾斜度变化信息的第一位置传感器与所述控制装置相连接。8.根据权利要求5所述的人机互动体感车，其特征在于：所述用以感测所述脚踏装置相对支撑骨架本身的形变信息的第一位置传感器与所述控制装置相连接。9.根据权利要求5所述的人机互动体感车，其特征在于：所述脚踏装置与支撑骨架之间为固定连接。10.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳伟，
申请(专利权)人：杭州骑客智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33