人机互动体感车制造技术

本实用新型专利技术所提供的人机互动体感车，包括车体、及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、第一位置传感器及驱动装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述脚踏装置相互独立设置且与所述支撑骨架转动连接，所述第一位置传感器用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的倾斜度信息，所述驱动装置根据所述倾斜度信息，驱动所述车轮转动。本实用新型专利技术在两个车轮仅包括一个起支撑作用的支撑骨架，而脚踏装置独立设置在支撑骨架上，而不需要两个相互转动连接的机构用来分别设置脚踏装置，结构较为简单。

【技术实现步骤摘要】
人机互动体感车
本技术涉及一种电动平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。
技术介绍
人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。然，所述平衡车用以起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。
技术实现思路
本技术是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的人机互动体感车。为了实现上述目的，本技术提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的倾斜度信息的第一位置传感器及用以根据所述倾斜度信息驱动所述车轮移动或转动控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述脚踏装置与所述支撑骨架转动连接，所述脚踏装置上设有用以使脚踏装置回位和/或缓冲的弹性装置。作为本技术的进一步改进，所述支撑骨架远离地面的一侧设置有两个对称的脚踏区域，所述两个脚踏装置分别设置在该两个脚踏区域。作为本技术的进一步改进，所述支撑骨架为一刚性板状结构。作为本技术的进一步改进，所述脚踏区域为所述支撑骨架向内凹陷的容置槽，所述脚踏装置相对的两端沿车轮轴向方向向外延伸有一用以与车体铰接连接的凸柱。作为本技术的进一步改进，所述弹性装置设置在所述脚踏装置与容置槽的底部之间。作为本技术的进一步改进，所述弹性装置为弹簧或压感装置或弹性柔性体或扭簧。作为本技术的进一步改进，所述第一位置传感器设于所述压感装置或弹性柔性体内。作为本技术的进一步改进，所述脚踏区域上设置有用以通过感测脚踏装置上是否有使用者，以控制车轮的启停的感应开关。作为本技术的进一步改进，所述感应开关设于脚踏装置上方、下方、内部或开设的槽部内。作为本技术的进一步改进，所述感应开关包括用以感测所述脚踏装置是否被挤压的压感传感器和/或光电传感器。作为本技术的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以对所述驱动装置、第一位置传感器及控制装置供电的电源、驱动装置以及用以控制所述电源、驱动装置及第一位置传感器并根据第一位置传感器所感测到的倾斜度信息向驱动装置发出驱动信号从而驱动车轮转动的所述控制装置。作为本技术的进一步改进，所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。作为本技术的进一步改进，所述第一位置传感器包括陀螺仪、光电传感器及压感传感器。作为本技术的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括一用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。作为本技术的进一步改进，第一位置传感器设置于一子电路板上，所述子电路板固持于所述脚踏装置上随脚踏装置运动。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置套设在所述支撑骨架上。作为本技术的进一步改进，所述支撑骨架为一刚性轴，所述刚性轴相对的两端分别与车轮转动连接。作为本技术的进一步改进，所述用以感测脚踏装置相对刚性轴之间的转动角度的第一位置传感器设置在所述脚踏装置及支撑骨架之间。作为本技术的进一步改进，所述两个车轮设置在支撑骨架相对的两侧，且与所述支撑骨架转动连接。本技术还可采用如下技术方案：一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮；所述车体进一步包括一支撑骨架、两个脚踏装置对应设置在该支撑骨架上、用以感测所述两个脚踏装置上的使用者的位置信息的第一位置传感器及用以根据所述位置信息驱动所述车轮转动或移动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且其与车轮转动连接，所述脚踏装置上设有弹性装置。作为本技术的进一步改进，所述弹性装置为弹簧或压感装置或扭簧。作为本技术的进一步改进，所述第一位置传感器设于所述压感装置内。作为本技术的进一步改进，所述车体进一步包括至少两个柔性支撑体设置在所述脚踏装置与支撑骨架之间，所述用以通过感测所述柔性支撑体的形变获得脚踏装置上的使用者的位置信息的第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述用以基于柔性支撑体的平衡位置感应柔性支撑体形变量的所述第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述脚踏装置与所述支撑骨架沿车轮的径向转动连接，所述用以感测该脚踏装置沿平行于车轮轴向平面方向的转动信息的第一位置传感器与所述控制装置相连接。作为本技术的进一步改进，所述车体进一步包括一用以感测支撑骨架相对地面的倾斜信息的第二位置传感器以及用以根据第二位置传感器感测到的倾斜信息驱动人机互动体感车前进或后退并用以根据第一位置传感器感测到的转动信息驱动人机互动体感车转弯的所述控制装置。由于上述技术方案的运用，本技术具备以下优点：本技术的人机互动体感车，在两个车轮仅包括一个起支撑作用的支撑骨架，而脚踏装置独立设置在支撑骨架上，而不需要两个相互转动连接的机构用来分别设置脚踏装置，结构较为简单。附图说明图1为本技术人机互动体感车实施例一的示意图。图2为本技术人机互动体感车实施例一的具体实施方式立体组合图。图3为图2的结构分解图。图4为图2的部分立体分解图。图5为图4中进一步的部分立体分解图。图6为图2中脚踏装置与弹性装置等的立体组合图。图7为本技术人机互动体感车实施例二的示意图。图8为本技术人机互动体感车实施例三的示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用以限定本技术。请参阅图1至图5所示，为本技术具体实施例一所提供的人机互动体感车100，包括车体10及设于车体10上的两个车轮20。优选地，所述两个车轮20相互平行且其车轴基本处于同一直线上。所述两个车轮20安装在车体10相对的两侧，既可安装在车体10相对的两端，也可安装在车体10的下侧。在本实施例中，所述车轮20转动安装在车体10相对的两端，且所述车轮20在径向方向上可绕车体10进行转动，以实现该人机互动体感车100的运动。所述车体10包括一支撑骨架11、设置在该支撑骨架11上的两个脚踏装置12、第一位置传感器13及控制装置15。其中，所述支撑骨架11为一整体结构且与车轮20转动连接，所谓整体结构，即安装所述两个脚踏装置12的支撑骨架11，内部不可相互转动，从而有别于传统的内盖中左内盖与右内盖可相互转动，可以理解，所述支撑骨架11可通过一体成型本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的倾斜度信息的第一位置传感器及用以根据所述倾斜度信息驱动所述车轮移动或转动控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述脚踏装置与所述支撑骨架转动连接，所述脚踏装置上设有用以使脚踏装置回位和/或缓冲的弹性装置。

【技术特征摘要】
2015.10.01 CN 20151066642461.一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的倾斜度信息的第一位置传感器及用以根据所述倾斜度信息驱动所述车轮移动或转动控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述脚踏装置与所述支撑骨架转动连接，所述脚踏装置上设有用以使脚踏装置回位和/或缓冲的弹性装置。2.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述支撑骨架远离地面的一侧设置有两个对称的脚踏区域，所述两个脚踏装置分别设置在该两个脚踏区域。3.根据权利要求2所述的人机互动体感车，其特征在于：所述支撑骨架为一刚性板状结构。4.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于：所述脚踏区域为所述支撑骨架向内凹陷的容置槽，所述脚踏装置相对的两端沿车轮轴向方向向外延伸有一用以与车体铰接连接的凸柱。5.根据权利要求4所述的人机互动体感车，其特征在于：所述弹性装置设置在所述脚踏装置与容置槽的底部之间。6.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述弹性装置为弹簧或压感装置或弹性柔性体或扭簧。7.根据权利要求6所述的人机互动体感车，其特征在于：所述第一位置传感器设于所述压感装置或弹性柔性体内。8.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述脚踏区域上设置有用以通过感测脚踏装置上是否有使用者，以控制车轮的启停的感应开关。9.根据权利要求8所述的人机互动体感车，其特征在于：所述感应开关设于脚踏装置上方、下方、内部或开设的槽部内。10.根据权利要求8所述的人机互动体感车，其特征在于：所述感应开关包括用以感测所述脚踏装置是否被挤压的压感传感器和/或光电传感器。11.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述人机互动体感车进一步包括用以对所述驱动装置、第一位置传感器及控制装置供电的电源、驱动装置以及用以控制所述电源、驱动装置及第一位置传感器并根据第一位置传感器所感测到的倾斜度信息向驱动装置发出驱动信号从而驱动车轮转动的所述控制装置。12.根据权利要求11所述的人机互动体感车，其特征在于：所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。13.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于：所述第一位置传感器包括陀螺仪、光电传感器及压感传感器。14.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳伟，
申请(专利权)人：杭州骑客智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33