一种移动式四轮全方位转向机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动式四轮全方位转向机器人底盘，包括车架、车轮组和PLC控制系统，所述车架上对称设置有四个轴承孔用于安装所述车轮组，每组车轮组包括减速箱、转向轴、伺服电机、联轴器、减震器、轮毂电机；所述伺服电机安装在所述箱体上，通过联轴器与蜗杆相连接，用于驱动蜗杆转动，最终控制转向轴的转动角度，所述转向轴下方设有轮毂电机，且轮毂电机与转向轴之间还设有减震器；所述PLC控制系统包括PLC、伺服驱动器和模拟量输入输出模块。本实用新型专利技术通过PLC控制四个车轮的偏转角度，实现车轮的转向，且每个车轮由PLC进行单独控制，相互之间按照运动轨迹的数学模型，协调运动，实现既定的轨迹运动。

A mobile four wheel omnidirectional steering robot chassis

The utility model discloses a mobile four wheeled omni-directional steering robot includes a frame, chassis, wheel control system and PLC, the frame is symmetrically provided with four bearing holes for mounting the wheel group, each group including wheel reducer, steering shaft, servo motor, coupling, shock absorber, wheel hub motor; the servo motor is installed in the box body, connected by coupling and worm, used to drive the worm to rotate, the ultimate control to the rotation angle of the shaft, the steering shaft is arranged below the hub motor and wheel motor and steering damper is also provided with a shaft; the PLC control system including PLC, servo driver analog input and output module. The deflection angle of the utility model control four wheels through PLC, steering wheel, and each wheel by PLC control alone, each other according to the mathematical model, the trajectory coordination, realize the trajectory set.

【技术实现步骤摘要】
一种移动式四轮全方位转向机器人底盘
本技术属于自动化控制
，具体涉及一种移动式四轮全方位转向机器人底盘。
技术介绍
近年来，机器人的使用正在我国掀起一股热潮，深刻影响着我国生产制造、科学研究和服务行业。移动机器人的种类很多，陆地移动机器人有移动式、腿式、履带式、跳跃式等几种。其中，轮式移动机器人以移动方便、定位准确、控制方便等优点，使移动式机器人得到了广泛的应用。移动式机器人常见的有三轮、四轮两种结构形式。三轮式机器人结构简单，但稳定性低，常在低速状态下运行。四轮式机器人也有两轮转向两轮驱动、四轮转向四轮驱动等结构。总体来说，四轮式的结构复杂，但转向灵活，且在高速运行情况下具有良好的稳定性。但两轮转向、两轮驱动结构的最小转弯半径收到限制，且两个驱动轮在转弯时处于滑动状态，降低了机器人的稳定性。本技术在分析各种结构的基础上，研发了一种四轮驱动、四轮转向的底盘结构，可使四个车轮在转弯时处于纯滚动状态，大大机器人的稳定性，而且能实现两轮转向两轮驱动无法实现的横行、原地回转的功能，大大提高了机器人的运动灵活性。
技术实现思路
技术目的：本技术的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种移动式四轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式四轮全方位转向机器人底盘，其特征在于：包括车架(1)、车轮组和PLC控制系统，所述车架(1)上对称设置有四个轴承孔用于安装所述车轮组，每组车轮组包括减速箱(2)、转向轴(3)、伺服电机(4)、联轴器(5)、减震器(6)、轮毂电机(7)；所述减速箱(2)包括箱体(21)、蜗轮(22)、键(23)、蜗杆(24)、轴承(25)、角度轴承(26)、感应块(27)、感应开关(28)，所述蜗轮(22)安装在转向轴(3)上，所述蜗杆(24)安装在箱体(21)上且与蜗轮(22)啮合，用于驱动蜗轮(22)运转，所述键(23)安装在蜗轮(22)和转向轴(3)之间，保证蜗轮与转向轴同步运转；所述轴承(25...

【技术特征摘要】
1.一种移动式四轮全方位转向机器人底盘，其特征在于：包括车架(1)、车轮组和PLC控制系统，所述车架(1)上对称设置有四个轴承孔用于安装所述车轮组，每组车轮组包括减速箱(2)、转向轴(3)、伺服电机(4)、联轴器(5)、减震器(6)、轮毂电机(7)；所述减速箱(2)包括箱体(21)、蜗轮(22)、键(23)、蜗杆(24)、轴承(25)、角度轴承(26)、感应块(27)、感应开关(28)，所述蜗轮(22)安装在转向轴(3)上，所述蜗杆(24)安装在箱体(21)上且与蜗轮(22)啮合，用于驱动蜗轮(22)运转，所述键(23)安装在蜗轮(22)和转向轴(3)之间，保证蜗轮与转向轴同步运转；所述轴承(25)安装在蜗杆(24)的一端，用于支持蜗杆(24)，所述角度轴承(26)安装在蜗杆(24)的另一端，所述蜗轮(22)上还安装有感应块(27)且随蜗轮(22)一起转动，所述箱体(21)上安装有与所述感应块(27)适配的感应开关(28)；所述伺服电机(4)安装在所述箱体(21)上，通过联轴器(5)与蜗杆(24)相连接，用于驱动蜗杆(24)转动，最终控制转向轴(3)的转动角度，所述转向轴(3)下方设有轮毂电机(7)，且轮毂电机(7)与转向轴(3)之间还设有减震器(6)；所述PLC控制系统包括PLC、伺服驱动器和模拟量输入输出模块，所述PLC通过伺服驱动器与所述伺服电机(4)相连接，所述PLC通过模拟量输入输出模块与所述轮毂电机(7)相连接。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁锦宏，
申请(专利权)人：江苏工程职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32