一种六自由度桌面型串联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括六自由度串联机器人本体、储物柜体、实验工作桌面、复合支架、工件支撑架、控制操作面板、控制计算机、控制电路系统，所述六自由度串联机器人本体、工件支撑架和控制操作面板、控制计算机均装设在所述实验工作桌面上，所述实验工作桌面底端与复合支架固定连接，所述复合支架侧端上设有控制电路系统，所述工件支撑架装设在六自由度串联机器人本体与控制计算机之间，所述工件支撑架上固定设有工件放置架，本实用新型专利技术能够结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成，同时实验桌可放置工具，为实验中提供便利。

A desktop robot with six degrees of freedom

The utility model discloses a desktop type 6-DOF serial robot, including the structure of 6-DOF serial robot, storage cabinet, experimental work table, composite support, workpiece support, control panel, control system, computer control circuit, the 6-DOF serial robot, and a workpiece support frame control panel and control computer are installed in the experimental work on the desktop, the desktop experiment and the bottom end is fixedly connected to the composite scaffolds, composite scaffolds side end is provided with a control circuit system, the work piece supporting frame arranged in a 6 degree of freedom series between the robot and the control computer, the workpiece support frame is fixedly provided with a workpiece holder, the utility model can be combined with the work practice teaching, provide technical education experimental platform, let students full palm The structure, function and composition of the serial robot are held. Meanwhile, the experimental table can be placed with tools to provide convenience for the experiment.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度桌面型串联机器人
本技术是一种六自由度桌面型串联机器人，属于串联机器人领域。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有公开技术申请号为：CN201510746030.1的一种多自由度串联机器人机构，所述机构由一条手臂和一个转接管组成，其中：所述手臂包含串联一体的三个关节和一个末端工具，三个关节分别为两个正交的可弯曲的关节和一个旋转关节；所述末端工具为刀具，由两个可分离的刀片组成；整条手臂共四个自由度；手臂的各个关节由其内部的两根骨架丝连接在一起，并分别由不同的驱动丝带动；所述转接管与驱动机构相连，用于固定所述手臂及所述骨架丝。本专利技术可用于有空间限制且自由度要求较高、操作复杂的场合。机器人手臂具有结构简单可靠、灵活性及稳定性好的优点。现有的串联机器人没有结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，无法让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种六自由度桌面型串联机器人，以解决现有的串联机器人没有结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，无法让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括六自由度串联机器人本体、储物柜体、实验工作桌面、复合支架、工件支撑架、控制操作面板、控制计算机、控制电路系统，所述六自由度串联机器人本体、工件支撑架和控制操作面板、控制计算机均装设在所述实验工作桌面上，所述实验工作桌面底端与复合支架固定连接，所述复合支架侧端上设有控制电路系统，所述工件支撑架装设在六自由度串联机器人本体与控制计算机之间，所述工件支撑架上固定设有工件放置架，所述六自由度串联机器人本体由步进伺服驱动器、控位器、自由转臂和控制底座组成，所述自由转臂底部与步进伺服驱动器相连接，所述自由转臂通过步进伺服驱动器与控位器相连接，所述步进伺服驱动器通过控制底座与实验工作桌面表层相连接，所述六自由度串联机器人本体末端设有夹持工件，所述六自由度串联机器人本体与夹持工件和控制电路系统相连接，所述储物柜体固定装设在复合支架的左侧端。进一步地，所述控制操作面板固定装设在工件支撑架的前端。进一步地，所述实验工作桌面为防火桌面结构。进一步地，所述控制电路系统由继电器、电容器和控制电缆组成。进一步地，所述控制电路系统通过控制电缆与所述六自由度串联机器人本体相连接。进一步地，所述控制操作面板上设有多个程序控制钮。进一步地，所述复合支架上设有主机控制箱，所述复合支架底部设有万向脚轮。进一步地，所述实验工作桌面下端中心处设有键盘架，所述键盘架通过推拉支架与实验工作桌面底部相连接。本技术的有益效果：能够结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成，同时实验桌可放置工具，为实验中提供便利。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种六自由度桌面型串联机器人的结构示意图；图2为本技术工件支撑架的结构示意图；图3为本技术控制操作面板的结构示意图；图中：六自由度串联机器人本体-1、步进伺服驱动器-2、储物柜体-3、实验工作桌面-4、复合支架-5、工件支撑架-6、控制操作面板-7、控制计算机-8、控制电路系统-9、主机控制箱-10、万向脚轮-11、键盘架-12、推拉支架-13、控位器-14、自由转臂-15、夹持工件-16、继电器-17、电容器-18、控制电缆-19、工件放置架-20、程序控制钮-21、控制底座-22。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1至图3，本技术提供一种技术方案：一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括六自由度串联机器人本体1、储物柜体3、实验工作桌面4、复合支架5、工件支撑架6、控制操作面板7、控制计算机8、控制电路系统9，所述六自由度串联机器人本体1、工件支撑架6和控制操作面板7、控制计算机8均装设在所述实验工作桌面4上，所述实验工作桌面4底端与复合支架5固定连接，所述复合支架5侧端上设有控制电路系统9，所述工件支撑架6装设在六自由度串联机器人本体1与控制计算机8之间，所述工件支撑架6上固定设有工件放置架20，所述六自由度串联机器人本体1由步进伺服驱动器2、控位器14、自由转臂15和控制底座22组成，所述自由转臂15底部与步进伺服驱动器2相连接，所述自由转臂15通过步进伺服驱动器2与控位器14相连接，所述步进伺服驱动器2通过控制底座22与实验工作桌面4表层相连接，所述六自由度串联机器人本体1末端设有夹持工件16，所述六自由度串联机器人本体1与夹持工件16和控制电路系统9相连接，所述储物柜体3固定装设在复合支架5的左侧端。本技术能够结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成，同时实验桌可放置工具，为实验中提供便利。在进行使用时，首先将六自由度串联机器人本体1、工件支撑架6和控制操作面板7、控制计算机8放置在实验工作桌面4上，并将六自由度串联机器人本体1和控制操作面板7与控制电路系统9相连接，然后在控制计算机8上对六自由度串联机器人本体1的组成结构、工作原理及六自由度传动结构进行全面的了解和学习，同时设置万向脚轮11方便推行。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：其结构包括六自由度串联机器人本体(1)、储物柜体(3)、实验工作桌面(4)、复合支架(5)、工件支撑架(6)、控制操作面板(7)、控制计算机(8)、控制电路系统(9)，所述六自由度串联机器人本体(1)、工件支撑架(6)和控制操作面板(7)、控制计算机(8)均装设在所述实验工作桌面(4)上，所述实验工作桌面(4)底端与复合支架(5)固定连接，所述复合支架(5)侧端上设有控制电路系统(9)，所述工件支撑架(6)装设在六自由度串联机器人本体(1)与控制计算机(8)之间，所述工件支撑架(6)上固定设有工件放置架(20)，所述六自由度串联机器人本体(1)由步进伺服驱动器(2)、控位器(14)、自由转臂(15)和控制底座(22)组成，所述自由转臂(15)底部与步进伺服驱动器(2)相连接，所述自由转臂(15)通过步进伺服驱动器(2)与控位器(14)相连接，所述步进伺服驱动器(2)通过控制底座(22)与实验工作桌面(4)表层相连接，所述六自由度串联机器人本体(1)末端设有夹持工件(16)，所述六自由度串联机器人本体(1)与夹持工件(16)和控制电路系统(9)相连接，所述储物柜体(3)固定装设在复合支架(5)的左侧端。...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：其结构包括六自由度串联机器人本体(1)、储物柜体(3)、实验工作桌面(4)、复合支架(5)、工件支撑架(6)、控制操作面板(7)、控制计算机(8)、控制电路系统(9)，所述六自由度串联机器人本体(1)、工件支撑架(6)和控制操作面板(7)、控制计算机(8)均装设在所述实验工作桌面(4)上，所述实验工作桌面(4)底端与复合支架(5)固定连接，所述复合支架(5)侧端上设有控制电路系统(9)，所述工件支撑架(6)装设在六自由度串联机器人本体(1)与控制计算机(8)之间，所述工件支撑架(6)上固定设有工件放置架(20)，所述六自由度串联机器人本体(1)由步进伺服驱动器(2)、控位器(14)、自由转臂(15)和控制底座(22)组成，所述自由转臂(15)底部与步进伺服驱动器(2)相连接，所述自由转臂(15)通过步进伺服驱动器(2)与控位器(14)相连接，所述步进伺服驱动器(2)通过控制底座(22)与实验工作桌面(4)表层相连接，所述六自由度串联机器人本体(1)末端设有夹持工件(16)，所述六自由度串联机器人本体(1)与夹持工件(16)和控制电路系统(9)相连接，所述储物柜体(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：温令太，
申请(专利权)人：温令太，
类型：新型
国别省市：福建,35