一种压力容器检测机器人的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种压力容器检测机器人的控制系统，其结构包括检测机器人、运动控制柜、视频监测控制柜体、无线网络收发器、推进器、安全控制端口、传动机构、机器人视频采集传输模块，所述检测机器人上设有运动控制单元、存储器和伺服驱动模块、伺服电机、视频装置，所述运动控制单元与所述伺服驱动模块相连接，所述伺服驱动模块通过水下电缆线与所述伺服电机相连接，所述伺服电机内端与检测机器人的关节相连接，伺服电机尾部设有推进器，所述推进器与安全控制端口相连接，所述安全控制端口通过推进器与伺服电机相连接，本实用新型专利技术将运动关节与视频模块区分控制，稳定性更高，且能够清楚的看到水下采集的视频。

【技术实现步骤摘要】
一种压力容器检测机器人的控制系统
本技术是一种压力容器检测机器人的控制系统，属于检测机器人的控制系统领域。
技术介绍
压力容器检测机器人的应用为水下压力容器的无损检测提供了基础。现有的压力容器检测机器人通常包括多个运动关节和水下视频装置。为实现多角度的检测，需要运动关节的灵活运动及视频装置的灵活调节。现有公开技术申请号为：CN201420336308.9的一种机器人的控制系统，涉及机器人领域，解决现有技术中，机器人在斜坡上工作的过程中容易跑偏的技术问题，本技术提供一种机器人的控制系统包括主控模块、行走机构和与主控模块连接用于采集机器人方向信息的方向采集模块，方向采集模块包括采集地磁场数据的磁场感应传感器，方向采集模块还包括采集重力加速度数据的重力加速度传感器，主控模块根据磁场感应传感器的地磁场数据和重力加速度传感器的重力加速度数据获取机器人方向信息并通过行走机构控制机器人稳定的直线运动。本技术应用于对机器人的运动控制现有的控制系统对水下视频采集的信息不够精确，容易出现视频无法看清的情况，且不方便对机器人的运动进行调节与控制。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种压力容器检测机器人的控制系统，以解决现有的控制系统对水下视频采集的信息不够精确，容易出现视频无法看清的情况，且不方便对机器人的运动进行调节与控制。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种压力容器检测机器人的控制系统，其结构包括检测机器人、运动控制柜、视频监测控制柜体、无线网络收发器、推进器、安全控制端口、传动机构、机器人视频采集传输模块，所述检测机器人上设有运动控制单元、存储器和伺服驱动模块、伺服电机、视频装置，所述运动控制单元与所述伺服驱动模块相连接，所述伺服驱动模块通过水下电缆线与所述伺服电机相连接，所述伺服电机内端与检测机器人的关节相连接，伺服电机尾部设有推进器，所述推进器与安全控制端口相连接，所述安全控制端口通过推进器与伺服电机相连接，所述推进器通过安全控制端口与伺服驱动模块相连接，所述运动控制单元外缘通过无线网络收发器与伺服电机相连接，所述视频装置装设在检测机器人的前端，所述视频装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头控制距离小于第二摄像头的控制距离，所述视频装置后端设有机器人视频采集传输模块，所述机器人视频采集传输模块由信号干扰轴、视频传输器视频压缩模块、视频控制单元、视频采集模块组成，所述视频控制单元通过视频采集模块与第一摄像头和第二摄像头相连接。进一步地，所述检测机器人前端上固定设有呼吸灯。进一步地，所述安全控制端口由速度监测单元和气压监测单元组成。进一步地，所述伺服驱动模块后端设有传动机构，所述伺服电机通过伺服驱动模块与传动机构相连接。进一步地，所述运动控制单元通过控制电缆与运动控制柜相连接，所述运动控制柜由控制屏板、控制电路、控位模板组成。进一步地，所述视频装置通过视频电缆与视频监测控制柜体相连接，所述视频监测控制柜体由视频监测显示板、信号转换电路和视频字符叠加单元组成。本技术的有益效果：将运动关节与视频模块区分控制，稳定性更高，且能够清楚的看到水下采集的视频。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种压力容器检测机器人的控制系统的结构示意图；图2为本技术机器人视频采集传输模块的结构示意图；图3为本技术运动控制柜的结构示意图；图4为本技术视频监测控制柜体的结构示意图；图5为本技术安全控制端口的结构示意图；图中：检测机器人1、运动控制柜2、视频监测控制柜体3、视频监测显示板31、信号转换电路32、视频字符叠加单元33、运动控制单元4、存储器5、无线网络收发器6、伺服驱动模块7、伺服电机8、推进器9、安全控制端口10、传动机构11、第一摄像头12、第二摄像头13、机器人视频采集传输模块14、信号干扰轴15、视频传输器16视频压缩模块17、视频控制单元18、视频采集模块19、视频装置20、控制屏板21、控制电路22、控位模板23、呼吸灯24、速度监测单元25、气压监测单元26。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1至图5，本技术提供一种技术方案：一种压力容器检测机器人的控制系统，其结构包括检测机器人1、运动控制柜2、视频监测控制柜体3、无线网络收发器6、推进器9、安全控制端口10、传动机构11、机器人视频采集传输模块14，所述检测机器人1上设有运动控制单元4、存储器5和伺服驱动模块7、伺服电机8、视频装置20，所述运动控制单元4与所述伺服驱动模块7相连接，所述伺服驱动模块7通过水下电缆线与所述伺服电机8相连接，所述伺服电机8内端与检测机器人1的关节相连接，伺服电机8尾部设有推进器9，所述推进器9与安全控制端口10相连接，所述安全控制端口10通过推进器9与伺服电机8相连接，所述推进器9通过安全控制端口10与伺服驱动模块7相连接，所述运动控制单元4外缘通过无线网络收发器6与伺服电机8相连接，所述视频装置20装设在检测机器人1的前端，所述视频装置20包括第一摄像头12和第二摄像头13，所述第一摄像头12控制距离小于第二摄像头13的控制距离，所述视频装置20后端设有机器人视频采集传输模块14，所述机器人视频采集传输模块14由信号干扰轴15、视频传输器16视频压缩模块17、视频控制单元18、视频采集模块19组成，所述视频控制单元18通过视频采集模块19与第一摄像头12和第二摄像头13相连接。本技术将运动关节与视频模块区分控制，稳定性更高，且能够清楚的看到水下采集的视频。在进行使用时，将运动控制柜2由控制电缆线与检测机器人1上的运动控制单元4连接起来，视频监测控制柜体3由视频电缆线和检测机器人1的视频装置20连接起来，视频装置20上的视频控制单元18能够控制调节第一摄像头12和第二摄像头13的采集距离和呼吸灯24的亮度，使得能够清楚的看出水视频采集的信息，运动控制单元4发送控制指令到伺服驱动模块7，伺服驱动模块7用于通过控制电缆将控制指令发送至伺服电机8，伺服电机8用于检测机器人1的运动关节相连，便于控制运动关节的运动。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种压力容器检测机器人的控制系统，其特征在于：其结构包括检测机器人(1)、运动控制柜(2)、视频监测控制柜体(3)、无线网络收发器(6)、推进器(9)、安全控制端口(10)、传动机构(11)、机器人视频采集传输模块(14)，所述检测机器人(1)上设有运动控制单元(4)、存储器(5)和伺服驱动模块(7)、伺服电机(8)、视频装置(20)，所述运动控制单元(4)与所述伺服驱动模块(7)相连接，所述伺服驱动模块(7)通过水下电缆线与所述伺服电机(8)相连接，所述伺服电机(8)内端与检测机器人(1)的关节相连接，伺服电机(8)尾部设有推进器(9)，所述推进器(9)与安全控制端口(10)相连接，所述安全控制端口(10)通过推进器(9)与伺服电机(8)相连接，所述推进器(9)通过安全控制端口(10)与伺服驱动模块(7)相连接，所述运动控制单元(4)外缘通过无线网络收发器(6)与伺服电机(8)相连接，所述视频装置(20)装设在检测机器人(1)的前端，所述视频装置(20)包括第一摄像头(12)和第二摄像头(13)，所述第一摄像头(12)控制距离小于第二摄像头(13)的控制距离，所述视频装置(20)后端设有机器人视频采集传输模块(14)，所述机器人视频采集传输模块(14)由信号干扰轴(15)、视频传输器(16)视频压缩模块(17)、视频控制单元(18)、视频采集模块(19)组成，所述视频控制单元(18)通过视频采集模块(19)与第一摄像头(12)和第二摄像头(13)相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种压力容器检测机器人的控制系统，其特征在于：其结构包括检测机器人(1)、运动控制柜(2)、视频监测控制柜体(3)、无线网络收发器(6)、推进器(9)、安全控制端口(10)、传动机构(11)、机器人视频采集传输模块(14)，所述检测机器人(1)上设有运动控制单元(4)、存储器(5)和伺服驱动模块(7)、伺服电机(8)、视频装置(20)，所述运动控制单元(4)与所述伺服驱动模块(7)相连接，所述伺服驱动模块(7)通过水下电缆线与所述伺服电机(8)相连接，所述伺服电机(8)内端与检测机器人(1)的关节相连接，伺服电机(8)尾部设有推进器(9)，所述推进器(9)与安全控制端口(10)相连接，所述安全控制端口(10)通过推进器(9)与伺服电机(8)相连接，所述推进器(9)通过安全控制端口(10)与伺服驱动模块(7)相连接，所述运动控制单元(4)外缘通过无线网络收发器(6)与伺服电机(8)相连接，所述视频装置(20)装设在检测机器人(1)的前端，所述视频装置(20)包括第一摄像头(12)和第二摄像头(13)，所述第一摄像头(12)控制距离小于第二摄像头(13)的控制距离，所述视频装置(20)后端设有机器人视频采集传输模块(14)，所述机器人视频采集传输模块(14)由信号干扰轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：温令太，
申请(专利权)人：温令太，
类型：新型
国别省市：福建,35