一种水下机器人能源管理控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种水下机器人能源管理控制系统及控制方法，所述水下机器人能源管理控制系统包括：通信模块、检测模块、能源控制器、短路控制器、输出端子、蓄电池组。本发明专利技术密封腔体能最大程度隔离本系统内部电源、控制电路与外部水体环境，减小水体环境对模块内部的干扰；可通过无线wifi与地面站环境实时交换数据，可根据实际工作环境对内部电源输出进行实时控制，可通过在地面站运行优化算法对能源进行最优利用；检测到外部电路发生短路故障并由短路器控制外接电极与系统内部断开以达到物理隔离的目的，杜绝了内部电源因短路而损坏或者爆炸。

Energy management control system and control method for underwater vehicle

The invention discloses an underwater robot energy management control system and control method, including the underwater vehicle energy management control system: communication module, detection module, power controller, short circuit controller, an output terminal and the battery. The sealing cavity to the maximum extent, the internal power supply isolation system control circuit and external water environment, reduce the interference of water environment on the internal module; through the wireless WiFi and ground station environment to exchange data in real time, according to the actual working environment for real-time control of the internal power output through the ground station operation optimization algorithm the use of energy; detect the external circuit fault and short circuit by controlling external and internal electrode system disconnected to obtain physical isolation, eliminate the internal power supply due to short circuit damage or explosion.

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人能源管理控制系统及控制方法
本专利技术属于水下机器人
，尤其涉及一种水下机器人能源管理控制系统及控制方法。
技术介绍
目前水下电源管理系统实现方案多为直接控制模式，即通过控制电路直接控制电源的开关，并且不能实时回传电源管理数据对能源系统进行监控。另一种实现方案适用于近距离的水下能源系统的检测与控制，即通过防水线缆实现数据发送与回传。现有技术方案在能源管理系统中使用固化在控制器中的程序进行控制，但是水下能源系统工作环境复杂，环境约束条件较大，不能针对系统运行状态对系统进行现场检测与控制，当机器人在水下运行出现故障时，地面工作人员难以及时发现故障并做出应急处理。同时当出现故障时，由于系统缺乏应急处理机制，难以保证设备继续稳定工作。通过线缆连接的能源管理系统会限制水下机器人等水下设备的运动状态以及运动范围，不适用于野外开阔环境，线缆长度有限，而水下设备的活动范围即为水下设备的运动范围，同时水下电缆容易受到水下障碍物的破环，一旦出现突发情况水下设备将完全失控现有技术方案难以实现对水下电源系统的水密性。在水下设备电源短路时不能实现能源系统与前端设备的物理隔离。如能源系统电源本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人能源管理控制系统，其特征在于，所述水下机器人能源管理控制系统包括：通信模块，用于定时将能源系统工作参数上发至地面工作站并实时接收来自地面站的控制参数；检测模块，用于实时采集蓄电池组工作状态信息包括：实时温度、实时电压、实时电流、实时功率参数并将上述参数做初期的处理、封装，并对蓄电池组做第一级的故障判断；能源控制器，用于通过读取检测模块处理后的参数并结合通信模块接收的地面站的参数对整个能源系统进行控制；短路控制器，用于实时获取检测模块反馈的电源参数并通过通信模块与地面站进行数据交互并计算短路器控制参数，通过I/O控制方式对短路控制器进行控制，达到控制电源输出状态以及短路保护的实现；...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人能源管理控制系统，其特征在于，所述水下机器人能源管理控制系统包括：通信模块，用于定时将能源系统工作参数上发至地面工作站并实时接收来自地面站的控制参数；检测模块，用于实时采集蓄电池组工作状态信息包括：实时温度、实时电压、实时电流、实时功率参数并将上述参数做初期的处理、封装，并对蓄电池组做第一级的故障判断；能源控制器，用于通过读取检测模块处理后的参数并结合通信模块接收的地面站的参数对整个能源系统进行控制；短路控制器，用于实时获取检测模块反馈的电源参数并通过通信模块与地面站进行数据交互并计算短路器控制参数，通过I/O控制方式对短路控制器进行控制，达到控制电源输出状态以及短路保护的实现；输出端子，用于与外部发生信息及能量的交换；蓄电池组，用于为系统提供工作所需电能同时也保证整个能源控制系统的对外电力输出。2.如权利要求1所述的水下机器人能源管理控制系统，其特征在于，所述通信模块、检测模块、能源控制器、短路控制器、输出端子、蓄电池组之间通过IIC通信。3.如权利要求1所述的水下机器人能源管理控制系统，其特征在于，所述通信模块、检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁新，王成才，何宇帆，李申堂，戴磊，肖琳，张克雷，
申请(专利权)人：中电科海洋信息技术研究院有限公司，中电科海洋信息技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：海南,46