通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法技术

一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法包括：在车辆的制动开始之前确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系；当驾驶员踩压制动踏板以开始车辆的制动时，计算根据驾驶员的制动请求而变化的目标加速度；实时检测车辆的真实加速度；比较真实加速度和目标加速度；当真实加速度不同于目标加速度时，通过经由电机扭矩控制增大再生制动，从而对真实加速度和目标加速度之间的差进行补偿。

Method for improving braking performance by motor torque control of vehicle

Includes a method to improve the braking performance of the motor torque control of the vehicle: determine the wheel torque variation and the relationship between driving acceleration change before the vehicle braking start; when the driver depresses the brake pressure of the brake pedal to start the vehicle, calculate the change according to the driver brake request target acceleration; real the acceleration of real time vehicle detection; real target acceleration and acceleration; when the acceleration is different from the real target acceleration, via the motor torque control increases the regenerative braking, thus compensating for acceleration and acceleration between the real goal difference.

【技术实现步骤摘要】
通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法
本专利技术总体涉及一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，更具体而言，涉及这样一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法：在该方法中，通过在制动期间对制动力的非计划内的变化进行补偿，从而提供一致的制动力。
技术介绍
一般而言，将电机用作驱动源的车辆(例如，电动车辆、混合动力车辆和燃料电池车辆等)在制动期间会执行再生制动协同控制。这种车辆的总制动力是由液压压力提供的摩擦制动力和由电机提供的再生制动力的和。然而，用于摩擦制动的摩擦材料的特性可以根据当前温度而发生变化。因此，即使将相同的液压压力施加至摩擦材料，也难以获得一致的制动力。特别地，如果频繁地使用制动器，则会发生气阻现象或衰退(fade)，因此，驾驶员会感觉到制动器被向后方推压或者不能良好工作。气阻现象是这样的现象：在驾驶员频繁的使用制动器时，制动片(例如，制动蹄)和制动盘(例如，制动鼓)过热，并且产生的热量被传递给制动液，从而在制动液中产生蒸汽。在这种情况下，即使驾驶员踩压制动器，也不能适当地执行压力传递，制动器因此无法很好地工作。衰退是这样的现象：当驾驶员频繁地使用制动器时(采用与气阻中相同的方式)，由于制动片(例如，制动蹄)和制动盘(例如，制动鼓)过热而导致摩擦制动力快速降低。在这种情况下，制动器无法很好地工作。此外，与电机扭矩控制相比，液压压力控制会导致低响应性并且难以达到精确控制。因此，液压压力控制会导致在再生制动协同控制期间难以维持摩擦制动力和再生制动力的恒定和。
技术实现思路
本专利技术致力于解决与现有技术相关的上述问题。本专利技术旨在提供一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，所述方法通过利用用于再生制动的电机扭矩控制来对摩擦制动力的非计划内的变化进行补偿，以提供一致的制动力，从而改善制动性能。根据本专利技术的实施方案，一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法包括：在车辆的制动开始之前确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系；当驾驶员踩压制动踏板以开始车辆的制动时，计算根据驾驶员的制动请求而变化的目标加速度；实时检测车辆的真实加速度；比较真实加速度和目标加速度；当真实加速度不同于步目标加速度时，通过经由电机扭矩控制增大再生制动量，来对真实加速度和目标加速度之间的差进行补偿。车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系的确定可以包括：确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系，通过根据车轮扭矩变化量和车辆行驶所在的道路的坡度而计算行驶加速度变化量，从而推导所述车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系。行驶加速度变化量可以根据等式Δa＝k×[ΔT-g×sin(Δθ)]计算，其中，Δa可以是行驶加速度变化量，k可以是比例常数，ΔT可以是车轮扭矩变化量，g可以是重力加速度，Δθ可以是道路坡度变化量。目标加速度的计算可以包括：基于在检测到驾驶员的制动请求之前的目标加速度和根据驾驶员需要的制动量的所需要的减速度来计算目标加速度。对真实加速度和目标加速度之间的差的补偿可以包括：基于所确定的车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系而将真实加速度和目标加速度之间的差转换为车轮扭矩变化量，并且使用于再生制动的电机扭矩增大的量对应于所转换的车轮扭矩变化量。对真实加速度和目标加速度之间的差的补偿可以包括：通过反馈控制来可变地控制电机扭矩，所述反馈控制将电机扭矩用作控制变量，并且将目标加速度和真实加速度之间的差用作输出值。下面讨论本专利技术的其它方面和实施方案。附图说明现在将参考附图所示出的本申请的某些实施方案来详细描述本申请的上述和其它特征，所述附图在下文中仅以说明的方式给出，并且因此对本申请不具有限定性，其中：图1是示出了根据本专利技术的实施方案的通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法的流程图；以及图2A为现有技术，图2B为本专利技术，图2A和图2B示例性地示出了根据本专利技术的实施方案的通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法的效果的示意图。图3A为现有技术，图3B为本专利技术，图3A和图3B示例性地示出了根据本专利技术的实施方案的通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法的效果的示意图。应当理解，附图并不一定是按照比例的，其呈现了对说明本申请的基本原理的各种优选特征所进行的略微简化的表示。本文所公开的本申请的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和形状，将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。在这些图形中，贯穿附图的多幅图形，附图标记表示本申请的相同的或等同的部分。具体实施方式现在将详细引用本申请的各个实施方案，这些实施方案的示例示出于附图中并在下文进行描述。虽然将结合示例性实施方案来描述本申请，但是应当理解，本说明书并非要将本申请限制于那些示例性实施方案。相反，本申请旨在不但覆盖这些实施方案，而且覆盖在由所附权利要求所限定的本申请的精神和范围之内的各种替换形式、修改形式、等效形式和其它实施方案。本文所使用的术语仅用于描述特定实施方案的目的，而不旨在限制本专利技术。正如本文所使用的，单数形式“一个(a)”和“该(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚说明。还将理解当在本说明书中使用术语“包括(comprise)”时，指明存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或多种其他的特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其集合。如在此所使用的，术语和/或包括相关的列出项目的一个或多个的任意和全部组合。应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、可插式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。另外，应当理解，下述方法中的一个或多个，或者其方面，可以通过装配在车辆中的至少一个控制单元而执行。术语“控制单元”可以指示包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为存储程序指令，而处理器受到特定地编程以执行所述程序指令，从而进行在下文进一步描述的一个或多个过程。另外，应当理解，下述方法可以通过包括与一个或多个其他部件相关联的控制单元的装置来执行，如本领域技术人员所应理解的那样。一般而言，对于执行再生制动协同控制的车辆而言，为了执行制动控制以在行驶期间使车辆减速或停止，对于驾驶员所需要的制动力，车辆的总制动力是由约束车轮(例如，驱动轮)的液压压力提供的摩擦制动力和由对车辆中的电池进行充电的电机提供的再生制动力的和。在本申请中，利用可以快速并精确地执行的电机扭矩控制，通过对再生制动协同控制过程中所需要的摩擦制动量(例如，液压制动量)与真实摩擦制动量之间的差进行补偿，可以避免由于摩擦制动力的非计划内的变化所导致的制动性能的变差，并且可以提供一致的制动力。现在参考公开的实施方案，图1是示出了根据本申请的实施方案的通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法的流程图。如在图1中示例性地示出的，在行驶车辆的制动开始之前，计算根据车轮扭矩的变化量的行驶加速度的变化量。也即，驾驶员踩压制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，所述方法包括：在车辆的制动开始之前，确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系；当驾驶员踩压制动踏板以开始车辆的制动时，计算根据驾驶员的制动请求而变化的目标加速度；实时检测车辆的真实加速度；比较所述真实加速度和所述目标加速度；当真实加速度不同于目标加速度时，利用电机扭矩控制，通过增大再生制动量来对真实加速度和目标加速度之间的差进行补偿。

【技术特征摘要】
2016.04.18 KR 10-2016-00468001.一种通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，所述方法包括：在车辆的制动开始之前，确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系；当驾驶员踩压制动踏板以开始车辆的制动时，计算根据驾驶员的制动请求而变化的目标加速度；实时检测车辆的真实加速度；比较所述真实加速度和所述目标加速度；当真实加速度不同于目标加速度时，利用电机扭矩控制，通过增大再生制动量来对真实加速度和目标加速度之间的差进行补偿。2.根据权利要求1所述的通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，其中，所述车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系的确定包括：确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系，通过根据车轮扭矩变化量和车辆行驶所在的道路的坡度而计算行驶加速度变化量，从而推导出所述车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系。3.根据权利要求2所述的通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曺宇喆，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR