机器人手臂关节电机制造技术

本发明专利技术提供一种机器人手臂关节电机，包括电机主体、位置传感器、齿轮箱和驱动器，所述电机主体包括定子、转子和电机PCB板，所述定子包括定子铁芯和定子绕组，所述转子包括转子铁芯和转轴，所述转子铁芯外圆周布置有永磁铁，所述转子铁芯固定于转轴外圆周，所述转轴一端与齿轮箱连接，所述转轴另一端与位置传感器连接，所述位置传感器包括磁环和磁编码器，所述磁环固设于转轴末端，所述磁编码器与磁环轴向相对设置，所述磁编码器的中心轴与磁环的中心轴位于同一直线上，所述电机PCB板与驱动器电连接，所述驱动器与位置传感器通信连接。有益效果：本电机运转无抖动，流畅自如；同时具有噪音低、寿命长、扭力大和降低客户系统成本等优点。

Joint motor of robot arm

The invention provides a joint of a robot arm motor comprises a motor body, position sensor, gear box and motor drive, the main body comprises a stator, a rotor and a motor PCB plate, the stator includes a stator core and a stator winding, the rotor comprises a rotor core and a rotating shaft, the outer circumference of the rotor core is arranged permanent the magnet, the rotor core is fixed on the outer circumference of the rotating shaft, one end connected with the gear box, the rotating shaft and the other end is connected with the position sensor, position sensor comprises a magnetic ring and the magnetic encoder, the magnetic ring is fixed at the tail end of the rotary shaft, the magnetic encoder and magnetic ring axial magnetic center and relative settings the magnetic encoder of the central axis in the same line, the plate is connected with the electric motor PCB driver, the driver and the position sensor communication connection. The utility model has the advantages of low jitter, long service life, high torque and low cost of the customer system.

【技术实现步骤摘要】
机器人手臂关节电机
本专利技术属于仿人机器人关节电机
，尤其是涉及一种机器人手臂关节电机。
技术介绍
随着机器人制造水平的不断提高，传感技术、智能技术、网络技术和云计算技术的持续突破，具有感知、决策、执行等系列功能的智能机器人应运而生，深受各大科技公司和资本市场青睐。电机是智能机器人产业链上关键的一环，随着智能机器人的技术提高，对电机提出了更高要求。在智能机器人中，有一类具有仿人形手臂的机器人，可以模仿人类手臂做出各种动作，实现这些动作的核心就是各个关节电机及其控制系统。要实现多自由度灵活动作，需要各个关节电机协同控制，并且电机需要力矩大、响应速度快、控制精度高，以实现各种流畅的动作。现有智能机器人用的伺服关节电机大多为电机+减速齿轮箱+位置传感器+驱动器，其中电机为直流无刷电机(或更低端的直流有刷电机)，位置传感器置于齿轮箱输出轴上端部。驱动器根据位置传感器反馈信号控制电机运转，实现关节各种动作。但是这种方式，由于传感器反馈的是齿轮箱输出轴位置而非电机轴位置，不能直接用作电机换向，在手臂做低速动作时，很容易出现控制不稳，从而造成手臂抖动不稳定现象，严重影响使用。目前智能机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂关节电机，其特征在于：包括电机主体(1)、位置传感器(2)、齿轮箱(3)和驱动器(4)，所述电机主体(1)包括机壳(11)以及设于机壳(11)内的定子(12)、转子和电机PCB板(13)，所述定子(12)包括固定于机壳(11)内壁的定子铁芯和定子绕组，所述转子包括转子铁芯(14)和转轴(16)，所述转子铁芯(14)的外圆周布置有永磁铁(15)，所述转子铁芯(14)固定于转轴(16)的外圆周，所述转轴(16)的一端与齿轮箱(3)连接，所述转轴(16)的另一端与位置传感器(2)连接，所述位置传感器(2)包括磁环(21)和磁编码器(23)，所述磁环(21)固设于转轴(16)的末端，所述...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂关节电机，其特征在于：包括电机主体(1)、位置传感器(2)、齿轮箱(3)和驱动器(4)，所述电机主体(1)包括机壳(11)以及设于机壳(11)内的定子(12)、转子和电机PCB板(13)，所述定子(12)包括固定于机壳(11)内壁的定子铁芯和定子绕组，所述转子包括转子铁芯(14)和转轴(16)，所述转子铁芯(14)的外圆周布置有永磁铁(15)，所述转子铁芯(14)固定于转轴(16)的外圆周，所述转轴(16)的一端与齿轮箱(3)连接，所述转轴(16)的另一端与位置传感器(2)连接，所述位置传感器(2)包括磁环(21)和磁编码器(23)，所述磁环(21)固设于转轴(16)的末端，所述磁编码器(23)与磁环(21)轴向相对设置，且所述磁编码器(23)的中心轴与磁环(21)的中心轴位于同一直线上，所述电机PCB板(13)与驱动器(4)电连接，所述驱动器(4)与位置传感器(2)通信连接，并依据位置传感器(2)传递的位置信息控制电机主体(1)工作。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁剑，
申请(专利权)人：深圳市雅腾电机有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44