一种焊接机器人制造技术

一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆。四电机与长筒的一端连接，长筒的另一端与第一驱动机构连接，第一驱动机构与抓手连接，可以通过第四电机驱动长筒旋转即可驱动抓手整体旋转，第三电机通过扇形的齿轮传动组可以驱动抓手整体绕第一转轴进行翻转；将第五电机的输出轴设置在转筒内，该输出轴可以通过驱动拉杆使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整；本实用新型专利技术的驱动结构紧凑，有助于减小机器人的体积。

A welding robot

A welding robot, including welding head, turntable, forearm and forearm and articulated arm; a first drive mechanism including the starting point, driving the gripper flip forearm and drive second gripper rotary drive mechanism; after the arm includes a first fixed plate, second fixed plate, the first arm plate, second arm plate and rod. One end of the four motor with long tube connection, long tube and the other end of the first driving mechanism is connected with the driving mechanism and the starting point, the first connection, can drive the whole gripper rotating through fourth motor drive cylinder rotation, third motor driving the overall starting point rotates about a first axis flip through the gear drive fan; the output shaft fifth of the motor set in the drum, the output shaft through the drive rod can make whole arm around the forearm rotation, also driven by rotary cylinder can make the arm connected with forearm angle adjustment; the utility model has the advantages of compact structure driven, will help reduce the volume of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人
本技术涉及机器人，尤其是一种焊接机器人。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的运动副越多，表示其运动能力越强，但是往往由于运动副的增加，使机械手体积增大。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种焊接机器人，具有更多的运动副，且体积更小。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；所述前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成用于夹持焊接头的夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述第一驱动机构包括第二安装座、第三安装座、第三电机和齿轮传动组，所述第二安装座包括第二安装板和设置在第二安装板两侧的第二侧板，第二电机固定在第二安装板上，所述第三安装座包括第三安装板和设置在第三安装板两侧的第三侧板，所述二安装板位于第三安装板的外侧，两第三安装板之间设有第一转轴，第一转轴的两端分别穿出两侧的第三侧板后与第二侧板固定连接；所述齿轮传动组包括套在第一转轴上的第一扇形齿轮和套在第三电机输出轴上的第二扇形齿轮，第一扇形齿轮与第二扇形齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第四安装座、第四电机和透明的长筒，所述第四安装座包括两块对称设置的第三侧板和第四侧板，所述第三侧板和第四侧板之间设有第一固定板、第二固定板和第三固定板；所述长筒的一端与第三安装板连接，长筒的另一端依次穿过第一固定板和第二固定板，长筒通过轴承分别于第一固定板和第二固定板枢接，所述第四电机固定在第三固定板上，第四电机的输出轴通过连接机构与长筒的一端连接；所述第三电机设置在长筒内；所述后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，所述第一固定板和第二固定板固定在转台上，所述第一臂板位于第一固定板的外侧，第二臂板位于第二固定板的外侧，第一臂板与第二臂板的一端之间设有转筒连接，所述转筒分别与所述第一固定板和第二固定板枢接；设有第五电机固定在第一臂板的外侧，第五电机的输出轴从转筒的一端伸入转筒内，所述转筒的中间位置设有缺口槽，所述拉杆一端与曲杆的一端铰接，曲杆的另一端通过缺口槽伸入转筒内且与第五电机的输出轴连接；所述第二臂板的外侧设有立板，所述立板固定转台上，立板上设有第六电机，第六电机的输出轴与转筒连接；第一臂板与第二臂板的另一端之间设有第一铰接轴，前臂与第一铰接轴铰接，拉杆的另一端与前臂的后端铰接。作为改进，所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。作为改进，所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。作为改进，第一齿部分布在第一旋转部四分之一的圆周范围；第二齿部分布在第二旋转部四分之一的圆周范围。作为改进，所述安装板呈八边形，安装板的前端呈梯形，所述第三左连杆和第三右连杆的一端铰接在安装板的前端，第二连接法兰设置在安装板的后端，第一旋转部和第二旋转部设置在安装板中部边缘。作为改进，所述第二电机的前端设有锥形套，锥形套的一端固定在第二电机上，第二连接法兰设置在锥形套的另一端，锥形套内设有轴孔，第二电机的输出轴穿过轴孔与第二连接法兰连接。作为改进，第三侧板的一端与第三安装板连接，另一端呈半圆形；两第三侧板之间设有封板，所述封板、第三侧板和第三安装板围成封闭空间，所述第一扇形齿轮和第二扇形齿轮设于封闭空间内。作为改进，所述第三电机的输出轴通过联轴器与轴杆的一端连接，轴杆的另一端穿过第三安装板伸入封闭空间与第二扇形齿轮连接。作为改进，所述连接机构为连接盘，所述连接盘呈圆形，其边缘设有若干呈圆周均匀分布的固定凸起，所述长筒的一端端面对应所述固定凸起处设有定位凹槽，所述固定凸起与定位凹槽配合。作为改进，所述第四安装座的底部设有第一铰接耳和第二铰接耳，第一铰接耳与第一铰接轴铰接，第二铰接耳之间设有第二铰接轴，拉杆与第二铰接轴铰接。本技术与现有技术相比所带来的有益效果是：第四电机与长筒的一端连接，长筒的另一端与第一驱动机构连接，第一驱动机构与抓手连接，所以可以通过第四电机驱动长筒旋转即可驱动抓手整体旋转，第一驱动机构中，第三电机通过扇形的齿轮传动组可以驱动第二安装座绕第一转轴旋转，从而驱动抓手整体绕第一转轴进行翻转；将第五电机的输出轴设置在转筒内，该输出轴可以通过驱动拉杆使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整；本技术的驱动结构紧凑，有助于减小机械臂的体积。附图说明图1为本技术立体图。图2为后臂立体图。图3为后臂背面示意图。图4为前臂结构示意图。图5为第一驱动机构示意图。图6为抓手结构示意图。图7为抓手分解视图。具体实施方式结合说明书附图对本技术作进一步说明。如图1所示，一种焊接机器人，包括焊接头、转台5、前臂和与前臂铰接的后臂4。如图1所示，所述前臂包括抓手1、驱动抓手1翻转的第一驱动机构2和驱动抓手1旋转的第二驱动机构3。如图6、7所示，所述1抓手包括抓手本体13、驱动抓手本体13开合的第一电机12和驱动抓手本体13旋转的第二电机11，所述抓手本体13包括安装板131、左夹臂和右夹臂。所述安装板131呈八边形，所述安装板131后端设有第一连接法兰138，所述第二电机11的输出轴设有第二连接法兰112，第一连接法兰138与第二连接法兰112通过螺栓连接，第二电机11驱动安装板131旋转。所述安装板131的中部一侧向外延伸设有第一安装座139，所述第一电机12固定在第一安装座139上。所述左夹臂包括第一左连杆132、第二左连杆134和第三左连杆133；第一左连杆132包括圆形的第一旋转部1321和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；其特征在于：所述前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成用于夹持焊接头的夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述第一驱动机构包括第二安装座、第三安装座、第三电机和齿轮传动组，所述第二安装座包括第二安装板和设置在第二安装板两侧的第二侧板，第二电机固定在第二安装板上，所述第三安装座包括第三安装板和设置在第三安装板两侧的第三侧板，所述二安装板位于第三安装板的外侧，两第三安装板之间设有第一转轴，第一转轴的两端分别穿出两侧的第三侧板后与第二侧板固定连接；所述齿轮传动组包括套在第一转轴上的第一扇形齿轮和套在第三电机输出轴上的第二扇形齿轮，第一扇形齿轮与第二扇形齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第四安装座、第四电机和透明的长筒，所述第四安装座包括两块对称设置的第三侧板和第四侧板，所述第三侧板和第四侧板之间设有第一固定板、第二固定板和第三固定板；所述长筒的一端与第三安装板连接，长筒的另一端依次穿过第一固定板和第二固定板，长筒通过轴承分别于第一固定板和第二固定板枢接，所述第四电机固定在第三固定板上，第四电机的输出轴通过连接机构与长筒的一端连接；所述第三电机设置在长筒内；所述后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，所述第一固定板和第二固定板固定在转台上，所述第一臂板位于第一固定板的外侧，第二臂板位于第二固定板的外侧，第一臂板与第二臂板的一端之间设有转筒连接，所述转筒分别与所述第一固定板和第二固定板枢接；设有第五电机固定在第一臂板的外侧，第五电机的输出轴从转筒的一端伸入转筒内，所述转筒的中间位置设有缺口槽，所述拉杆一端与曲杆的一端铰接，曲杆的另一端通过缺口槽伸入转筒内且与第五电机的输出轴连接；所述第二臂板的外侧设有立板，所述立板固定转台上，立板上设有第六电机，第六电机的输出轴与转筒连接；第一臂板与第二臂板的另一端之间设有第一铰接轴，前臂与第一铰接轴铰接，拉杆的另一端与前臂的后端铰接；所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴；所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。...

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；其特征在于：所述前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成用于夹持焊接头的夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述第一驱动机构包括第二安装座、第三安装座、第三电机和齿轮传动组，所述第二安装座包括第二安装板和设置在第二安装板两侧的第二侧板，第二电机固定在第二安装板上，所述第三安装座包括第三安装板和设置在第三安装板两侧的第三侧板，所述二安装板位于第三安装板的外侧，两第三安装板之间设有第一转轴，第一转轴的两端分别穿出两侧的第三侧板后与第二侧板固定连接；所述齿轮传动组包括套在第一转轴上的第一扇形齿轮和套在第三电机输出轴上的第二扇形齿轮，第一扇形齿轮与第二扇形齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第四安装座、第四电机和透明的长筒，所述第四安装座包括两块对称设置的第三侧板和第四侧板，所述第三侧板和第四侧板之间设有第一固定板、第二固定板和第三固定板；所述长筒的一端与第三安装板连接，长筒的另一端依次穿过第一固定板和第二固定板，长筒通过轴承分别于第一固定板和第二固定板枢接，所述第四电机固定在第三固定板上，第四电机的输出轴通过连接机构与长筒的一端连接；所述第三电机设置在长筒内；所述后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，所述第一固定板和第二固定板固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子耀，邝禹聪，曾智源，李增峰，蔡成钢，李伟聪，林志豪，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44