悬轨式机器人巡检控制方法及系统技术方案

本申请提供了悬轨式机器人巡检控制方法及系统，涉及智能交通技术领域，其中，该悬轨式机器人巡检控制方法包括：首先，速度控制器向可编程多轴运动控制器发送控制信号，由可编程多轴运动控制器将控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动，之后，编码器组采集监控设备的运动方向和运动速度，并且，将运动方向和运动速度均反馈给速度控制器，这样，当运动方向和运动速度与预先设定的标准运动方向和标准运动速度不一致时，速度控制器能够向可编程多轴运动控制器发送调整信号，以使监控设备稳定可靠的运行。

Patrol control method and system of suspended rail robot

The invention provides a suspension rail type inspection robot control method and system, relates to the technical field of intelligent transportation, wherein the suspension rail type inspection robot control method comprises the following steps: firstly, the speed controller to the programmable multi axis controller transmits a control signal, a programmable multi axis motion controller sends control signals to the motor group, after exercise, to control and monitoring equipment, direction of motion and speed encoder group monitoring equipment and acquisition, the direction of motion and speed feedback to the speed controller, so that when the direction of movement and the moving speed and the preset standard direction of motion and speed standard is inconsistent, the speed controller to programmable multi axis motion controller to send signals to make the adjustment, stable and reliable operation of the monitoring equipment.

【技术实现步骤摘要】
悬轨式机器人巡检控制方法及系统
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及悬轨式机器人巡检控制方法及系统。
技术介绍
随着科技的发展和现代化智能设备的逐步普及，特别是在一些特殊场合，例如，高压电厂、核电厂、高速铁路等，由于，这些特殊场合存在着强度较大的电压、电磁和干扰等，如果由工作人员直接对现场的设备进行日夜操作和监控的话，那么，这样，不仅会耗费大量的人力资源，而且，工作人员也会在现场环境中受到很强的辐射和干扰等，工作人员的人身健康也会受到很大的威胁。而现代化智能设备一般都是电气设备，即可通过电气开关等对电气设备进行操控，通常还配备有专门的状态指示灯用以时时显示电气设备的运行状态。为了避免工作人员直接前往现场进行操作等，机柜越来越多的出现在人们的视野中。机柜的设置主要是用于装载控制现代化智能设备的电气开关和状态指示灯，常见，机柜放置在远离现场工作环境的后方机房里，特别是当现场环境中的设备较多时，为了便于管理，在机房里同时设置多组机柜，每组机柜中装载有现场一台设备的电气开关和状态指示灯，以实现统一管理。因此，为了加强对机柜的监督力度，设置了相关的监控设备对机柜的运行情况进行实时监视，以保本文档来自技高网...

【技术保护点】
悬轨式机器人巡检控制方法，其特征在于，包括：速度控制器向可编程多轴运动控制器发送控制信号；所述可编程多轴运动控制器将所述控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动；编码器组采集监控设备的运动方向和运动速度，且，将所述运动方向和所述运动速度均反馈给所述速度控制器；当所述运动方向和所述运动速度与预先设定的标准运动方向和标准运动速度不一致时，所述速度控制器向所述可编程多轴运动控制器发送调整信号。

【技术特征摘要】
1.悬轨式机器人巡检控制方法，其特征在于，包括：速度控制器向可编程多轴运动控制器发送控制信号；所述可编程多轴运动控制器将所述控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动；编码器组采集监控设备的运动方向和运动速度，且，将所述运动方向和所述运动速度均反馈给所述速度控制器；当所述运动方向和所述运动速度与预先设定的标准运动方向和标准运动速度不一致时，所述速度控制器向所述可编程多轴运动控制器发送调整信号。2.根据权利要求1所述的悬轨式机器人巡检控制方法，其特征在于，所述可编程多轴运动控制器将所述控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动包括：速度控制器向可编程多轴运动控制器的第一轴发送转向控制信号；所述第一轴将所述转向控制信号发送给第一电机，其中，所述第一电机为步进电机；所述第一电机根据所述转向控制信号调整监控设备的前轮的运动方向；第一编码器采集所述前轮的运动方向，并将所述运动方向发送给所述速度控制器。3.根据权利要求2所述的悬轨式机器人巡检控制方法，其特征在于，所述可编程多轴运动控制器将所述控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动还包括：速度控制器向可编程多轴运动控制器的第二轴发送第一运动速度控制信号；所述第二轴将所述第一运动速度控制信号发送给第二电机，其中，所述第二电机为直流伺服电机；所述第二电机根据所述第一运动速度控制信号调整监控设备的第一后轮的第一运动速度；第二编码器采集所述第一后轮的所述第一运动速度，并将所述第一运动速度发送给所述速度控制器。4.根据权利要求3所述的悬轨式机器人巡检控制方法，其特征在于，所述可编程多轴运动控制器将所述控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动还包括：速度控制器向可编程多轴运动控制器的第三轴发送第二运动速度控制信号；所述第三轴将所述第二运动速度控制信号发送给第三电机，其中，所述第三电机为直流伺服电机；所述第三电机根据所述第二运动速度控制信号调整监控设备的第二后轮的第二运动速度；第三编码器采集所述第二后轮的所述第二运动速度，并将所述第二运动速度发送给所述速度控制器。5.根据权利要求1所述的悬轨式机器人巡检控制方法，其特征在于，所述速度控制器与所述可编程多轴运动控制器通过PC总线相连。6.悬轨式机器人巡检控制系统，其特征在于，包括：发送模块，用于速度控制器向可编...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志华，李晋，邓朝义，
申请(专利权)人：上海控创信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31