一种低矮障碍物检测方法技术

本申请提供一种低矮障碍物检测方法

【技术实现步骤摘要】
一种低矮障碍物检测方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及障碍物检测的
，具体涉及一种低矮障碍物检测方法
、
装置及电子设备
。

技术介绍

[0002]在轨道交通运营公司的日常运维工作中，对机房环境和设备进行巡检是至关重要的任务
。
机房内设备的范围涵盖了服务器
、
交换机
、
消防设备和视频监控等关键设备
。
巡检的内容包括检查机房内消防设施是否完备
、
是否符合规定，以及检测机房是否存在浸水或漏水等问题
。
通过对机房环境和各种设备的巡检，可以有效预防故障的发生，同时为后续的故障维修提供准确依据，以确保轨道交通系统的稳定运行和安全性
。
[0003]由于需要巡检的设备的数量庞大且种类繁多，对巡检人员的专业性要求较高，并且这些设备需要巡检人员逐一进行巡检，从而导致机房巡检的效率较低
。
因此，有采用巡检机器人进行巡检的方案
。
通过在巡检机器人上面安装相关传感器以及摄像头等设备，完成对机房设备的自动化巡检，提高机房巡检的效率
。
[0004]在巡检机器人对机房进行巡检的过程中，若在巡检机器人的前进路线上存在金属低矮障碍物，例如扳手
、
螺丝刀以及金属片等
。
这些低矮障碍物会影响巡检机器人的前进，甚至会导致巡检机器人侧翻
。
对于部分灯光较暗的环境，由于摄像头拍摄的图像质量较差，导致通过机器视觉的方法检测金属低矮障碍物的准确率较低
。
因此，需要一种方法提高金属低矮障碍物的检测准确率
。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种低矮障碍物检测方法
、
装置及电子设备，具有提高金属低矮障碍物的检测准确率的效果
。
[0006]在本申请的第一方面提供了一种低矮障碍物检测方法，所述方法应用于服务器，包括：获取预设路线上的磁场基准范围，所述预设路线为巡检机器人的预设的巡检路线；获取所述预设路线上的多个磁场强度；判断所述磁场强度是否处于所述磁场基准范围内，若所述磁场强度未处于所述磁场基准范围内，则获取所述磁场强度的变化情况；判断所述变化情况是否符合预设标准，若所述变化情况符合预设标准，则确定所述预设路线上存在金属障碍物
。
[0007]通过采用上述技术方案，服务器首先将采集到的磁场强度与磁场基准范围进行比较
。
如果磁场强度不在磁场基准范围内，说明可能存在异常情况，可能是金属低矮障碍物的存在
。
服务器进一步判断磁场强度的变化情况是否符合预设标准，当磁场强度的变化情况符合预设标准时，可能由于金属障碍物的存在导致磁场强度发生变化，且变化情况与预设
的存在金属障碍物时的磁场变化标准一致，则进一步确定存在金属障碍物
。
通过结合磁场基准范围以及磁场变化情况，根据磁场强度判断是否存在金属障碍物，达到提高金属障碍物的检测准确率的效果
。
[0008]可选的，所述若所述磁场强度未处于所述磁场基准范围内，则获取所述磁场强度的变化情况，具体包括：获取各个所述磁场强度对应的时刻值；确定任意相邻两个所述磁场强度之间的磁场强度差异值，以及任意相邻两个所述时刻值之间的时长值；基于所述磁场强度差异值以及对应的时长值，确定相邻两个所述磁场强度的变化值；基于多个所述变化值，确定平均变化值，所述平均变化值用于反映所述变化情况
。
[0009]通过采用上述技术方案，获取各个磁场强度对应的时刻值，可以确定任意相邻两个磁场强度之间的差异值和对应的时长值
。
这样可以获得磁场强度的变化幅度和变化的时间跨度
。
基于磁场强度差异值和时长值，可以确定相邻两个磁场强度的变化值
。
变化值可以更精确地反映磁场强度的变化幅度，帮助进一步分析和判断变化情况
。
而平均变化值反映了一段时间内磁场强度的平均变化程度，可以用于综合评估磁场强度的变化情况
。
[0010]可选的，所述判断所述变化情况是否符合预设标准，若所述变化情况符合预设标准，则确定所述预设路线上存在金属障碍物，具体包括：判断所述平均变化值是否大于或等于预设第一阈值，若所述平均变化值大于或等于所述预设第一阈值，则判断多个所述磁场强度是否呈递增趋势；若多个所述磁场强度呈递增趋势，则确定所述预设路线上存在所述金属障碍物
。
[0011]通过采用上述技术方案，判断平均变化值是否符合预设标准，通过比较平均变化值与预设第一阈值，可以判断磁场强度变化是否达到一定的阈值
。
如果平均变化值大于或等于预设第一阈值，说明磁场强度的变化明显，可能是由于金属障碍物的存在所致
。
在判断平均变化值达到预设标准的情况下，进一步分析多个磁场强度是否呈递增趋势
。
如果多个磁场强度呈递增趋势，可能是由于巡检机器人逐渐靠近金属障碍物，导致磁场强度增加，可以进一步确定预设路线上存在金属障碍物
。
[0012]可选的，所述获取预设路线上的磁场基准范围，具体包括：获取所述预设路线不存在所述金属障碍物的信息；获取所述预设路线上的多个磁场强度标准值；基于多个所述磁场强度标准值，确定磁场强度均值与磁场强度标准差；基于所述磁场强度均值和所述磁场强度标准差，确定磁场强度上限和磁场强度下限；基于所述磁场强度上限和所述磁场强度下限，确定所述磁场基准范围
。
[0013]通过采用上述技术方案，基于预设路线上的多个磁场强度标准值，可以计算磁场强度的均值和标准差
。
均值反映了磁场强度的中心位置，而标准差表示磁场强度的变化程度
。
根据磁场强度的均值和标准差，可以确定磁场强度的上限和下限
。
上限表示磁场强度的较高阈值，下限表示磁场强度的较低阈值
。
这两个阈值用于定义磁场基准范围的上界和下界
。
由于此时确定预设路线不存在金属障碍物，基于磁场强度的上限和下限，可以确定磁场
基准范围
。
该范围包括了预设路线上正常情况下的磁场强度变化范围
。
后续通过将采集到的磁场强度与磁场基准范围进行比较，可以判断磁场强度是否异常，是否存在金属障碍物
。
[0014]可选的，在所述获取所述预设路线上的多个磁场强度之后，所述方法还包括：判断目标磁场强度是否大于或等于预设第二阈值，所述目标磁场强度为多个所述磁场强度中的任意一个磁场强度；若确定所述目标磁场强度大于或等于所述预设第二阈值，发送停止指令至所述巡检机器人，以使所述巡检机器人停止前进
。
[0015]通过采用上述技术方案，通过比较目标磁场强度与预设第二阈值，可以判断磁场强度是否超过了设定的阈值
。
如果目标磁场强度大于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，包括：获取预设路线上的磁场基准范围，所述预设路线为巡检机器人的预设的巡检路线；获取所述预设路线上的多个磁场强度；判断所述磁场强度是否处于所述磁场基准范围内，若所述磁场强度未处于所述磁场基准范围内，则获取所述磁场强度的变化情况；判断所述变化情况是否符合预设标准，若所述变化情况符合预设标准，则确定所述预设路线上存在金属障碍物
。2.
根据权利要求1所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述若所述磁场强度未处于所述磁场基准范围内，则获取所述磁场强度的变化情况，具体包括：获取各个所述磁场强度对应的时刻值；确定任意相邻两个所述磁场强度之间的磁场强度差异值，以及任意相邻两个所述时刻值之间的时长值；基于所述磁场强度差异值以及对应的时长值，确定相邻两个所述磁场强度的变化值；基于多个所述变化值，确定平均变化值，所述平均变化值用于反映所述变化情况
。3.
根据权利要求2所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述判断所述变化情况是否符合预设标准，若所述变化情况符合预设标准，则确定所述预设路线上存在金属障碍物，具体包括：判断所述平均变化值是否大于或等于预设第一阈值，若所述平均变化值大于或等于所述预设第一阈值，则判断多个所述磁场强度是否呈递增趋势；若多个所述磁场强度呈递增趋势，则确定所述预设路线上存在所述金属障碍物
。4.
根据权利要求1所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述获取预设路线上的磁场基准范围，具体包括：获取所述预设路线不存在所述金属障碍物的信息；获取所述预设路线上的多个磁场强度标准值；基于多个所述磁场强度标准值，确定磁场强度均值与磁场强度标准差；基于所述磁场强度均值和所述磁场强度标准差，确定磁场强度上限和磁场强度下限；基于所述磁场强度上限和所述磁场强度下限，确定所述磁场基准范围
。5.
根据权利要求1所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，在所述获取所述预设路线上的多个磁场强度之后，所述方法还包括：判断目标磁场强度是否大于或等于预设第二阈值，所述目标磁场强度为多个所述磁场强度中的任意一个磁场强度；若确定所述目标磁场强度大于或等于所述预设第二阈值，发送停止指令至所述巡检机器人，以使所述巡检机器人停止前进
。6.
根据权利要求1所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，在所述若所述变化情况符合预设标准，则确定所述预设路线上存在金属障碍物之后，所述方法还包括：发...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志华，朱月强，李晋，邓朝义，
申请(专利权)人：上海控创信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：