一种巡查机器人的防跌落控制方法，可以通过第一传感器获取预设第一路径上的地面巡查图像，从地面巡查图像中提取第一图像特征，将第一图像特征输入至预设图像特征库中，得到第一图像特征对应的路障，预设图像特征库包括第一图像特征与路障的对应关系，将巡查路径从第一路径切换为第二路径，以使巡查机器人通过第二路径进行巡查。通过这种方法可以解决传统巡查机器人在巡查过程中，遇到坑洞或者障碍物时不能够有效避开的问题，在保证巡查机器人能够识别出坑洞或者障碍物的同时，还能够自主规划巡查路线，避开坑洞或者障碍物。避开坑洞或者障碍物。避开坑洞或者障碍物。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的防跌落控制方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及路线规划、传感器
，具体涉及一种巡检机器人的防跌落控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，机房的管理越来越自动化，很多地方都由机器代替了人工，现有很多地方的机房都配备有巡查机器人来代替人工来对整个机房进行管理。
[0003]目前，虽然机器人可以实现自动巡查，但是当架空层出现破损，则机器人可能跌落至架空层；即巡查机器人无法针对破损等路况进行识别，从而导致巡查机器人跌落。
[0004]因此，亟需一种巡检机器人的防跌落控制方法、装置、及电子设备。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种机器人的防跌落控制方法、装置及电子设备，用于解决传统巡查机器人在巡查过程中，遇到坑洞或者障碍物时不能够有效避开的问题，在保证巡查机器人能够识别出坑洞或者障碍物的同时，还能够自主规划巡查路线，避开坑洞或者障碍物。
[0006]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种巡查机器人的防跌落控制方法，其特征在于，应用于巡查机器人当中，控制方法包括：通过第一传感器获取预设第一路径上的地面巡查图像；从地面巡查图像中提取第一图像特征；将第一图像特征输入至预设图像特征库中，得到第一图像特征对应的路障；预设图像特征库包括第一图像特征与路障的对应关系；将巡查路径从第一路径切换为第二路径，以使巡查机器人通过第二路径进行巡查。
[0007]通过采用上述技术方案，该巡查机器人能够通过传感器获取行进路线的地面巡查图像，并从该地面巡查图像当中提取相应的图像特征，将该图像特征与预设图像特征库中的图像特征进行比对，从而识别出眼前物体是否为路障，如果为路障，则考虑切换行进路线。
[0008]可选的，在将第一图像特征输入至预设图像特征库中，得到第一图像特征对应的路障之前，构建预设图像特征库；其中，构建所述预设图像特征库具体包括：获取路障的图像；提取路障的图像对应的第二图像特征，第二图像特征为路障的图像对应的路障特征；构建第二图像特征和路障的图像的对应关系；将对应关系、第二图像特征以及路障存入预设图像特征库中。
[0009]通过采用上述技术方案，该巡查机器人的预设图像特征库的构建是通过获取不同路障的图像，提取图像当中的图像特征，并构建该图像与该图像特征的对应关系，然后将这种对应关系存储进预设图像特征库中。巡查机器人在扫描到物体时，提取该物体特征后与预设图像特征库当中的特征比对，可以得出该物体是否属于路障。
[0010]可选的，在将巡查路径从第一路径切换为第二路径之前，方法还包括：通过第二传感器获取路障的第一位置信息；获取巡查机器人的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，计算巡查机器人与路障之间的距离。
[0011]通过采用上述技术方案，该巡查机器人通过第二传感器来获取到行进路线前方的路障的第一位置信息，在获取该巡查机器人的第二位置位置信息后，通过第一位置信息和第二位置信息计算出该巡查机器人和该路障的距离；计算出该巡查机器人与该路障之间的距离后，可以更好地控制该巡查机器人与该路障之间的距离，防止该巡查机器人受到路障的干扰而无法正常工作。
[0012]可选的，将巡查路径从第一路径切换为第二路径具体包括：判断距离是否小于或等于预设距离；当距离小于或等于预设距离时，将巡查路径从第一路径切换为第二路径。
[0013]通过采用上述技术方案，该巡查机器人在判断自身与该路障之间距离时，若该距离小于或等于预设距离的时候，说明此时该路障将要影响该巡查机器人的前进路线了，此时巡查机器人会切换至另一条路线，这样可以保证不会因为该路障而影响该巡查机器人工作。
[0014]可选的，将第一图像特征输入至预设图像特征中，得到第一图像特征对应的路障之后，方法还包括：向巡查服务平台发送报警信息，报警信息用于提示工作人员。
[0015]通过采用上述技术方案，该巡查机器人在检测出路障后，会把该路障的信息发送至巡查服务平台，以便于运维人员的工作。
[0016]可选的，将巡查路径从第一路径切换为第二路径，具体包括：获取预先存储的机房巡检地图；对机房巡检地图进行标记，在机房巡检地图中得到未巡查位置、已巡查位置以及路障位置；根据未巡查位置和第二位置信息，规划第二路径；将巡查路径从第一路径切换为第二路径。
[0017]通过采用上述技术方案，该巡查机器人在获取到机房巡检地图后，会将该巡检地图进行分类标记，分为未巡查位置、已巡查位置以及路障位置，在从第一路径切换至第二路径时，该巡查机器人会扫描未巡查位置和路障位置，在其中获得一条行进路线，并按照该行进路线进行前进。
[0018]可选的，路障为障碍物、坑洞中的一种或两种。
[0019]通过采用上述技术方案，该巡查机器人在巡查过程中，遇到的路障主要分为两种，一种是坑洞类型，一种是障碍物类型，为该巡查机器人辨别路障提供了两种方向。
[0020]可选的，路障特征具体包括路障轮廓、路障颜色、路障形状、路障纹理中的一种或多种。
[0021]通过采用上述技术方案，该巡查机器人在扫描物体的时候，主要是要提取该物体的轮廓、颜色、形状和纹理这些特征量，以便于该巡查机器人更好地对该物体作出判断，是否为路障。
[0022]为了实现上述目的，第二方面，本专利技术提供了一种巡检机器人的防跌落装置，包括：获取单元，用于通过第一传感器获取预设第一路径上的地面巡查图像；提取单元，用于从地面巡查图像中提取第一图像特征；将第一图像特征输入至预设图像特征中，得到第一图像特征对应的路障；预设图像特征库包括第一图像特征与路障的对应关系；切换单元，用于将巡查路径从第一路径切换为第二路径，以使巡查机器人通过第二路径进行巡查。
[0023]本实施例的巡检机器人，可以实现上述实施例提供的一种巡检机器人的防跌落方法的有益效果，此处不在赘述。
[0024]为了实现上述目的，第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，还包括处理器、存储
器、用户接口及网络接口，存储器用于存储指令，用户接口和网络接口用于给其他设备通信，处理器用于执行存储器中存储的指令，使得该巡检机器人可以实现上述实施例提供的一种巡检机器人的防跌落方法的有益效果，此处不在赘述。
[0025]综上，本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：1、该巡查机器人能够通过传感器获取行进路线的地面巡查图像，并从该地面巡查图像当中提取相应的图像特征，将该图像特征与预设图像特征库中的图像特征进行比对，从而识别出眼前物体是否为路障，如果为路障，则考虑切换行进路线。
[0026]2、该巡查机器人通过第二传感器来获取到行进路线前方的路障的第一位置信息，在获取该巡查机器人的第二位置位置信息后，通过第一位置信息和第二位置信息计算出该巡查机器人和该路障的距离；计算出该巡查机器人与该路障之间的距离后，可以更好地控制该巡查机器人与该路障之间的距离，防止该巡查机器人受到路障的干扰而无法正常工作。
[0027本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡查机器人的防跌落控制方法，其特征在于，应用于巡查机器人当中，所述控制方法包括：通过第一传感器获取预设第一路径上的地面巡查图像；从所述地面巡查图像中提取第一图像特征；将所述第一图像特征输入至预设图像特征库中，得到所述第一图像特征对应的路障；所述预设图像特征库包括所述第一图像特征与所述路障的对应关系；将巡查路径从所述第一路径切换为所述第二路径，以使所述巡查机器人通过所述第二路径进行巡查。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一图像特征输入至预设图像特征库中，得到所述第一图像特征对应的路障之前，构建所述预设图像特征库；其中，所述构建所述预设图像特征库具体包括：获取所述路障的图像；提取所述路障的图像对应的第二图像特征，所述第二图像特征为所述路障的图像对应的路障特征；构建所述第二图像特征和所述路障的图像的对应关系；将所述对应关系、所述第二图像特征以及所述路障存入所述预设图像特征库中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将巡查路径从所述第一路径切换为所述第二路径之前，所述方法还包括：通过第二传感器获取所述路障的第一位置信息；获取所述巡查机器人的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述巡查机器人与所述路障之间的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将巡查路径从所述第一判断所述距离是否小于或等于预设距离；当所述距离小于或等于预设距离时，将巡查路径从所述第一路径切换为所述第二路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一图像特征输入至预设图像特征中，得到所述第一图像特征对应的路障之后，所述方法还包括：向巡查服务平台发送报警信息，所述报警信息用...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志华，朱月强，李晋，邓朝义，
申请(专利权)人：上海控创信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。