一种清洁机器人的路径规划方法技术
Path planning method for a clean robot
The invention discloses a method of path planning, a cleaning robot includes: acquiring the cleaning robot and the dynamic obstacle position; according to the dynamic obstacle calibration of the activities of the hot and cold activities area, and cleaning robot and dynamic obstacles to determine the position of the work path; the dynamic obstacles activities hotspots and activities cold area is the calibration outline map of the work area is clean robot based on pre established. The method disclosed by the invention can make the cleaning robot have self-learning ability, reduce the error rate of the navigation path, and reduce the navigation times.
【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人的路径规划方法
本专利技术涉及智能清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人的路径规划方法。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的新兴电子消费品以及机器人产品开始在家居环境中普及，比较典型的，如智能清洁机器人。该类机器人已初步具有导航规划能力，通过摄像头、激光雷达等模块，能够实现地图建立以及路径规划的功能。然而，现有的清洁机器人要实现导航以及路径规划功能，其所依赖的传感器等不仅成本高昂，而且还会存在失灵、误判等现象，例如，激光雷达在外界光的干扰下会产生噪点，将原本不存在障碍物的区域误判为有障碍物而进行规避，导致相应的区域未得到清洁。具体而言，对于传统的导航方法，清洁机器人在检测障碍物时并不能区分所检测到的障碍物为动态障碍物还是静态障碍物，无论何种障碍物，在地图中都表现为一系列点。传统导航方法对于静态障碍物的检测相对准确，因为不管清洁机器人移动到哪个位置，静态障碍物在地图中的位置都不会发生改变；而对于动态障碍物，在清洁机器人移动的过程中，其在地图中的位置也不断的发生变化，从而影响清洁机器人工作路径的制定。然而，清洁机器人所检测到的动态障碍物并不一定...
【技术保护点】
一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人和动态障碍物的位置；根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径；其中，所述动态障碍物的活动热区与活动冷区是基于预先建立的清洁机器人工作区域的地图轮廓标定。
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人和动态障碍物的位置；根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径；其中，所述动态障碍物的活动热区与活动冷区是基于预先建立的清洁机器人工作区域的地图轮廓标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在所述清洁机器人以及动态障碍物处于同一活动热区时，所述清洁机器人按照规避所述动态障碍物的路径行进。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作路径步骤包括：在所述清洁机器人以及动态障碍物处于同一活动冷区时，所述清洁机器人按照原路径继续行进。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人通过位置传感器获取动态障碍物的位置，所述清洁机器人按照原路径继续行进的过程中，由碰撞传感器探测到所述动态障碍物之后再按照规避所述动态障碍物的路径行进。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先标定的动态障碍物的活动热区与活动冷区，以及所述清洁机器人和动态障碍物的位置确定工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，王鹏程，朱广，
申请(专利权)人：杭州九阳小家电有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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