The utility model relates to a climbing obstacle climbing robot with caterpillar magnets, which relates to a wall climbing robot. The utility model aims at solving the problem that the utility model can overcome the protrusion of a water wall, an abrasion proof beam, etc. at the present time, and the maintenance, the overhaul and the thickness measurement of the water cooling wall are inconvenient. The utility model comprises a first body and second body, a connecting rod, a torsion spring, the first and second body structure is the same, the first and second body through four hinge connecting rod, which is provided with a torsion spring in the hinge, the first and second body respectively around the rotating shaft bracket itself on the body, and a reset spring reset the magnet, can be square, slot type, V type, concave arc, a magnet mounted on the track, and a manual adjusting mechanism, the adsorption of the magnet more closely in the water wall tube, the utility model can span the boiler water wall wear beam in order to reduce artificial barriers, convenient and quick the water wall repair, maintenance etc..
【技术实现步骤摘要】
一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人
本技术涉及一种爬壁机器人,具体涉及一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人。
技术介绍
锅炉膜式水冷壁是锅炉内的核心部件之一,锅炉在运行过程中因燃烧辅料受风力的作用而剐蹭水冷壁,因而锅炉膜式水冷壁的磨损问题及其突出。为保证锅炉的正常运转,电厂的维护专工需在一定的运行周期后,对其进行检测,主要检测水冷壁管的厚度,以确定锅炉是否还能继续运行。而传统的检测方法是先搭设脚手架或者搭建活动平台,然后有电厂的维护专工手持超声波测厚仪对锅炉水冷壁管逐根进行检测,并记录下来检测结果,以分析锅炉的状况。这样做大大的增加了维护专工的劳动强度,且检测周期过长,也给电厂带来了因停炉而增加了电厂的运行成本。基于此,我公司开发出了一款越障式爬壁检测机器人,采用它对锅炉模式水冷壁的状况进行检测,可减少搭设脚手架的时间和费用,也很大程度上降低了维护专工的劳动强度以及提高了检测的效率,从而减少了停炉的时间,最大程度的降低因检修而停炉造成的经济损失。对于长期使用的水冷壁,由于腐蚀或冲蚀易导致管壁壁厚发生变化,甚至管壁内表面出现损伤,进而产生安全隐患的问题,因此,需要对存在安全隐患的水冷壁的壁厚进行检测,从而来消除安全隐患,目前并没有专用的水冷壁越障爬行检测设备,给水冷壁的养护和检修工作带来了不便,而防磨梁的存在更加增大了智能自动化检测的难度。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决目前并没有专用的水冷壁越障爬行检测设备,给水冷壁的养护和检修工作带来了不便的问题。进而提供一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人。本技术的技术方案是:一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人,它包括第 ...
【技术保护点】
一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人,其特征在于:它包括第一车体、第二车体、连接杆、扭簧构成,第一、第二车体结构相同,第一、第二车体通过四根连接杆(7)铰接,在铰接处装有扭簧(8),第一、第二车体分别可绕自身车体上的转轴支架(6)旋转,并有复位弹簧(5)复位。
【技术特征摘要】
1.一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人,其特征在于:它包括第一车体、第二车体、连接杆、扭簧构成,第一、第二车体结构相同,第一、第二车体通过四根连接杆(7)铰接,在铰接处装有扭簧(8),第一、第二车体分别可绕自身车体上的转轴支架(6)旋转,并有复位弹簧(5)复位。2.根据权利要求1所述的一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人,其特征在于:第一车体与第二车体结构相同,第一车体包括:磁铁履带轮组、驱动轮轴(3)、复位弹簧(5)、转轴支架(6)、电机驱动齿轮(10)、步进电机(9)、电机从动齿轮(4),两组磁铁履带轮组通过2mm厚铝合金U型板(12)和驱动轮轴(3)连接,两个转轴支架(6)分别安装在两组磁铁履带轮组中后段,两个转轴支架(6)在转轴处同心,复位弹簧(5)连接转轴支架(6)和磁铁履带轮组,连接杆(7)安装在转轴支架(6)上,电机驱动齿轮(10)安装在步进电机(9)上,电机从动齿轮(4)安装在驱动轮轴(3)上。3.根据权利要求2所述的一种履带镶嵌磁铁的越障式爬壁机器人,其特征在于:磁铁履...
【专利技术属性】
技术研发人员:王俊明,杨晓东,赵国权,张喜权,王坤,曹学伟,展乾,
申请(专利权)人:哈尔滨科能熔敷科技有限公司,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
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