【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于爬楼装置领域,涉及一种爬楼和行走装置,尤其是一种轮子和履带自动切换的爬楼装置。
技术介绍
目前,轮式移动装置在行走时,碰到楼梯等障碍物时,往往需要借助特殊的辅助爬楼装置,过程十分繁琐。常见的爬楼机构结构有两种:行星轮式结构和履带式结构。行星轮式结构的缺点是爬楼过程不连续的、间歇性的,重心随楼梯上下起伏波动,带来爬楼过程的安全性和舒适性等问题;另外,行星轮式爬楼机构结构复杂,不宜推广。履带式爬楼机构是目前公认理想的爬楼机构,但是履带结构适用于爬楼或越障越沟等特殊环境,在平地等工况较好情况下,其存在耗能大、噪声大、转向不灵活的缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于优化现有生产工艺的不足,适应现实需要,提供一种可轮履切换的爬楼装置。为了实现本专利技术的目的,本专利技术采用的技术方案为:一种轮子和履带自动切换的爬楼车,包括机架、两套行走系统和行走系统切换装置,其中一套为履带行走系统、另一套为主动轮行走系统,两套行走系统经行走系统切换装置切换行走模式,所述机架两侧对称设有履带行走系统,履带行走系统包括履带、履带驱动轮、若干个从动轮、摆动轮、履带驱动系统和摆动轮收放机构,其中,机架从左往右分为前、中、后三段,前段向上翘,履带驱动轮设置在机架的前端,若干个从动轮设置在机架的中间,摆动轮设置在机架的后端,摆动轮的轮轴与最后一级从动轮的轮轴连接,所述履带驱动轮、若干个从动轮及摆动轮均通过履带传动;主动轮行走系统包括内机架、万向轮、主动轮、万向轮收放机构和主动轮驱动系统,所述机架的内部设有内机架,万向轮设置在内机架左侧的中间,主动轮设置在内机架中间靠右侧的位置 ...
【技术保护点】
一种轮子和履带自动切换的爬楼车,包括机架(10)、两套行走系统和行走系统切换装置(5),其中一套为履带行走系统、另一套为主动轮行走系统(6),两套行走系统经行走系统切换装置(5)切换行走模式,其特征在于,所述机架(10)两侧对称设有履带行走系统,履带行走系统包括履带(1)、履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)、摆动轮(25)、履带驱动系统和摆动轮收放机构,其中,机架(10)从左往右分为前、中、后三段,前段向上翘,履带驱动轮(2)设置在机架(10)的前端,若干个从动轮(19)设置在机架(10)的中间,摆动轮(25)设置在机架(10)的后端,摆动轮(25)的轮轴与最后一级从动轮(19)的轮轴连接,所述履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)及摆动轮(25)均通过履带传动;主动轮行走系统(6)包括内机架(9)、万向轮(8)、主动轮(33)、万向轮收放机构和主动轮驱动系统,所述机架(10)的内部设有内机架(9),万向轮(8)设置在内机架(9)左侧的中间,主动轮(33)设置在内机架(9)中间靠右侧的位置;机架(10)与内机架(9)经行走系统切换装置(5)连接;内机架(9)能在行走系统切换装置(5 ...
【技术特征摘要】
1.一种轮子和履带自动切换的爬楼车,包括机架(10)、两套行走系统和行走系统切换装置(5),其中一套为履带行走系统、另一套为主动轮行走系统(6),两套行走系统经行走系统切换装置(5)切换行走模式,其特征在于,所述机架(10)两侧对称设有履带行走系统,履带行走系统包括履带(1)、履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)、摆动轮(25)、履带驱动系统和摆动轮收放机构,其中,机架(10)从左往右分为前、中、后三段,前段向上翘,履带驱动轮(2)设置在机架(10)的前端,若干个从动轮(19)设置在机架(10)的中间,摆动轮(25)设置在机架(10)的后端,摆动轮(25)的轮轴与最后一级从动轮(19)的轮轴连接,所述履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)及摆动轮(25)均通过履带传动;主动轮行走系统(6)包括内机架(9)、万向轮(8)、主动轮(33)、万向轮收放机构和主动轮驱动系统,所述机架(10)的内部设有内机架(9),万向轮(8)设置在内机架(9)左侧的中间,主动轮(33)设置在内机架(9)中间靠右侧的位置;机架(10)与内机架(9)经行走系统切换装置(5)连接;内机架(9)能在行走系统切换装置(5)的作用下相对于机架(10)垂直升降,实现行走模式的切换;当主动轮行走系统(6)工作时,进入平地行走模式;当履带行走系统工作时,进入爬楼模式。2.根据权利要求1所述的一种轮子和履带自动切换的爬楼车,其特征在于,所述履带驱动系统为履带驱动电机(3),履带驱动电机(3)安装在机架(10)的内侧,履带驱动电机(3)的输出端与履带驱动轮(2)连接。3.根据权利要求1或2所述的一种轮子和履带自动切换的爬楼车,其特征在于,所述摆动轮收放机构包括支座(27)、第二电动缸(21)、第二电动推杆(22)、摇杆(24)及花键(23),所述支座(27)设于机架(10)中间,第二电动缸(21)的固定端与支座(27)转动连接,第二电动缸(21)的输出端与第二电动推杆(22)的一端连接,推杆的另一端与摇杆(24)的一端连接,摇杆(24)的另一端经花键(23)与最后一级从动轮(19)的轮轴连接;当电动缸驱动第二电动推杆(22)往右运动时,摇杆(24)顺时针转动,摇杆(24)与花键(23)相配合,花键(23)与摆动轮(25)绕花键(23)轴心做顺时针运动,摆动轮(25)被放下;反之当电动缸驱动第二电动推杆(22)往左运动时,摇杆(24)逆时针转动,摆动轮(25)被收起。4.根据权利要求1或2所述的一种轮子和履带自动切换的爬楼车,其特征在于,所述万向轮收放机构包括第一电动缸(11),第一电动缸(11)经电动缸安装座设于内机架(9)上,万向轮(8)经花键及花键上的摇臂与第一电动推杆(35)的一端连接,第一电动推杆(35)的另一端与第一电动缸(11)的输出端连接。5.根据权利要求1或...
【专利技术属性】
技术研发人员:周继强,王丽峰,袁磊,陈鸣晖,罗炜,闵炜振,朱洪昌,郑友胜,
申请(专利权)人:江西洪都航空工业集团有限责任公司,
类型:发明
国别省市:江西;36
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。