The invention provides a wheel transform mobile chassis, including: main frame, crawler and wheeled walking crawler deformation; for both sides of the two group and is arranged on the main frame; deformation of wheel running parts is two, is connected with the main frame, and the deformation of wheel running part comprises a fixing frame, wherein the fixed frame is fixedly connected with the main frame; swing frame, the swing frame two, the upper end of the swinging rack and the fixing frame is pivotally connected to the upper end of the swing frame, and is provided with a gear, the two gear mesh; wheel running components, the wheel assembly is connected with the lower end of the swing frame walking, walking wheel the component comprises a wheel and a wheel drive; driving the deformation, deformation of drive and swing frame connected and drive two swing frame angle changes. The change of the angle of the two wheeled frames can be realized by the change of the angle between the two swing frames. The invention also provides a fire detection robot with the wheel wheel changing moving chassis.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种轮履变换移动底盘以及具有该底盘的消防探测机器人,属于移动机器人机构领域。
技术介绍
一些消防探测机器人需要快速地进入探测现场,及时探测并传递出探测现场的环境信息,这些机器人所面临的地形十分复杂,有人工建造的结构性的台阶、楼梯、沟道等地形,有灾后形成的凌乱地形,有些环境空间狭窄。消防探测机器人要克服的地形特点要求机器人移动底盘要具有克服上述地形的移动能力。小型移动平台的履带式行走系统具有较好克服结构化地形的能力;轮式行走系统效率高,机动灵活,一些特殊形式的轮式行走机构如麦克纳姆轮还可以实现全方位的移动适用于空间狭小的场所。目前用于消防探测机器人的移动底盘的行走机构形式单一,地形适应性差。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的技术问题,本专利技术的一个目的在于提出一种轮履变换移动底盘,可以实现履带式行走机构与轮式行走机构的变换,地形适应性好,并提出了一种采用该轮履变换移动底盘的消防探测机器人。本专利技术的具体技术方案为:轮履变换移动底盘,包括:主车架、履带行走部、变形轮式行走部。所述履带行走部为两组且设于所述主车架的两侧,所述履带行走部包括:履带架,所述履带架与所述主车架相连;驱动轮组件,所述驱动轮组件与所述履带架相连,所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件;改向轮,所述改向轮与所述主车架相连;承重件,所述承重件设于所述履带架下方且与所述履带架相连;履带,所述履带包络在所述驱动轮、所述改向轮、所述承重件外。所述变形轮式行走部为两个,与所述主车架相连,且所述变形轮式行走部包括:固定架,所述固定架与所述主车架固定连接;摆架,所述摆架为两个,且所述摆架的 ...
【技术保护点】
一种轮履变换移动底盘,其特征在于,包括:主车架;履带行走部,所述履带行走部为两组且设于所述主车架的两侧,所述履带行走部包括:履带架,所述履带架与所述主车架相连;驱动轮组件,所述驱动轮组件与所述履带架相连,所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件;改向轮,所述改向轮与所述主车架相连;承重件,所述承重件设于所述履带架下方且与所述履带架相连;履带,所述履带包络在所述驱动轮、所述改向轮、所述承重件外;变形轮式行走部,所述变形轮式行走部为两个,与所述主车架相连,且所述变形轮式行走部包括:固定架,所述固定架与所述主车架固定连接;摆架,所述摆架为两个,且所述摆架的上端与所述固定架可枢转地相连,且所述摆架的上端设有齿轮,两个所述摆架的所述齿轮相互啮合;轮式行走组件,所述轮式行走组件与所述摆架的下端相连,所述轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件;变形驱动件,所述变形驱动件与所述摆架相连并驱动两个所述摆架的夹角变化。
【技术特征摘要】
1.一种轮履变换移动底盘,其特征在于,包括:主车架;履带行走部,所述履带行走部为两组且设于所述主车架的两侧,所述履带行走部包括:履带架,所述履带架与所述主车架相连;驱动轮组件,所述驱动轮组件与所述履带架相连,所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件;改向轮,所述改向轮与所述主车架相连;承重件,所述承重件设于所述履带架下方且与所述履带架相连;履带,所述履带包络在所述驱动轮、所述改向轮、所述承重件外;变形轮式行走部,所述变形轮式行走部为两个,与所述主车架相连,且所述变形轮式行走部包括:固定架,所述固定架与所述主车架固定连接;摆架,所述摆架为两个,且所述摆架的上端与所述固定架可枢转地相连,且所述摆架的上端设有齿轮,两个所述摆架的所述齿轮相互啮合;轮式行走组件,所述轮式行走组件与所述摆架的下端相连,所述轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件;变形驱动件,所述变形驱动件与所述摆架相连并驱动两个所述摆架的夹角变化。2.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述车轮为麦克妠姆轮。3.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述车轮为普通车轮。4.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:李允旺,代素梅,田丰,王洪欣,
申请(专利权)人:中国矿业大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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