本发明专利技术公开了一种多关节月球表面物质探测机器人，属于航天技术领域。本发明专利技术包括机器人本体、后照LED灯组、钻探机械手、太阳能电池板、地形扫描声呐、前照LED灯组、前广角摄像头、机械手Ⅰ、储物仓、机械手Ⅱ、机械腿、侧照LED灯组、后广角摄像头；本发明专利技术前端设计有用于采集块状样本的机械手和采集松散土壤的机械手，后端设置有钻探机械手用于钻探岩石采集岩石样本和钻探月表采集深层样本，前端还设置有样本储存库，用于存储采集到的样本，多关节月球表面物质探测机器人具备爬坡、越障能力，结构简单，操作方便。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利公开了一种多关节月球表面物质探测机器人，属于航天
技术介绍
对月球资源的探测既是科学技术发展的一个必然方向，又会带动科学技术的发展，且探月行动辐射面广，涉及到国防、经济、政治、军事各方面的需要。发射人造地球卫星、载人航天和深空探测是人类航天活动的三大领域。月球具有可供人类开发和利用的各种独特资源，月球上特有的矿产和能源，是对地球资源的重要补充和储备，将对人类社会的可持续发展产生深远影响。因此，有必要专利技术一种专门用于探测月球表面物质的多功能智能机器人。
技术实现思路
针对月球表面凹凸不平的状况，本专利技术提供了一种多关节月球表面物质探测机器人，可爬坡、越障，并可采集不同种类及不同深度的样本。本专利技术技术方案是：一种多关节月球表面物质探测机器人，包括机器人本体1、后照LED灯组2、钻探机械手、太阳能电池板7、地形扫描声呐8、前照LED灯组9、前广角摄像头10、机械手Ⅰ11、储物仓12、机械手Ⅱ14、机械腿15、侧照LED灯组16、后广角摄像头18；所述前照LED灯组9、前广角摄像头10、机械手Ⅰ11、机械手Ⅱ14、储物仓12位于机器人本体1的前端，所述机械腿15、侧照LED灯组16位于机器人本体1的两侧，后照LED灯组2、后广角摄像头18位于机器人本体1的后端，钻探机械手、太阳能电池板7、地形扫描声呐8位于机器人本体1的上端；所述钻探机械手包括钻头3、钻头柄4、钻头机械臂5、钻头机械肘6，钻头3通过钻头柄4与钻头机械臂5连接，钻头机械臂5与钻头机械肘6连接，钻头机械肘6通过连接销Ⅰ17固定在机器人本体1；所述机械手Ⅰ11包括底座Ⅰ19、机械肘Ⅰ21、机械臂Ⅰ23、机械爪支撑架Ⅰ25、机械爪把柄Ⅰ26、机械爪Ⅰ27，所述机械肘Ⅰ21一端通过球面副Ⅰ20固定在底座Ⅰ19上，另一端通过连接销Ⅱ22与机械臂Ⅰ23连接，机械臂Ⅰ23通过联轴器Ⅰ24与机械爪支撑架Ⅰ25连接，机械爪支撑架Ⅰ25通过机械爪连接销Ⅰ28与机械爪把柄Ⅰ26连接，机械爪把柄Ⅰ26下端设有机械爪Ⅰ27；所述机械手Ⅱ14包括底座Ⅱ29、机械肘Ⅱ31、机械臂Ⅱ33、机械爪支撑架Ⅱ35、机械爪把柄Ⅱ38、机械爪尖36、机械爪关节37，所述机械肘Ⅱ31一端通过球面副Ⅱ30固定在底座Ⅱ29上，另一端通过连接销Ⅲ32与机械臂Ⅱ33连接，机械臂Ⅱ33通过联轴器Ⅱ34与机械爪支撑架Ⅱ35连接，机械爪支撑架Ⅱ35通过机械爪链接销Ⅱ39机械爪把柄Ⅱ38连接，机械爪把柄Ⅱ38下端设有机械爪关节37和机械爪尖36。所述机械腿15包括机械腿支座40、机械腿连杆Ⅰ42、机械腿连杆Ⅱ44、机械脚掌46，所述机械腿连杆Ⅰ42一端通过机械腿球面副Ⅰ41固定在机械腿支座40上，另一端通过机械腿连接销43与机械腿连杆Ⅱ44相连，机械腿连杆Ⅱ44底端通过机械腿球面副Ⅱ45与机械脚掌46相连。所述前广角摄像头10位于机器人本体1前端中部，后广角摄像头18位于机器人本体1后端中部。所述机械手Ⅰ11和机械手Ⅱ14分别位于机器人本体1前端下部左右两侧，储物仓12位于机械手Ⅰ11和机械手Ⅱ14之间。所述前照LED灯组9位于机器人本体1前端上部，呈左右对称分布；后照LED灯组2位于机器人本体1后端上部，呈左右对称分布；侧照LED灯组16位于机器人本体1左右两侧上方。所述地形扫描声呐8位于机器人本体1上端前部。所述钻探机械手位于机器人本体1的上端后部。所述机械腿15有4只，对称分布于机器人本体1的左右两侧。本专利技术的工作原理：本多关节月球表面物质探测机器人前端的机械手用于采集块状样本和采集松散土壤，后端设置的钻探机械手用于钻探岩石采集岩石样本和钻探月表采集深层样本；前端设置的储物仓用于存储采集到的样本，背部的太阳能电池板，能够采集能量自动为设备充电。本专利技术的有益效果：本多关节月球表面物质探测机器人具备爬坡、越障能力；可同时采集块状和分散状样本，表层和深层样本，而且结构简单，智能化水平高。附图说明图1为本专利技术的整体示意图；图2为本专利技术的后端示意图；图3为本专利技术的机械手示意图；图4为本专利技术的机械手示意图；图5为本专利技术的机械腿示意图。图1-5中各标号：1-机器人本体，2-后照LED灯组，3-钻头，4-钻头柄，5-钻头机械臂，6-钻头机械肘，7-太阳能电池板，8-地形扫描声呐，9-前照LED灯组，10-前广角摄像头，11-机械手Ⅰ，12-储物仓，13-储物仓门，14-机械手Ⅱ，15-机械腿，16-侧照LED灯组，17-连接销Ⅰ，18-后广角摄像，19-底座Ⅰ，20-球面副Ⅰ，21-机械肘Ⅰ，22-连接销Ⅱ，23-机械臂Ⅰ，24-联轴器Ⅰ，25-机械爪支撑架Ⅰ，26-机械爪把柄Ⅰ，27-机械爪Ⅰ，28-机械爪连接销Ⅰ，29-底座Ⅱ，30-球面副Ⅱ，31-机械肘Ⅱ，32-连接销Ⅲ，33-机械臂Ⅱ，34-联轴器Ⅱ，35-机械爪支撑架Ⅱ，36-机械爪尖，37-机械爪关节，38-机械爪把柄Ⅱ，39-机械爪链接销Ⅱ，40-机械腿支座，41-机械腿球面副Ⅰ，42-机械腿连杆Ⅰ，43-机械腿连接销，44-机械腿连杆Ⅱ，45-机械腿球面副Ⅱ，46-机械脚掌。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，对本专利技术作进一步说明。实施例1：如图1-4所示，一种多关节月球表面物质探测机器人，包括机器人本体1、后照LED灯组2、钻探机械手、太阳能电池板7、地形扫描声呐8、前照LED灯组9、前广角摄像头10、机械手Ⅰ11、储物仓12、机械手Ⅱ14、机械腿15、侧照LED灯组16、后广角摄像头18；所述前照LED灯组9、前广角摄像头10、机械手Ⅰ11、机械手Ⅱ14、储物仓12位于机器人本体1的前端，所述机械腿15、侧照LED灯组16位于机器人本体1的两侧，后照LED灯组2、后广角摄像头18位于机器人本体1的后端，钻探机械手、太阳能电池板7、地形扫描声呐8位于机器人本体1的上端；所述钻探机械手包括钻头3、钻头柄4、钻头机械臂5、钻头机械肘6，钻头3通过钻头柄4与钻头机械臂5连接，钻头机械臂5与钻头机械肘6连接，钻头机械肘6通过连接销Ⅰ17固定在机器人本体1；所述机械手Ⅰ11包括底座Ⅰ19、机械肘Ⅰ21、机械臂Ⅰ23、机械爪支撑架Ⅰ25、机械爪把柄Ⅰ26、机械爪Ⅰ27，所述机械肘Ⅰ21一端通过球面副Ⅰ20固定在底座Ⅰ19上，另一端通过连接销Ⅱ22与机械臂Ⅰ23连接，机械臂Ⅰ23通过联轴器Ⅰ24与机械爪支撑架Ⅰ25连接，机械爪支撑架Ⅰ25通过机械爪连接销Ⅰ28与机械爪把柄Ⅰ26连接，机械爪把柄Ⅰ26下端设有机械爪Ⅰ27，机械爪Ⅰ27为网兜状，用于采集松散土壤或其他分散形固体样本；所述机械手Ⅱ14包括底座Ⅱ29、机械肘Ⅱ31、机械臂Ⅱ33、机械爪支撑架Ⅱ35、机械爪把柄Ⅱ38、机械爪尖36、机械爪关节37，所述机械肘Ⅱ31一端通过球面副Ⅱ30固定在底座Ⅱ29上，另一端通过连接销Ⅲ32与机械臂Ⅱ33连接，机械臂Ⅱ33通过联轴器Ⅱ34与机械爪支撑架Ⅱ35连接，机械爪支撑架Ⅱ35通过机械爪链接销Ⅱ39机械爪把柄Ⅱ38连接，机械爪把柄Ⅱ38下端设有机械爪关节37和机械爪尖36，机械爪关节37和机械爪尖36之间的角度及方向可根据块状样本的大小的形状而改变以更好的固定样品。实施例2：本实施例其余部分与前一实施例相同，其中如图5所示，机械腿1本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多关节月球表面物质探测机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）、后照LED灯组（2）、钻探机械手、太阳能电池板（7）、地形扫描声呐（8）、前照LED灯组（9）、前广角摄像头（10）、机械手Ⅰ（11）、储物仓（12）、机械手Ⅱ（14）、机械腿（15）、侧照LED灯组（16）、后广角摄像头（18）；所述前照LED灯组（9）、前广角摄像头（10）、机械手Ⅰ（11）、机械手Ⅱ（14）、储物仓（12）位于机器人本体（1）的前端，所述机械腿（15）、侧照LED灯组（16）位于机器人本体（1）的两侧，后照LED灯组（2）、后广角摄像头（18）位于机器人本体（1）的后端，钻探机械手、太阳能电池板（7）、地形扫描声呐（8）位于机器人本体（1）的上端；所述钻探机械手包括钻头（3）、钻头柄（4）、钻头机械臂（5）、钻头机械肘（6），钻头（3）通过钻头柄（4）与钻头机械臂（5）连接，钻头机械臂（5）与钻头机械肘（6）连接，钻头机械肘（6）通过连接销Ⅰ（17）固定在机器人本体（1）；所述机械手Ⅰ（11）包括底座Ⅰ（19）、机械肘Ⅰ（21）、机械臂Ⅰ（23）、机械爪支撑架Ⅰ（25）、机械爪把柄Ⅰ（26）、机械爪Ⅰ（27），所述机械肘Ⅰ（21）一端通过球面副Ⅰ（20）固定在底座Ⅰ（19）上，另一端通过连接销Ⅱ（22）与机械臂Ⅰ（23）连接，机械臂Ⅰ（23）通过联轴器Ⅰ（24）与机械爪支撑架Ⅰ（25）连接，机械爪支撑架Ⅰ（25）通过机械爪连接销Ⅰ（28）与机械爪把柄Ⅰ（26）连接，机械爪把柄Ⅰ（26）下端设有机械爪Ⅰ（27）；所述机械手Ⅱ（14）包括底座Ⅱ（29）、机械肘Ⅱ（31）、机械臂Ⅱ（33）、机械爪支撑架Ⅱ（35）、机械爪把柄Ⅱ（38）、机械爪尖（36）、机械爪关节（37），所述机械肘Ⅱ（31）一端通过球面副Ⅱ（30）固定在底座Ⅱ（29）上，另一端通过连接销Ⅲ（32）与机械臂Ⅱ（33）连接，机械臂Ⅱ（33）通过联轴器Ⅱ（34）与机械爪支撑架Ⅱ（35）连接，机械爪支撑架Ⅱ（35）通过机械爪链接销Ⅱ（39）机械爪把柄Ⅱ（38）连接，机械爪把柄Ⅱ（38）下端设有机械爪关节（37）和机械爪尖（36）。...
【技术特征摘要】
1.一种多关节月球表面物质探测机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）、后照LED灯组（2）、钻探机械手、太阳能电池板（7）、地形扫描声呐（8）、前照LED灯组（9）、前广角摄像头（10）、机械手Ⅰ（11）、储物仓（12）、机械手Ⅱ（14）、机械腿（15）、侧照LED灯组（16）、后广角摄像头（18）；所述前照LED灯组（9）、前广角摄像头（10）、机械手Ⅰ（11）、机械手Ⅱ（14）、储物仓（12）位于机器人本体（1）的前端，所述机械腿（15）、侧照LED灯组（16）位于机器人本体（1）的两侧，后照LED灯组（2）、后广角摄像头（18）位于机器人本体（1）的后端，钻探机械手、太阳能电池板（7）、地形扫描声呐（8）位于机器人本体（1）的上端；所述钻探机械手包括钻头（3）、钻头柄（4）、钻头机械臂（5）、钻头机械肘（6），钻头（3）通过钻头柄（4）与钻头机械臂（5）连接，钻头机械臂（5）与钻头机械肘（6）连接，钻头机械肘（6）通过连接销Ⅰ（17）固定在机器人本体（1）；所述机械手Ⅰ（11）包括底座Ⅰ（19）、机械肘Ⅰ（21）、机械臂Ⅰ（23）、机械爪支撑架Ⅰ（25）、机械爪把柄Ⅰ（26）、机械爪Ⅰ（27），所述机械肘Ⅰ（21）一端通过球面副Ⅰ（20）固定在底座Ⅰ（19）上，另一端通过连接销Ⅱ（22）与机械臂Ⅰ（23）连接，机械臂Ⅰ（23）通过联轴器Ⅰ（24）与机械爪支撑架Ⅰ（25）连接，机械爪支撑架Ⅰ（25）通过机械爪连接销Ⅰ（28）与机械爪把柄Ⅰ（26）连接，机械爪把柄Ⅰ（26）下端设有机械爪Ⅰ（27）；所述机械手Ⅱ（14）包括底座Ⅱ（29）、机械肘Ⅱ（31）、机械臂Ⅱ（33）、机械爪支撑架Ⅱ（35）、机械爪把柄Ⅱ（38）、机械爪尖（36）、机械爪关节（37），所述机械肘Ⅱ（31）一端通过球面副Ⅱ（30）固定在底座Ⅱ（29）上，另一端通过连接销Ⅲ（32）与机械臂Ⅱ（3...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘楠，阚立峰，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南;53
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